需要左侧运动滑动(而不是提升)而离开，其由于耦合的性质而在机械上难以实现。
[0104]将了解，可设置主动储存端口 20，其使得实际上在任务模块18上执行相似的主动倾斜动作，而不是如上文所描述的移动且同时旋转保持模块16以通过保持模块16的倾斜动作使保持模块16与任务模块18分离。因此，还提出控制坐标定位机器以使保持模块16与可释放地耦合的任务模块18分离的方法，其中:移动保持模块以使任务模块18与用于固持任务模块18的储存端口 20啮合；以及由储存端口 20移动且同时旋转任务模块18，同时固持保持模块16大体上静止，以通过任务模块18的倾斜动作使保持模块16与任务模块18分离。此实例中的主动储存端口 20将由机器控制器36控制。这区别于上文参考图2描述的先前所考虑的技术，在该先前所考虑的技术中使用被动储存端口 20，且此外需要使保持模块16向上移动以造成任务模块18的倾斜动作。以此方式主动地移动/旋转任务模块18在某情形中具有优于先前所考虑的技术的特定优点，在该情形中存在构成保持模块16和/或任务模块18的一个以上的模块，因为可以受控方式完成任务模块18的移动/旋转以便确保打破正确的耦合。也可能将主动地移动/旋转保持模块16与主动地移动/旋转任务模块18组合以通过任务模块18和保持模块16两者的倾斜动作使保持模块16与任务模块18分离。
[0105]由本发明实现的优点在于，存在将保持模块耦合到任务模块的力有顺序或分阶段的打破，而不是必须一次性打破整个力，例如如同W09309398的情况。举例来说，在耦合接口具有三个运动对准特征且使保持模块围绕该三个运动中的两个枢转的情况下，首先在余下的运动处(在旋转阶段期间)打破耦合，且随后在两个枢转运动处(在提升阶段期间)打破耦合。在使保持模块围绕三个运动中的一个枢转的情况下，首先在余下的两个运动处(在旋转阶段期间)打破耦合，且随后在枢转运动处(在提升阶段期间)打破耦合。这类似于将一个层从另一层剥离，其中层之间的耦合力不是一次性在整个区域上被打破，而是循序跨越该区域而打破。在两个理论上刚性平面表面相对于彼此枢转或倾斜的情况下，虽然理论上整个表面区域将同时移动而彼此分开(除了潜在地在旋转轴线处之外)，但实际上在表面和/或耦合结构中可存在某些程度的柔性以使得存在如同剥离的一定程度的有顺序解耦，其中按顺序打破耦合，从离旋转轴线的较远处开始且朝向旋转轴线移动。另外，由于倾斜动作，表面的不同部分将在任何一个时间处于不同分离，且因此由于耦合力和/或耦合结构的性质(例如，磁力取决于分离)而通常将经历不同的耦合力，且因此将存在一个模块从另一模块分阶段的或有顺序的解耦。这有助于避免使模块分离所需的力中的任何大的峰值，其中在本发明的一实施例中的耦合力是循序地或以分阶段的方式被打破而不是同时打破，进而有助于避免对机器马达施加应变且有助于避免任何突然的、猛烈的分离，如W09309398的情况那样。
[0106]将了解，坐标测量机器2的操作可由在该机器2上操作的程序控制，且具体来说由在例如图4中示意性说明的控制器36的坐标测量机器控制器上操作的程序控制。此程序可存储在计算机可读媒体上，或可例如包含于信号中，例如从因特网网站提供的可下载的数据信号。所附权利要求书应解释为涵盖程序本身或作为载体上的记录或作为信号或呈任何其它形式。
[0107]虽然已主要在坐标测量机器的上下文中描述本发明的实施例，但本发明更一般化地适用于任何类型的坐标定位机器。坐标定位机器可为例如机床、检查机器人、计算机数字控制(CNC)机器或坐标测量机器。坐标测量机器因此仅是坐标定位机器的一个实例。坐标定位机器通常包含用于支撑该机器正对其操作的对象的工作台，以及可相对于该工作台移动的通常具有三个线性自由度的臂，该臂携载例如切割工具、检查探针或焊接臂等任务模块。常规坐标定位机器在机器人的情况下通过多个串联安装的可旋转接合点或者在机床和坐标测量机器的情况下在多个串联安装的线性导槽上支撑该可移动臂。
【主权项】
1.一种控制坐标定位机器以使保持模块(16)与可释放地耦合的任务模块(18)分离的方法，所述保持模块(16)被设置在所述机器的可移动部分上，且所述方法包括: 移动所述保持模块(16)以使所述任务模块(18)与用于固持所述任务模块(18)的储存端口(20)啮合；以及 移动且同时旋转所述保持模块(16)以通过所述保持模块(16)的倾斜动作使所述保持模块(16)与所述任务模块(18)分尚。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述保持模块(16)包括可释放地彼此串联耦合的多个单独模块。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述任务模块(18)包括可释放地彼此串联耦合的多个单独模块。4.