地图数据114表明在车辆前方至少一个最短距离内空中没有架空的障碍物。如果这个标准满足了，那么就进行到询问任务306的"Yes"分支，开始横向加速度传感器的校准例程。对于横向加速度传感器，校准值实现为标量补偿值，用于调整(例如，加或减)原始横向加速度传感器输出。
[0074]如果所关心的车载传感器是偏航速率传感器，那么过程300以如下方式考虑获取数据以确定是否为偏航速率传感器开始校准例程。在实践中，偏航速率传感器应当在重力和动态力不会影响校准例程的时候进行校准(即，道路具有几乎没有坡度至零坡度、几乎没有侧倾至零侧倾，并且，车速相对稳定)。因此，对于这个特定实施例，分析至少一些车辆状态数据110以确定车辆是否直线行驶(在规定实际范围内)，如上面对车轮速度传感器所描述的。如果车辆状态数据110没有表明车辆在直线(或在限定的系统公差内大致直线)行驶，那么，这个时候不开始校准(进行到询问任务306的"No"分支)。
[0075]对于偏航速率传感器，过程300还检查导航地图数据114以确定车辆是否在直路(或系统设计容许的大致直路)上行驶。如果导航地图数据114表明路是弯曲的或者不久要接近弯道，那么，这个时候不开始校准(进行到询问任务306的"No"分支)。导航地图数据114还被分析以确定车辆是否行驶在平坦道路上，S卩，道路具有零或大致零坡度，具有零或大致零侧倾角(如前所述)。如果导航地图数据114表明道路是不平坦的，或者马上要接近的道路段是不平坦的，那么，这个时候不开始校准(进行到询问任务306的"No"分支)。
[0076]导航地图数据114还可以被检查以确保GPS数据112在可能的校准时间期间可用，如上文针对车轮速度传感器校准所解释的。因此，如果导航地图数据114表明可能有障碍结构或特征存在，那么，这个时候不开始校准(进行到询问任务306的"No"分支)。
[0077]因此，过程300只有在下述情况时才开始偏航速率传感器的校准:(1)车辆状态数据110表明车辆目前以直线或大致直线行驶；(2)导航地图数据114表明车辆行驶在直线或大致直线的道路上；(3)导航地图数据114表明车辆行驶在平坦或大致平坦的道路上；和
(4)导航地图数据114表明在车辆前方至少一个最短距离内空中没有架空的障碍物。如果这个标准满足了，那么就进行到询问任务306的"Yes"分支，开始偏航速率传感器的校准例程。对于偏航速率传感器，校准值实现为标量补偿值，用于调整(例如，加或减)原始偏航速率传感器输出。
[0078]如果所关心的车载传感器是转向角传感器，那么过程300以如下方式考虑获取的数据以确定是否为转向角传感器开始校准例程。在实践中，转向角传感器应当在方向盘被保持在其零角度位置且动态力不会影响校准例程的时候进行校准。因此，对于这个特定实施例，分析至少一些车辆状态数据110以确定车辆是否直线行驶(在规定实际范围内)，如上面对车轮速度传感器所描述的。如果车辆状态数据110没有表明车辆在直线(或在限定的系统公差内大致直线)行驶，那么，这个时候不开始校准(进行到询问任务306的"No"分支)。
[0079]对于转向角传感器，过程300还检查导航地图数据114以确定车辆是否在直路(或系统设计容许的大致直路)上行驶。如果导航地图数据114表明路是弯曲的或者不久要接近弯道，那么，这个时候不开始校准(进行到询问任务306的"No"分支)。导航地图数据114还被分析以确定车辆是否行驶在平坦道路上，S卩，道路具有零或大致零坡度，具有零或大致零侧倾角(如前所述)。如果导航地图数据114表明道路是不平坦的，或者马上要接近的道路段是不平坦的，那么，这个时候不开始校准(进行到询问任务306的"No"分支)。
[0080]导航地图数据114还可以被检查以确保GPS数据112在可能的校准时间期间可用，如上文针对车轮速度传感器校准所解释的。因此，如果导航地图数据114表明可能有障碍结构或特征存在，那么，这个时候不开始校准(进行到询问任务306的"No"分支)。
[0081]因此，过程300只有在下述时才开始转向角传感器的校准:(1)车辆状态数据110表明车辆目前以直线或大致直线行驶；(2)导航地图数据114表明车辆行驶在直线或大致直线的道路上；(3)导航地图数据114表明车辆行驶在平坦或大致平坦的道路上；和(4)导航地图数据114表明在车辆前方至少一个最短距离内空中没有架空的障碍物。如果这个标准满足了，那么就进行到询问任务306的"Yes"分支，开始转向角传感器的校准例程。对于转向角传感器，校准值实现为补偿角度值，用于调整(例如，加或减)原始转向角传感器输出。
