，所述电源模块与清扫车I控制器和控制单元电连。
[0028]在本实施例中，所述显示模块采用宽屏的显示器，屏幕分辨率为1600X900或1600X 1024。
[0029]在本实施例中，所述探测器2为工业级线阵相机，行频大于4k，视场角大于37°。
[0030]在本实施例中，所述控制单元还电连有一无线传输模块，用于将采集的图像信息传输至机场控制中心。
[0031]本发明还提供一种基于上述所述的机场道面异物检测装置的检测方法，包括以下步骤:
步骤S1:启动电源模块，控制清扫车I和探测器2进行工作，清扫车I按照预设的轨迹在机场道面上行驶；
步骤S2:探测器2倾斜设置与清扫车I固定板的前侧，保证机场道面完全路面落在探测器2的探测范围内，探测器2相对于地面的高度大于Imm;
步骤S3:通过图像拼接模块将探测器2各个探测器2采集的图像进行拼接处理，将处理后的图像在显示模块中显示；
步骤S4:若在清扫车I行进过程中探测到异物，则通过报警模块进行报警，附近的观测人员及时进行处理;否则继续进行探测。
[0032]在本实施例中，在步骤SI中，清扫车I初始位置位于机场道面起始中间位置。
[0033]下面通过本实施例的具体实施过程对本发明做进一步的解释说明。
[0034]假定跑道宽度75米，长度3000米，探测的最小物体为0.02米X0.02米的物体，典型目标为:石子，螺丝，玻璃碎片。清扫车I的车载速度:最大60公里/小时，在清洗车的前侧横向并行布局三个探测器2，视场角为37度。所述探测器2采用工业级线阵相机，水平方向的相机分辨率为37/180 Xpi/4096 = 0.15mrad针对大小为0.02X0.02mm2的物体空间分辨率为
0.02/45 = 0.44mrad;因此，针对如此大小的目标，在成像面上的大小为3个像素的线长;另外针对运动速度，按照最大的运动速度分析，车速为60公里/小时，合16.67米/秒，控制单元按照20米/秒进行分析，每秒运动20米，针对相同大小的目标，目标理论上类似于水平方向，每秒4k的行频即可满足要求，因为是前视系统，角度较大，光线倾斜，因此行频需要加大，需要适当放宽，本发明也可以采用>8k的行频探测器2。
[0035]综上所述，本发明提供的一种机场道面异物检测装置及其检测方法，利用清扫车行进方向进行成像，实现全覆盖进行探测，提高探测的准确率，实现对机场道面的快速检测和反馈。
[0036]本发明提供的上列较佳实施例，对本发明的目的、技术方案和优点进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种机场道面异物检测装置，其特征在于:包括用于清扫机场路面的清扫车，所述清扫机的前侧倾斜布设有一个以上的探测器，所述探测器经一用于将各个探测器采集的图像进行拼接的图像拼接模块与控制单元电连，所述控制单元还电连有一用于存储图像信息的存储模块和用于显示图像信息的显示模块;包括一检测到异物进行警示的报警模块，所述报警模块与控制单元电连。2.根据权利要求1所述的一种机场道面异物检测装置，其特征在于:所述清扫车包括一支撑座，设置于支撑座底部的呈圆盘状的清扫刷，所述清扫刷经一第一驱动电机控制，所述支撑座后部两侧还分别设有一后轮，所述后轮分别经一第二电机控制，所述支撑座的前端底部还有一万向轮;所述第一电机和第二电机分别经一电机驱动模块与清扫车控制器电连;所述支撑座上还设有一用于固定探测器的固定板，所述探测器向下倾斜设置于所述固定板上。3.根据权利要求2所述的一种机场道面异物检测装置，其特征在于:所述支撑座的底部还设置有一用于按照轨迹行驶的光电传感器，所述光电传感器与清扫车控制器电连。4.根据权利要求2所述的一种机场道面异物检测装置，其特征在于:所述固定板上设有一照明灯，所述照明灯与清扫车控制器电连。5.根据权利要求2所述的一种机场道面异物检测装置，其特征在于:还包括一电源模块，所述电源模块与清扫车控制器和控制单元电连。6.根据权利要求1所述的一种机场道面异物检测装置，其特征在于:所述显示模块采用宽屏的显示器，屏幕分辨率为1600 X 900或1600 X 1024。7.根据权利要求1所述的一种机场道面异物检测装置，其特征在于:所述探测器为工业级线阵相机，行频大于4k，视场角大于37°。8.根据权利要求1所述的一种机场道面异物检测装置，其特征在于:所述控制单元还电连有一无线传输模块，用于将采集的图像信息传输至机场控制中心。9.一种基于权利要求1所述的机场道面异物检测装置的检测方法，其特征在于，包括以下步骤: 步骤S1:启动电源模块，控制清扫车和探测器进行工作，清扫车按照预设的轨迹在机场道面上行驶； 步骤S2:探测器倾斜设置与清扫车固定板的前侧，保证机场道面完全路面落在探测器的探测范围内，探测器相对于地面的高度大于Imm; 步骤S3:通过图像拼接模块将探测器各个探测器采集的图像进行拼接处理，将处理后的图像在显示模块中显示； 步骤S4:若在清扫车行进过程中探测到异物，则通过报警模块进行报警，附近的观测人员及时进行处理;否则继续进行探测。10.根据权利要求9所述的一种机场道面异物检测方法:其特征在于:在步骤SI中，清扫车初始位置位于机场道面起始中间位置。
【专利摘要】本发明涉及一种机场道面异物检测装置及其检测方法，包括用于清扫机场路面的清扫车，所述清扫机的前侧倾斜布设有一个以上的探测器，所述探测器经一用于将各个探测器采集的图像进行拼接的图像拼接模块与控制单元电连，所述控制单元还电连有一用于存储图像信息的存储模块和用于显示图像信息的显示模块；包括一检测到异物进行警示的报警模块，所述报警模块与控制单元电连。本发明的有益效果在于：利用清扫车行进方向进行成像，实现全覆盖进行探测，提高探测的准确率，实现对机场道面的快速检测和反馈。
【IPC分类】E01H1/05, G01V8/10
【公开号】CN105572755
【申请号】CN201610076973
【发明人】车国锋, 赵晓波, 王颖军, 王志, 江伟
【申请人】福建福光股份有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2016年2月4日