等的信息。例如，在存储装置中保存有第二属性的属性值分别与第一属性的属性值相对应的多个条目的情况下，CPU 2000从保存于存储装置中的多个条目中检索与指定了第一属性的属性值的条件一致的条目，读出存储在该条目中的第二属性的属性值，由此能够得到与满足预先决定的条件的第一属性相对应的第二属性的属性值。
[0129]也可以将以上所示的程序或模块存储在外部的记录介质中。作为记录介质，除了存储卡2090以外，还能够使用DVD、Blue-ray (注册商标)或⑶等光学记录介质、M0等光磁记录介质、磁带介质、1C卡等半导体存储器等。另外，也可以将设置于与专用通信网络或因特网连接的服务器系统的硬盘或RAM等存储装置用作记录介质，经由网络向计算机1900提供程序。
[0130]以上，使用实施方式说明了本发明，但本发明的技术范围并不限定于上述实施方式所记载的范围。本技术领域的技术人员可知能够对上述实施方式施加各种各样的变更或改进。根据权利要求的记载可知施加了这样的变更或改进的方式也能够包含在本发明的技术范围内。
[0131]应该注意:权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、过程、步骤、工序以及阶段等各处理的执行顺序没有特别注明“比…之前”、“之前”等，而且，只要不是将之前的处理的输出用在之后的处理中，就能够以任意的顺序来实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，虽然为了便于说明而使用“首先，”、“接着，”等来进行了说明，但是并不意味着必须以此顺序来实施。
[0132]附图标iP,说曰月
[0133]10:便携设备；12:显示部；100:偏移估计装置；110:传感器；112:角速度传感器；120:获取部；130:保持状态判定部；132:计算部；134:特征量对应判定部；140:步行动作检测部;150:模式存储部;160:角度信息计算部；170:偏移估计部;180:控制部;610:保持状态变化探测部;620:行进方向判定部；1900:计算机；2000:CPU ；2010:R0M ；2020:RAM ；2030:通信接口 ；2040:存储部；2050:卡槽；2060:输入输出部；2070:输入输出芯片；2075:图形控制器；2080:显示装置；2082:主控制器；2084:输入输出控制器；2090:存储卡；2095:连接器。
【主权项】
1.一种偏移估计装置，具备: 获取部，其获取搭载于便携设备的角速度传感器的输出信号；以及 偏移估计部，其基于上述角速度传感器的输出信号中包含的第一交流分量的水平进行循环的期间中的上述第一交流分量，来估计上述角速度传感器的偏移。2.根据权利要求1所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部根据上述第一交流分量的水平进行循环的期间中的上述第一交流分量的水平，来估计上述角速度传感器的偏移。3.根据权利要求2所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部运算上述第一交流分量的水平进行循环的期间中的上述第一交流分量的水平的平均，来估计上述偏移。4.根据权利要求3所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部运算上述第一交流分量的从第一峰值到第二峰值的水平的平均。5.根据权利要求4所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述第一峰值和上述第二峰值分别是上述第一交流分量的极大值或极小值。6.根据权利要求1所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部根据对上述第一交流分量的水平进行循环的期间中的上述第一交流分量进行积分而得到的第二交流分量的水平，来估计上述角速度传感器的偏移。7.根据权利要求6所述的偏移估计装置，其特征在于， 还具备角度信息计算部，该角度信息计算部根据上述角速度传感器的输出信号来计算角度信息， 上述角度信息计算部对上述第一交流分量进行积分来计算上述第二交流分量。8.根据权利要求7所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部根据上述第二交流分量的水平进行循环的期间中的上述角度信息的变化量，来估计上述偏移。9.根据权利要求8所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部根据上述角度信息中的从上述第二交流分量具有第一峰值的第一水平到上述第二交流分量具有第二峰值的第二水平的差，来估计上述偏移。10.根据权利要求9所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述第一峰值和上述第二峰值分别是上述第二交流分量的极大值或极小值。11.根据权利要求7所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部根据上述角度信息中的具有周期性的变化模式的期间的角度信息的变化，来估计上述角速度传感器的偏移。12.根据权利要求11所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部根据作为具有上述周期性的变化模式的期间内的不同的时刻的第一时刻和第二时刻的角度信息，来估计上述角速度传感器的偏移， 上述第一时刻的角度信息和上述第二时刻的角度信息的相位是上述周期性的变化模式中的大致相同的相位。13.根据权利要求12所述的偏移估计装置，其特征在于， 具有上述周期性的变化模式的期间的上述角度信息是根据上述便携设备的用户的步行动作中的上述角速度传感器的输出信号来计算出的角度信息。14.根据权利要求12或13所述的偏移估计装置，其特征在于， 还具备步行动作检测部，该步行动作检测部检测上述便携设备的用户的步行动作。