1. 一种用于使用经调制光信号确定移动装置的定位信息的方法，其包括： 从至少一个光源中的每一者接收经调制光信号； 解码每一经调制光信号以获得识别所述至少一个光源的识别信息； 识别每一经调制光信号的到达角度；及 使每一到达角度与所识别光源相关联。2. 根据权利要求1所述的方法，其进一步包括： 识别每一光源的位置。3. 根据权利要求2所述的方法，其中识别每一光源的所述位置包括： 使用所述识别信息参考至少一个数据库以识别每一光源的所述位置。4. 根据权利要求1所述的方法，其中： 使用图像传感器解码所述经调制光信号。5. 根据权利要求1所述的方法，其中： 使用图像传感器识别每一经调制光信号的所述到达角度。6. 根据权利要求5所述的方法，其中识别经调制光信号的所述到达角度包括： 确定由所述图像传感器俘获的照明区的位置，所述位置是依据像素索引而指定。7. 根据权利要求1所述的方法，其中： 至少部分基于所述移动装置的定向而识别每一经调制光信号的所述到达角度。8. 根据权利要求2所述的方法，其进一步包括： 至少部分基于每一光源的所述所识别位置及每一经调制光信号的所述所识别到达角 度而确定所述移动装置的位置。9. 根据权利要求8所述的方法，其中确定所述移动装置的所述位置包括： 估计从所述移动装置到所述至少一个光源中的每一者的距离。10. 根据权利要求9所述的方法，其中估计到光源的所述距离包括： 确定所述光源定位在其中的平面相对于所述移动装置的高度；及 使用所述高度及从所述光源接收的所述经调制光信号的所述所识别到达角度来估计 从所述移动装置到所述光源的所述距离。11. 根据权利要求10所述的方法，其中使用图像传感器接收每一经调制光信号，且其 中确定所述平面的所述高度包括： 测量由所述图像传感器俘获的两个照明区之间的以像素计的距离，所述两个照明区对 应于两个光源；及 将所述测得的距离与所述两个光源之间的已知距离进行比较。12. 根据权利要求11所述的方法，其进一步包括： 从数据库获得所述两个光源之间的所述已知距离。13. 根据权利要求1所述的方法，其中识别经调制光信号的所述到达角度包括： 估计所述经调制光信号相对于所述移动装置的坐标系统的相对到达角度； 使用定向传感器获取所述移动装置的定向的测量值；及 至少部分基于所述所获取的测量值及所述相对到达角度来估计所述经调制光信号相 对于绝对坐标系统的绝对到达角度。14. 根据权利要求13所述的方法，其中所述移动装置的所述坐标系统至少部分基于垂 直于平行于所述移动装置的平面的向量。15. 根据权利要求13所述的方法，其中所述定向传感器包括陀螺仪或加速度计。16. 根据权利要求8所述的方法，其中确定所述移动装置的所述位置包括： 相对于三个光源的所述所识别位置及从所述三个光源接收的三个经调制光信号的所 述所识别到达角度而执行三边测量。17. 根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个光源包括发光二极管LED照明设 备。18. 根据权利要求1所述的方法，其中每一经调制光信号包括可见光通信VLC信号或红 外信号。19. 一种用于使用经调制光信号确定移动装置的定位信息的设备，其包括： 处理器； 存储器，其与所述处理器进行电子通信；及 指令，其存储于所述存储器中，所述指令可由所述处理器执行以： 从至少一个光源中的每一者接收经调制光信号； 解码每一经调制光信号以获得识别所述至少一个光源的识别信息； 识别每一经调制光信号的到达角度；及 使每一到达角度与所识别光源相关联。20. 根据权利要求19所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 识别每一光源的位置。21. 根据权利要求20所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 使用所述识别信息参考至少一个数据库以识别每一光源的所述位置。22. 根据权利要求19所述的设备，其中： 使用图像传感器解码所述经调制光信号。23. 根据权利要求19所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 使用图像传感器识别每一经调制光信号的所述到达角度。24. 根据权利要求23所述的设备，其中所述用以识别经调制信号的所述到达角度的指 令可由所述处理器执行以： 确定由所述图像传感器俘获的照明区的位置，所述位置是依据像素索引而指定。25. 根据权利要求19所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 至少部分基于所述移动装置的定向而识别每一经调制光信号的所述到达角度。26. 根据权利要求20所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 至少部分基于每一光源的所述所识别位置及每一经调制光信号的所述所识别到达角 度而确定所述移动装置的位置。27. 根据权利要求26所述的设备，其中所述用以确定所述移动装置的所述位置的指令 可由所述处理器执行以： 估计从所述移动装置到所述至少一个光源中的每一者的距离。28. 根据权利要求27所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 确定所述光源定位在其中的平面相对于所述移动装置的高度；及 使用所述高度及从所述光源接收的所述经调制光信号的所述所识别到达角度来估计 从所述移动装置到所述光源的所述距离。29. 根据权利要求28所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 使用图像传感器从所述至少一个光源中的每一者接收所述经调制光信号； 测量由所述图像传感器俘获的两个照明区之间的以像素计的距离，所述两个照明区对 应于两个光源；及 将所述测得的距离与所述两个光源之间的已知距离进行比较。