一种焊缝的检测系统和检测方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及焊缝检测技术领域，特别是涉及一种焊缝的检测系统和检测方法。
【背景技术】
[0002]钢箱梁是桥梁承重结构中的重要组成部分，主要用于提供支撑，避免桥梁变形。钢箱梁一般包括顶板、底板等结构，所述顶板和底板一般由U肋和底板焊接而成。
[0003]目前，钢箱梁的U肋与底板间的角焊缝均采用外部单面焊接。从外部焊接时，为了达到设计要求的熔透深度，通常在U肋外侧开坡口或者采用大电流进行焊接。采用大电流焊接时，焊接过程中的电流、电压和焊接速度的稳定程度直接影响焊接质量，难以保证焊接质量；在U肋外侧开坡口时，加工和组装时的坡口大小、钝边、间隙难以一致，也会直接影响焊接质量。
[0004]上述焊接方式往往会造成U肋内部存在未焊透、未熔合、焊瘤、熔透深度不符合要求等各种缺陷，使得U肋内部容易出现开口性缺陷，严重影响焊缝的强度。
[0005]为了提高U肋的焊缝质量，一种改进的方式是在U肋的内部和外部进行双面焊接，由于U肋内部的结构空间较小，很难对U肋内部的焊缝进行检测；类似的，目前也无法对直线型封闭空间内部的焊缝进行检测。
[0006]因此，设计一种焊缝的检测系统，能够对U肋内部或直线型封闭空间内部的焊缝进行检测，是本领域技术人员目前急需解决的技术问题。
【发明内容】
[0007]本发明的目的是提供一种焊缝的检测系统，所述检测系统能够对U肋内部、直线型封闭空间内部的焊缝进行检测。本发明的另一个目的是提供一种焊缝的检测方法。
[0008]为了实现上述技术目的，本发明提供了一种焊缝的检测系统，用于检测直线型的封闭空间内部的焊缝，包括:
[0009]移动平台及设置在所述移动平台上的检测装置，所述检测装置包括打磨设备、磁粉探伤设备和摄像头，所述移动平台能够进入封闭空间内部；
[0010]所述打磨设备用以打磨所述封闭空间内部的焊缝，所述磁粉探伤设备对打磨后的所述焊缝进行磁粉探伤，所述摄像头采集所述焊缝的磁粉探伤过程的图像。
[0011]可选地，所述打磨设备包括磨光机和第一机械手，所述磨光机通过所述第一机械手设置在所述移动平台上，所述第一机械手控制所述磨光机的打磨轮靠近或远离所述焊缝。
[0012]可选地，所述磁粉探伤设备包括磁粉探伤仪和磁悬浮液喷洒机构；所述磁粉探伤仪的探头通过第二机械手安装在所述移动平台上，所述第二机械手控制所述探头靠近或远离所述焊缝；所述磁悬浮液喷洒机构向所述探头磁化后的所述焊缝喷洒磁悬浮液。
[0013]可选地，所述第二机械手包括安装板和第二伸缩缸；所述探头设置在所述安装板上，所述第二伸缩缸的伸缩端连接所述安装板，以便通过所述第二伸缩缸的伸缩控制所述探头靠近或远离所述焊缝。
[0014]可选地，所述第二机械手还包括限位结构，所述限位结构一端抵顶所述封闭空间的侧壁，另一端为定位端；所述安装板具有与所述定位端配合的定位边。
[0015]可选地，所述第二机械手倾斜设置；所述限位结构抵顶所述侧壁的端部设有滚动轮。
[0016]可选地，所述移动平台上设置两组所述检测装置，两组所述检测装置分别对所述封闭空间内部两侧的所述焊缝进行检测。
[0017]可选地，两个第一机械手的中部铰接，两个所述第一机械手的一端分别连接第一伸缩缸的两端，两个所述第一机械手的另一端分别安装两组所述检测装置的所述磨光机。
[0018]可选地，所述打磨设备设于所述移动平台的前端，所述打磨轮位于所述移动平台的前侧；所述打磨设备与所述磁粉探伤设备和摄像头之间设有防尘隔板。