15.根据权利要求14所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部根据上述步行动作检测部的输出来决定上述第一时刻和上述第二时刻。16.根据权利要求14或15所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部将上述第一时刻与上述第二时刻的时间间隔设为上述用户的步数的时间间隔。17.根据权利要求16所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部将上述用户的步数的时间间隔设为上述用户的步行动作周期的大致常数倍的时间间隔。18.根据权利要求14至17中的任一项所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部设上述第一时刻和上述第二时刻是上述用户进行步行动作的期间内的时刻。19.根据权利要求11至18中的任一项所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述角度信息计算部通过对上述角速度传感器的输出信号进行时间累计来计算角度?目息。20.根据权利要求11至19中的任一项所述的偏移估计装置，其特征在于，还具备: 保持状态判定部，其判定上述便携设备的保持状态；以及 控制部，其对上述偏移估计部是否根据上述保持状态判定部的判定结果来估计上述角速度传感器的偏移进行控制。21.根据权利要求20所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述角速度传感器检测上述便携设备的多个旋转轴的角速度， 上述控制部使上述偏移估计部估计与上述保持状态判定部的判定结果相应的上述角速度传感器的偏移。22.根据权利要求21所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述偏移估计部估计上述角速度传感器的各旋转轴的偏移， 上述控制部选择与上述保持状态判定部的判定结果相应的旋转轴，使所选择出的该旋转轴的偏移估计结果从上述偏移估计部输出。23.根据权利要求20至22中的任一项所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述控制部根据上述保持状态判定部的判定结果来检测上述便携设备的保持状态没有变化的期间，使上述偏移估计部基于该保持状态没有变化的期间中的上述角速度传感器的输出信号来估计上述角速度传感器的偏移。24.根据权利要求20至22中的任一项所述的偏移估计装置，其特征在于， 还具备保持状态变化探测部，该保持状态变化探测部探测上述便携设备的保持状态的变化， 上述控制部根据上述保持状态变化探测部的探测结果，来对上述偏移估计部是否估计上述角速度传感器的偏移进行控制。25.根据权利要求24所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述控制部根据上述保持状态变化探测部的探测结果来检测上述便携设备的保持状态没有变化的期间，使上述偏移估计部基于该保持状态没有变化的期间中的上述角速度传感器的输出信号来估计上述角速度传感器的偏移。26.根据权利要求20至25中的任一项所述的偏移估计装置，其特征在于， 还具备行进方向判定部，该行进方向判定部判定用户的行进方向， 上述控制部根据上述行进方向判定部的判定结果来探测用户的行进方向是直行方向的期间，使上述偏移估计部基于该行进方向是直行方向的期间中的上述角速度传感器的输出信号来估计上述角速度传感器的偏移。27.根据权利要求26所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述控制部使上述偏移估计部根据不使用在用户的行进方向不是直行方向的期间从上述角速度传感器输出的输出信号的一部分或全部而计算出的角度信息来估计上述角速度传感器的偏移。28.根据权利要求11至27中的任一项所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述角度信息计算部具有根据上述角度信息来检测上述周期性的变化模式的模式检测部。29.根据权利要求6至28中的任一项所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述第一交流分量或上述第二交流分量是与用户的运动同步的分量。30.根据权利要求6至29中的任一项所述的偏移估计装置，其特征在于， 上述第一交流分量或上述第二交流分量是与用户的步行动作同步的分量。31.一种偏移估计方法，具备以下步骤: 获取搭载于便携设备的角速度传感器的输出信号；以及 基于上述角速度传感器的输出信号中包含的第一交流分量的水平进行循环的期间中的上述第一交流分量，来估计上述角速度传感器的偏移。32.一种程序，该程序使计算机作为根据权利要求1至30中的任一项所述的偏移估计装置来发挥功能。
【专利摘要】在短时间内高精度地测定搭载于便携设备的角速度传感器的偏移。提供一种偏移估计装置、偏移估计方法以及程序，该偏移估计装置具备：获取部，其获取搭载于便携设备的角速度传感器的输出信号；以及偏移估计部，其基于角速度传感器的输出信号中包含的第一交流分量的水平进行循环的期间中的第一交流分量，来估计角速度传感器的偏移。
【IPC分类】H04M1/725, G01C19/5776, G01C25/00
【公开号】CN105324635
【申请号】CN201480026881
【发明人】誉田正宏, 舛田刚志, 小林士朗
【申请人】旭化成株式会社
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2014年4月30日
【公告号】EP2998703A1, US20160057269, WO2014185027A1