用于使用自校准扭矩估计路面摩擦系数的方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]技术领域一般涉及车辆，并且更具体来说，涉及用于估计用于控制车辆的路面信息的方法和系统。
【背景技术】
[0002]在车辆操作期间需要知道路面摩擦系数。例如，控制系统可以使用此信息来控制一个或多个车辆部件以辅助驾驶者以安全方式操作车辆。当前，不存在直接测量路面摩擦系数的方法。因此，必须使用车辆上可获得的传感器信息来估计路面摩擦系数。估计路面摩擦系数的常规技术可能是不可靠的，因为它们对于不同的车辆动态行为敏感，诸如特别是转向行为。
[0003]因此，需要提供用于确定路面类型的改进的方法和系统。此外，本发明的其他所需特征和特性将从结合附图进行的随后详细描述和随附权利要求以及以上技术领域和背景变得显而易见。
【发明内容】
[0004]提供用于在车辆中确定路面信息的方法和系统。在一个实施例中，方法包括:基于转向数据确定至少一个状态评估值；基于状态评估值确定特征组包括自校准扭矩(SAT)、滑移角、SAT差异、转向速率和侧向加速度中的至少一个；使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与特征组相关的转向数据；以及基于处理来确定表面类型。
[0005]在一个实施例中，一种系统包括:状态评估模块，其基于转向数据确定至少一个状态评估值。特征组确定模块基于状态评估值确定特征组包括自校准扭矩(SAT )、滑移角、SAT差异、转向速率和侧向加速度中的至少一个。表面分类模块使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与特征组相关的转向数据以确定表面类型。
[0006]本发明包括以下方案:
1.一种用于在车辆中确定路面信息的方法，包括:
基于转向数据确定至少一个状态评估值；
基于所述状态评估值确定特征组包括自校准扭矩(SAT)、滑移角、SAT差异、转向速率和侧向加速度中的至少一个；
使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与特征组相关的转向数据；以及基于所述处理来确定表面类型。
[0007]2.如方案I所述的方法，其中至少一个状态评估值是与转向速率相关的转向模式。
[0008]3.如方案I所述的方法，其中至少一个状态评估值是与所述SAT的线性度相关的SAT模式。
[0009]4.如方案I所述的方法，其进一步包括确定转向操纵类型，并且其中确定所述特征组和处理所述转向数据是基于转向操纵类型。
[0010]5.如方案4所述的方法，其中所述转向操纵类型是转出操纵和非转出操纵中的至少一个。
[0011]6.如方案5所述的方法，其进一步包括确定转向操纵类型，并且其中确定所述表面类型是基于当转向操纵类型被确定为非转出操纵时的默认值。
[0012]7.如方案I所述的方法，其中确定所述特征组包括确定所述特征组包括SAT和滑移角。
[0013]8.如方案7所述的方法，其进一步包括:
确定滑移角大于阈值，以及
其中确定所述状态评估值包括确定SAT模式是线性的以及确定所述转向模式是正常转向，以及
其中确定所述特征组包括SAT和滑移角是基于滑移角大于阈值、所述SAT模式是线性的以及所述转向模式是正常转向。
[0014]9.如方案I所述的方法，其中确定所述特征组包括确定所述特征组包括SAT、SAT差异和滑移角。
[0015]10.如方案9所述的方法，其进一步包括:
确定滑移角在一个范围之内，以及
其中确定所述状态评估值包括确定SAT模式是线性的和确定所述转向模式是正常转向，以及
其中确定所述特征组包括SAT、SAT差异以及滑移角是基于所述滑移角在所述范围之内、所述SAT模式是线性的以及所述转向模式是正常转向。
[0016]11.如方案I所述的方法，其中确定所述特征组包括确定所述特征组包括侧向加速度、转向速率以及滑移角。
[0017]12.如方案11所述的方法，其进一步包括:
确定滑移角大于一个阈值，以及
其中确定所述状态评估值包括确定SAT模式是线性的和确定所述转向模式是快速转向，以及
其中确定所述特征组包括侧向加速度、转向速率以及滑移角是基于所述滑移角大于所述阈值、所述SAT模式是线性的以及所述转向模式是快速转向。
[0018]13.如方案I所述的方法，其中确定所述特征组包括确定所述特征组包括侧向加速度。
[0019]14.如方案13所述的方法，其进一步包括:
其中确定所述状态评估值包括确定SAT模式是非线性的，以及其中确定所述特征组包括侧向加速度是基于所述SAT模式是非线性的。
[0020]15.如方案I所述的方法，其进一步包括基于所述表面类型确定表面值。
[0021]16.如方案I所述的方法，其中所述模式分类技术包括线性判别分析和支持向量机分析中的至少一个。
[0022]17.如方案I所述的方法，其进一步包括基于侧向加速度的评估来确认所述表面类型。
[0023]18.如方案I所述的方法，其进一步包括基于时间移动窗内的多个确定的表面类型来确定最终表面类型。
[0024]19.一种用于在车辆中确定路面信息的系统，包括:
状态评估模块，其基于转向数据确定至少一个状态评估值；
特征组确定模块，其基于所述状态评估值确定特征组包括自校准扭矩(SAT)、滑移角、SAT差异、转向速率和侧向加速度中的至少一个；
表面分类模块，其使用模式分类技术处理在转向操纵期间获得并且与所述特征组相关的转向数据以确定表面类型。
[0025]20.如方案19所述的系统，其进一步包括决策模块，其基于时间移动窗内的多个确定的表面类型来确定最终表面类型。
【附图说明】
[0026]下文将结合以下附图来描述示例性实施例，其中相同数字指示相同元件，并且其中:
图1是根据各个实施例的示例性车辆的功能方框图；
图2是示出根据各个实施例的车辆的控制模块的数据流图；以及图3和4是示出根据各个实施例的用于估计路面信息的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0027]以下详细描述实质上仅是示例性的，而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲由前面的技术领域、【背景技术】、简要概述或以下详细描述中呈现的任何明确或暗示的理论约束。应理解，在全部附图中，对应参考数字指示相同或对应的部分和特征。如本文所使用，术语模块指代任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备(个别地或以任何组合)，包括但不限于:特定应用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或群组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其他适合的部件。
[0028]本文可以就功能和/或逻辑方框部件以及各种处理步骤来描述本发明的实施例。应了解，这些方框部件可以由配置成执行特定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现。例如，本发明的实施例可以使用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，它们可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。此外，本领域技术人员将了解，本发明的实施例可以结合任何数量的转向控制系统来实施，并且本文描述的车辆系统仅是本发明的一个示例性实施例。
[0029]为了简要，本文可能不详细描述与信号处理、数据传输、信号传输、控制以及系统(和系统的个别操作部件)的其他功能方面有关的常规技术。此外，本文包括的各个图中所示的连接线路意欲代表各个元件之间的示例性功能关系和/或物理联接。应注意，本发明的实施例中可以存在许多替代或额外的功能关系或物理连接。
[0030]参照图1，部分地示出根据示例性实施例的示例性车辆100，该车辆包括控制系统110。如可以了解，车辆100可以是行驶在路面上的