根据任一前述权利要求所述的方法，其包括控制同时的移动和旋转以便维持用于所述保持模块(16)的所得旋转轴线充分接近于所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的耦合接口，以确保，相对于所述保持模块(16)或所述任务模块(18)内任何两个其它可释放地耦合的模块之间的耦合接口，使得分离优先发生于所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的耦合接口处。5.根据任一前述权利要求所述的方法，其包括控制同时的移动和旋转以使得用于所述保持模块(16)的所得旋转轴线，相对于所述保持模块(16)或所述任务模块(18)内任何两个其它可释放地耦合的模块之间的耦合接口，更接近于所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的耦合接口。6.根据任一前述权利要求所述的方法，其包括控制同时的移动和旋转以使得用于所述保持模块(16)的所得旋转轴线保持大体上处于或沿着所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的耦合接口，或保持大体上处于或沿着所述耦合接口位于的平面或仅从所述耦合接口位于的平面偏移。7.根据权利要求6所述的方法，其中控制所述旋转轴线以保持大体上处于或靠近所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的所述耦合接口的边缘。8.根据权利要求6所述的方法，其中控制所述旋转轴线以保持大体上处于从所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的所述耦合接口的边缘偏移的位置。9.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的所述耦合接口包括多个对准部件，其用于当可释放地耦合时相对于所述保持模块(16)对准所述任务模块(18)。10.根据权利要求9所述的方法，其包括控制同时的移动和旋转以使得用于所述保持模块(16)的所得旋转轴线大体上通过所述对准部件中的第一对准部件，进而使得所述保持模块(16)围绕所述第一对准部件枢转。11.根据权利要求10所述的方法，其包括控制所述保持模块(16)的同时的移动和旋转以使得所述旋转轴线大体上通过所述对准部件中的第一和第二对准部件，进而使得所述保持模块(16)围绕所述第一和第二对准部件枢转。12.根据权利要求9、10或11所述的方法，其中所述对准部件形成所述保持模块(16)与所述任务模块(18)之间的运动耦合。13.根据任一前述权利要求所述的方法，其中在所述保持模块(16)的同时的移动和旋转期间，所述移动是沿着大体上位于一平面中的路径，而所述同时旋转是围绕大体上正交于所述平面的轴线。14.根据权利要求13所述的方法，其中所述平面大体上正交于所述任务模块(18)与所述保持模块(16)之间的耦合接口。15.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述任务模块(18)在所述保持模块(16)的同时的移动和旋转期间在所述储存端口(20)中大体上保持静止。16.根据任一前述权利要求所述的方法，其中在所述保持模块(16)的同时的移动和旋转期间，所述移动是沿着部分圆形路径。17.一种坐标定位机器控制器，其被配置来执行根据任一前述权利要求所述的方法。18.一种坐标定位机器，其包括根据权利要求17所述的控制器。19.一种计算机程序，其当由坐标定位机器控制器运行时致使所述控制器执行根据权利要求1到16中任一权利要求所述的方法。20.一种计算机可读媒体，其中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令用于控制坐标定位机器控制器以执行根据权利要求1到16中任一权利要求所述的方法。
【专利摘要】本发明提供一种控制坐标定位机器以使保持模块(16)与可释放地耦合的任务模块(18)分离的方法，该保持模块(16)被设置在该机器的可移动部分上，且该方法包括：移动该保持模块(16)以使该任务模块(18)与用于固持该任务模块(18)的储存端口(20)啮合；以及移动且同时旋转该保持模块(16)以通过该保持模块(16)的倾斜动作使该保持模块(16)与该任务模块(18)分离。
【IPC分类】G01B21/04, G01B5/012
【公开号】CN105408723
【申请号】CN201480040920
【发明人】蒂莫西·查尔斯·费瑟斯通, 马修·亨利·费里曼, 纳迪姆·博里尼
【申请人】瑞尼斯豪公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2014年5月28日
【公告号】EP3004797A1, US20160116276, WO2014191729A1