6]移动平台进入封闭空间后，移动平台上的检测装置依次动作对焊缝进行检测。针对直线型的封闭空间的结构特点，采用了一种全新的检测方法，使整个检测系统进入封闭空间内部，可以对整个长度范围内的焊缝进行检测，也可以选择性的检测，对封闭空间内部的焊缝定点抽查。
[0107]进一步的，步骤2中对焊缝检测的过程包括:
[0108]步骤21，打磨焊缝；
[0109]步骤22，磁化焊缝；
[0110]步骤23，对磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液；
[0111]步骤24，采集喷洒磁悬浮液的焊缝表面的图像，判断焊缝是否合格。
[0112]首先打磨焊缝使焊缝表面光顺；然后磁化焊缝使焊缝表面分布磁场；对磁化后的焊缝喷洒磁粉探伤液，磁粉探伤液中的磁粉会在焊缝的裂纹处或缺陷处聚集；之后，观察焊缝表面的图像，即可判断焊缝是否存在缺陷或裂纹。进入封闭空间内部检测焊缝，通过图像采集并传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。
[0113]以上对本发明所提供的焊缝的检测系统和检测方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种焊缝的检测系统，用于检测直线型的封闭空间内部的焊缝，其特征在于，包括: 移动平台(I)及设置在所述移动平台(I)上的检测装置，所述检测装置包括打磨设备(2)、磁粉探伤设备和摄像头(5)，所述移动平台(I)能够进入封闭空间内部； 所述打磨设备(2)用以打磨所述封闭空间内部的焊缝，所述磁粉探伤设备对打磨后的所述焊缝进行磁粉探伤，所述摄像头(5)采集所述焊缝的磁粉探伤过程的图像。2.如权利要求1所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述打磨设备(2)包括磨光机(21)和第一机械手(23)，所述磨光机(21)通过所述第一机械手(23)设置在所述移动平台(I)上，所述第一机械手(23)控制所述磨光机(21)的打磨轮(22)靠近或远离所述焊缝。3.如权利要求1所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述磁粉探伤设备包括磁粉探伤仪和磁悬浮液喷洒机构；所述磁粉探伤仪的探头(31)通过第二机械手(32)安装在所述移动平台(I)上，所述第二机械手(32)控制所述探头(31)靠近或远离所述焊缝；所述磁悬浮液喷洒机构向所述探头(31)磁化后的所述焊缝喷洒磁悬浮液。 进一步的，所述第二机械手(32)包括安装板(322)和第二伸缩缸(321);所述探头(31)设置在所述安装板(322)上，所述第二伸缩缸(321)的伸缩端连接所述安装板(322)，以便通过所述第二伸缩缸(321)的伸缩控制所述探头(31)靠近或远离所述焊缝。 进一步的，所述第二机械手(32)还包括限位结构(323)，所述限位结构(323) —端抵顶所述封闭空间的侧壁，另一端为定位端(324);所述安装板(322)具有与所述定位端(324)配合的定位边。 进一步的，所述第二机械手(32)倾斜设置；所述限位结构(323)抵顶所述侧壁的端部设有滚动轮。4.如权利要求1至3任一项所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述移动平台(I)上设置两组所述检测装置，两组所述检测装置分别对所述封闭空间内部两侧的所述焊缝进行检测。5.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，两个第一机械手(23)的中部铰接，两个所述第一机械手(23)的一端分别连接第一伸缩缸(24)的两端，两个所述第一机械手(23)的另一端分别安装两组所述检测装置的所述磨光机(21)。 进一步的，所述打磨设备(2)设于所述移动平台(I)的前端，所述打磨轮(22)位于所述移动平台(I)的前侧；所述打磨设备(2)与所述磁粉探伤设备和摄像头(5)之间设有防尘隔板(15)。6.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，磁悬浮液喷洒机构包括搅拌罐(41)、搅拌电机(42)、喷嘴(43)和控制阀(44)，所述搅拌电机(42)搅动所述搅拌罐(41)内的磁悬浮液，所述磁悬浮液通过所述喷嘴(43)向所述焊缝喷洒，所述控制阀(44)控制所述喷嘴(43)的开启或关闭。 进一步的，所述喷嘴(43)通过收放机构设置在所述移动平台(I)上。 进一步的，磁粉探伤设备设置在所述移动平台(I)的中部，所述磁粉探伤仪安装在所述移动平台(I)上，所述磁粉探伤仪上侧设置支架(16)，所述支架(16)上安装所述搅拌罐(41)和所述搅拌电机(42)。7.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述摄像头(5)周部设有照明灯(51)。 进一步的，所述摄像头(5)周部还设有吹尘机构。 进一步的，所述摄像头(5)通过收放机构设置在所述移动平台(I)上。8.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括控制器，以便控制所述打磨设备(2)、所述磁粉探伤设备、所述摄像头(5)的动作。 进一步的，所述检测系统设有位置传感器，所述位置传感器与所述控制器相连，以便所述控制器记录所述摄像头(5)采集的图像对应的所述焊缝的位置。9.如权利要求4所述的焊缝的检测系统，其特征在于，所述移动平台(I)设有至少两组移动轮(11)和至少两组限位轮(12)，每组所述移动轮(11)和每组所述限位轮(12)均对称设置，每组所述限位轮(12)分别位于所述移动平台(I)的两侧，以便沿所述封闭空间内部两侧的侧壁移动。 进一步的，还设有驱动电机(13)，驱动所述移动轮(11)移动。 另一种进一步的方式，还设有所述限位轮(12)的控制机构(14)，所述控制机构(14)能够改变每组所述限位轮(12)的宽度。10.一种使用权利要求1至9任一项所述的检测系统检测焊缝的检测方法，其特征在于，包括: SI，使设有检测设备的移动平台进入封闭空间内部； S2，移动平台在所述封闭空间内移动的过程中，所述检测设备对所述封闭空间内部的焊缝进行检测。 进一步的，步骤S2中对焊缝检测的过程包括: S21，打磨焊缝； S22，磁化焊缝； S23，对磁化后的焊缝喷洒磁悬浮液； S24，采集喷洒磁悬浮液的焊缝表面的图像，判断焊缝是否合格。
【专利摘要】本发明公开了一种焊缝的检测系统，用于检测直线型的封闭空间内部的焊缝，包括移动平台及设置在移动平台上的检测装置，检测装置包括打磨设备、磁粉探伤设备和摄像头，移动平台能够进入封闭空间内部；打磨设备用以打磨封闭空间内部的焊缝，磁粉探伤设备对打磨后的焊缝进行磁粉探伤，摄像头采集焊缝的磁粉探伤过程的图像。该检测系统，针对直线型的封闭空间的结构特点，采用了一种全新的检测方式，该检测系统能够进入封闭空间内部检测焊缝，通过图像采集传递检测过程，能够直观的判断焊缝是否合格，操作方便，检测速度快，效率高。本发明还公开了一种使用上述检测系统检测焊缝的检测方法。
【IPC分类】G01N27/84
【公开号】CN104977351
【申请号】CN201510449793
【发明人】高兴
【申请人】高兴
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年7月29日