30. 根据权利要求29所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 从数据库获得所述两个光源之间的所述已知距离。31. 根据权利要求19所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 估计所述经调制光信号相对于所述移动装置的坐标系统的相对到达角度； 使用定向传感器获取所述移动装置的定向的测量值；及 至少部分基于所述所获取的测量值及所述相对到达角度来估计所述经调制光信号相 对于绝对坐标系统的绝对到达角度。32. 根据权利要求31所述的设备，其中所述移动装置的所述坐标系统至少部分基于垂 直于平行于所述移动装置的平面的向量。33. 根据权利要求31所述的设备，其中所述定向传感器包括陀螺仪或加速度计。34. 根据权利要求26所述的设备，其中所述指令可由所述处理器执行以： 相对于三个光源的所述所识别位置及从所述三个光源接收的三个经调制光信号的所 述所识别到达角度而执行三边测量。35. 根据权利要求19所述的设备，其中所述至少一个光源包括发光二极管LED照明设 备。36. 根据权利要求19所述的设备，其中每一经调制光信号包括可见光通信VLC信号或 红外信号。37. -种用于使用经调制光信号确定移动装置的定位信息的设备，其包括： 用于从至少一个光源中的每一者接收经调制光信号的装置； 用于解码每一经调制光信号以获得识别所述至少一个光源的识别信息的装置； 用于识别每一经调制光信号的到达角度的装置；及 用于使每一到达角度与所识别光源相关联的装置。38. 根据权利要求37所述的设备，其进一步包括： 用于识别每一光源的位置的装置。39. 根据权利要求38所述的设备，其中所述用于识别每一光源的所述位置的装置包 括： 用于使用所述识别信息参考至少一个数据库以识别每一光源的所述位置的装置。40. 根据权利要求38所述的方法，其进一步包括： 用于至少部分基于每一光源的所述所识别位置及每一经调制光信号的所述所识别到 达角度而确定所述移动装置的位置的装置。41. 根据权利要求40所述的设备，其中所述用于确定所述移动装置的位置的装置包 括： 用于估计从所述移动装置到所述至少一个光源中的每一者的距离的装置。42. 根据权利要求41所述的设备，其中所述用于估计到光源的所述距离的装置包括： 用于确定所述光源定位在其中的平面相对于所述移动装置的高度的装置；及 用于使用所述高度及从所述光源接收的所述经调制光信号的所述所识别到达角度来 估计从所述移动装置到所述光源的所述距离的装置。43. 根据权利要求37所述的设备，其中所述用于识别经调制光信号的所述到达角度的 装置包括： 用于估计所述经调制光信号相对于所述移动装置的坐标系统的相对到达角度的装 置； 用于使用定向传感器获取所述移动装置的定向的测量值的装置；及 用于至少部分基于所述所获取的测量值及所述相对到达角度来估计所述经调制光信 号相对于绝对坐标系统的绝对到达角度的装置。44. 根据权利要求40所述的设备，其中所述用于确定所述移动装置的所述位置的装置 包括： 用于相对于三个光源的所述所识别位置及从所述三个光源接收的三个经调制光信号 的所述所识别到达角度而执行三边测量的装置。45. 根据权利要求37所述的设备，其中每一经调制光信号包括可见光通信VLC信号或 红外信号。46. -种用于使用经调制光信号确定移动装置的定位信息的计算机程序产品，所述计 算机程序产品包括存储指令的非暂时性计算机可读媒体，所述指令可由处理器执行以： 从至少一个光源中的每一者接收经调制光信号； 解码每一经调制光信号以获得识别所述至少一个光源的识别信息； 识别每一经调制光信号的到达角度；及 使每一到达角度与所识别光源相关联。47. 根据权利要求46所述的计算机程序产品，其中所述指令可由所述处理器执行以： 识别每一光源的位置。48. 根据权利要求47所述的计算机程序产品，其中所述指令可由所述处理器执行以： 至少部分基于每一光源的所述所识别位置及每一经调制光信号的所述所识别到达角 度而确定所述移动装置的位置。49. 根据权利要求48所述的计算机程序产品，其中所述用以确定所述移动装置的所述 位置的指令可由所述处理器执行以： 估计从所述移动装置到所述至少一个光源中的每一者的距离。50. 根据权利要求46所述的计算机程序产品，其中所述指令可由所述处理器执行以： 估计所述经调制光信号相对于所述移动装置的坐标系统的相对到达角度； 使用定向传感器获取所述移动装置的定向的测量值；及 至少部分基于所述所获取的测量值及所述相对到达角度来估计所述经调制光信号相 对于绝对坐标系统的绝对到达角度。51. 根据权利要求48所述的计算机程序产品，其中所述指令可由所述处理器执行以： 相对于三个光源的所述所识别位置及从所述三个光源接收的三个经调制光信号的所 述所识别到达角度而执行三边测量。
【专利摘要】本发明描述用于使用经调制光信号确定移动装置的定位信息的方法、系统及装置。可从至少一个光源中的每一者接收经调制光信号。可解码每一经调制光信号以获得识别所述至少一个光源的识别信息。还可识别每一经调制光信号的到达角度。可使每一到达角度与所识别光源相关联。
【IPC分类】G01S5/16, G01C21/20
【公开号】CN105308415
【申请号】CN201480034053
【发明人】艾雷克桑达·乔维西克, 托马斯·J·理查德森
【申请人】高通股份有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2014年6月11日
【公告号】EP3011271A1, US20140375982, WO2014204753A1