一种基于多传感器辅助rtk非接触式定位方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及测绘领域，具体设及到一种基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法。
【背景技术】
[0002] 传统RTK(Real-TimeKinematic)测量技术可W利用RTK接收机对测量点进行高精 度厘米级定位，是一种接触式测量定位技术，无法解决非接触式测量定位要求，特别对于野 外测量定位，如果测量点无法到达则只有采用其他办法进行测量定位，降低了作业效率。
【发明内容】
[0003]本发明公开了一种基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法，包括如下步骤：
[0004]预设一测量目标区域D;
[0005]选取第一观测区域并架设第一RTK接收机，进行激光测距，测得第一RTK接收机的 相位中屯、0与测量目标区域D的距离SODI;
[0006]选取第二观测区域并架设第二RTK接收机，进行激光测距，测得第二RTK接收机的 相位中屯、0 '与测量目标区域D的距离S〇'D2;
[0007] 预设测线SoDl和测线S〇'D2在水平方向的投影存在一交点D' ；
[000引建立方程将测量距罔Sod1和So'D2改正到测线水平交点D'上；
[0009] 计算第一RTK接收机的相位中屯、0与第二RTK接收机的相位中屯、0'之间的距离Soo' W及Soo'的方位角α〇〇'；
[0010] 计算Soo'和Sod'之间的夹角ZD'00'，W及计算Soo'和So'D'之间的夹角ZD'0'0，S〇d' 和SO'D'分别为测线SoDl、测线S〇'D2在水平方向的投影长度；
[001。 计算待定边Sod'和待定边SoV的坐标方位角；
[001^ 计算测线SoDl和测线S0'D2在水平方向的交点D'的坐标。
[OOU] 在上述的基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法中，将测量距离SoDl和Sg'D2改正 到测线水平交点D'上的方程为：
[0014]
[0015]其中，S日D1和S日'D2为激光测距仪测得的第一RTK接收机和第二RTK接收机到实际测 量点的距离，i、j分别为测线SoDl和测线S〇'D2与水平方向的夹角。
[0016]在上述的基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法中，计算第一RTK接收机的相位 中屯、0与第二RTK接收机的相位中屯、0'之间的距离Soo'W及Soo'的方位角α〇〇'的公式为；
[0017]
[001引其中，x0、y0为第一RTK接收机相位中屯、0点的平面坐标;X。'、y。'为第二RTK接收机相 位中屯、0'点的平面坐标，Soo'为第一RTK接收机和第二RTK接收机相位中屯、点0、0'的水平距 离，α00'为Soo'的方位角。
[0019]在上述的基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法中，计算Soo'和Sod'之间的夹角 /0'00'，^及计算5〇〇'和5〇'〇'之间的夹角/0'0'0的公式为：
[0020]
[0021] 在上述的基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法中，计算待定边Sod'和So'D'的坐 标方位角的公式为：
[0022]
[0023] 在上述的基于多传感器辅助RTK非接触式定位方法中，计算测线在水平方向的交 点D'的坐标的公式为：
[0024]
[0025]
[0026] 其中，AX0D'和AyoD'为点D'相对于点0在x、y方向的坐标增量，Axo'D'和Δyo'D'为交 点D'相对于点0 '在X、y方向的坐标增量，XD'、yD'为D'点坐标即待测点D点坐标。
[0027] 由于本发明采用了上述的技术方案，具备如下技术优点：
[0028] 1、测量方案不依赖于地面固定点，进行距离测量时不用考虑基准点位置问题，只 要求距离测量时RTK接收机提供厘米级坐标精度，操作方便。
[0029] 2、设备集成容易，价格低廉，算法简单有效，方案实施容易。
[0030] 3、测量方案及设备对于无法直接进行RTK测量的区域提供了一种间接高效的解决 方法。
【附图说明】
[0031] 通过阅读参照W下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外 形和优点将会变得更明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例 绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。
[0032] 图1为本发明在一种实施例中的测量示意图。
【具体实施方式】
[0033] 在下文的描述中，给出了大量具体的细节W便提供对本发明更为彻底的理解。然 而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可W无需一个或多个运些细节而得W 实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进 行描述。
[0034] 为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤W及详细的结构，W便 阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了运些详细描述外，本 发明还可w具有其他实施方式。
[0035] 本发明提供一种基于多传感器辅助Κ?(非接触式定位方法，如图1所示，包括如下 步骤：
[0036] 步骤S1:预设一测量目标区域D。
[0037] 步骤S2:选取第一观测区域并架设第一RTK接收机，进行激光测距，测得第一RTK接 收机的相位中屯、0与测量目标区域D的距离SODI;
[0038] 选取第二观测区域并架设第二RTK接收机，进行激光测距，测得第二RTK接收机的 相位中屯、0'与测量目标区域D的距离S〇'D2。
[0039] 如图1所示，A、A'分别为第一RTK接收机和第二RTK接收机测量目标点D时所在位 置，〇、〇'为第一RTK接收机和第二RTK接收机的相位中屯、，D为测量目标点，D1、D2为实际测量 点，i、j分别为测斜仪测得的测线SODI和测线S〇'D2与水平方向的夹角，测线SODI和S〇'D2分别为 第一RTK接收机和第二RTK接收机处在位置A、A'时激光测距仪测得的距离。
[0040] 步骤S3:预设测线SoDi和测线So'D2在水平方向的投影存在一交点D'。
[0041] 完成上述步骤后，基于本定位方案的目标点D的坐标计算过程如下。
[0042] 步骤S4:建立方程将测量距离SciDi和So'D2改正到测线水平交点D'上。
[0043] 具体的方程为：
[0044]
[0045] 步骤S5:计算第一RTK接收机的相位中屯、0与第二RTK接收机的相位中屯、0 '之间的 距离Soo'W及Soo'的方位角α〇〇'。
[0046] 具体的公式