[0082]虽然在前面的详细说明中已经给出了至少一个示范性实施例，但应当意识到存在大量的变形。还应当意识到，本文描述的示范性实施例不意图以任何方式限制所要求保护的技术主题的范围、适用性或构型。相反地，前面的详细说明将给本领域技术人员提供实施描述实施例的便利途径。应当理解，在不脱离权利要求所限定范围的情况下，能够在功能和元件布置上作出不同的变化，包括在提交本专利申请时的已知的等同物和可预见的等同物。
【主权项】
1.一种校准车辆的车载传感器的方法，该车辆具有控制系统，该方法包括: 用控制系统收集车辆运转期间的车辆状态数据； 用控制系统获取车辆运转期间的导航地图数据； 用控制系统，基于收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据为车载传感器计算当前校准因子；以及 用控制系统响应于当前校准因子校准车载传感器。2.如权利要求1所述的方法，其中，该控制系统实时收集车辆运转期间的车辆状态数据。3.如权利要求1所述的方法，进一步地包括: 分析收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据以确定是否满足校准开始条件，其中，响应于校准开始条件的满足触发该计算。4.如权利要求3所述的方法，其中: 该车载传感器包括车轮速度传感器；并且 只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在大致直的道路上时才触发该计算。5.如权利要求3所述的方法，其中: 该车载传感器包括纵向加速度传感器；并且 只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在具有大致零坡度的道路上时才触发该计笪并ο6.如权利要求3所述的方法，其中: 该车载传感器包括横向加速度传感器；并且 只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在具有大致零侧倾角的道路上时才触发该计算。7.如权利要求3所述的方法，其中: 该车载传感器包括偏航速率传感器；并且 只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在大致直且平坦的道路上时才触发该计算。8.如权利要求3所述的方法，其中: 该车载传感器包括转向角传感器；并且 只有当获取的导航地图数据表明车辆运转在大致直且平坦的道路上时才触发该计算。9.一种计算机可读存储介质，包括可执行指令，其能够执行对车辆的车载传感器校准的方法，该方法包括: 收集车辆运转期间的车辆状态数据； 获取车辆运转期间的导航地图数据； 分析收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据以确定是否满足校准开始条件；以及 基于收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据计算车载传感器的当前校准因子，其中，当满足校准开始条件时执行该计算。10.一种车辆，包括: 车载传感器，其构造成生成原始传感器值；和 控制系统，其包括至少一个处理器装置以收集车辆运转期间的车辆状态数据、获取车辆运转期间的导航地图数据、根据当前的车辆状态数据和当前的导航地图数据确定是否满足校准开始条件以及响应于确定满足校准开始条件为车载传感器计算当前的传感器补偿因子。
【专利摘要】本发明涉及使用地图信息的传感器补偿校准。提供用于校准车辆的车载传感器的系统、过程和技术。该车辆具有控制系统，其能够执行与校准步骤相关的至少一些任务。一种示范性方法在车辆行驶期间收集车辆状态数据并且获取导航地图数据。基于收集到的车辆状态数据和获取到的导航地图数据为车载传感器计算当前校准因子。更具体地说，车辆状态和导航地图数据可用于确定当前状态何时适合于执行校准。当当前条件是满足的，计算校准因子。此后，响应于当前校准因子能够校准该车载传感器。
【IPC分类】G01C25/00
【公开号】CN105387873
【申请号】CN201510537799
【发明人】H.谭, K.A.奥迪
【申请人】通用汽车环球科技运作有限责任公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年8月28日
【公告号】DE102015113911A1, US20160061627