[0019]可选地，磁悬浮液喷洒机构包括搅拌罐、搅拌电机、喷嘴和控制阀，所述搅拌电机搅动所述搅拌罐内的磁悬浮液，所述磁悬浮液通过所述喷嘴向所述焊缝喷洒，所述控制阀控制所述喷嘴的开启或关闭。
[0020]可选地，所述喷嘴通过收放机构设置在所述移动平台上。
[0021]可选地，磁粉探伤设备设置在所述移动平台的中部，所述磁粉探伤仪安装在所述移动平台上，所述磁粉探伤仪上侧设置支架，所述支架上安装所述搅拌罐和所述搅拌电机。
[0022]可选地，所述摄像头周部设有照明灯。
[0023]可选地，所述摄像头周部还设有吹尘机构。
[0024]可选地，所述摄像头通过收放机构设置在所述移动平台上。
[0025]可选地，所述检测系统还包括控制器，以便控制所述打磨设备、所述磁粉探伤设备、所述摄像头的动作。
[0026]可选地，所述检测系统设有位置传感器，所述位置传感器与所述控制器相连，以便所述控制器记录所述摄像头采集的图像对应的所述焊缝的位置。
[0027]可选地，所述移动平台设有至少两组移动轮和至少两组限位轮，每组所述移动轮和每组所述限位轮均对称设置，每组所述限位轮分别位于所述移动平台的两侧，以便沿所述封闭空间内部两侧的侧壁移动。
[0028]可选地，还设有驱动电机，驱动所述移动轮移动。
[0029]可选地，还设有所述限位轮的控制机构，所述控制机构能够改变每组所述限位轮的宽度。
[0030]本发明还提供了一种使用上述任一项所述的检测系统检测焊缝的检测方法，包括:
[0031]SI，使设有检测设备的移动平台进入封闭空间内部；
[0032]S2，移动平台在所述封闭空间内移动的过程中，所述检测设备对所述封闭空间内部的焊缝进行检测。
[0033]可选地，步骤S2中对焊缝检测的过程包括:
[0034]S21，打磨焊缝；
[0035]S22，磁化焊缝；
[0036]S23，对磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液；
[0037]S24，采集喷洒磁悬浮液的焊缝表面的图像，判断焊缝是否合格。
[0038]本发明提供的焊缝的检测系统，用于检测直线型的封闭空间内部的焊缝，包括移动平台及设置在移动平台上的检测装置，检测装置包括打磨设备、磁粉探伤设备和摄像头，移动平台能够进入封闭空间内部；打磨设备用以打磨封闭空间内部的焊缝，磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，摄像头采集焊缝的磁粉探伤过程的图像。
[0039]使用该检测系统检测封闭空间内部的焊缝时，使移动平台进入封闭空间内部。首先，由移动平台上的打磨设备先对封闭空间内部的焊缝进行打磨，将焊缝的表面打磨光顺；其次，由磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，磁粉探伤液中的磁粉会聚集在焊缝的裂纹处或缺陷处；然后，由摄像头采集磁粉探伤过程的图像，根据焊缝表面的图像，观察磁粉是否聚集，判断检测的焊缝是否合格。
[0040]该检测系统，针对直线型的封闭空间的结构特点，采用了一种全新的检测方式，该检测系统能够进入封闭空间内部检测焊缝，通过图像采集传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。该检测系统可以对整个长度范围内的焊缝进行检测，也可以选择性的检测，对封闭空间内部的焊缝定点抽查。
[0041]一种方式中，打磨设备包括磨光机和第一机械手，磨光机通过第一机械手设置在移动平台上，第一机械手控制所述磨光机的打磨轮靠近或远离述焊缝。第一机械手可以收