一种机场跑道的表面检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及机场跑道测量设备技术领域，具体而言设及一种机场跑道的表面检测 装置。
【背景技术】
[0002] 机场跑道是指飞机场内用来供应航空飞行器起飞或降落的超长条形区域，其材质 通常为渐青或混凝上。
[0003] 机场跑道的表面具有一定的摩擦力要求W及平整、无异物要求，航空飞行器在跑 道上进行起飞和降落时，方能确保安全。即使是为了满足跑道道面的一定的摩擦力，在混凝 ±道面一定距离开出5厘米左右的槽，并定期化~8年）打磨，W保持飞机在跑道积水时 不会打滑，或者在刚性道面上加盖高性能多孔摩擦系数高的渐青，W减少飞机在落地时的 震动，又能保证有一定的摩擦力的情况下，依然对于路面存在异物、不规则的坑、路面损伤 等情况有较高的要求，最大限度地保证起飞和降落的安全。
[0004] 现有技术中已经开始运方面的研究和实践，例如第2015100462109号中国专利申 请提出的一种机场跑道异物处理机器人，包括机器人本体、用于检测机场跑道异物检测装 置和用于控制机器人运动并清理异物的控制装置；检测装置和控制装置分别安装于机器人 上；机器人通过检测装置进行异物检测，控制装置根据检测结果自动规划异物处理路径并 控制机器人按所述规划路径进行异物处理。通过机场跑道异物处理机器人，自动规划出异 物处理路径，实现对多处有异物的处理。 阳0化]又如，第2013105633576号中国专利申请提出的一种架设于跑道边缘的基于激光 扫描技术的跑道路面检测装置，包括至少一个激光扫描仪、至少一个摄像机与处理器，激光 扫描仪探测跑道平面上出现的物体参数；激光扫描仪W时间间隔T对其监控区域进行重复 探测，激光扫描仪的扇形发射面与跑道路面地面平行，且距离跑道路面地面距离小于最小 入侵异物的直径；摄像机，架设在距离跑道路面为D'的同侧位置，用于接收处理器的命令， 拍摄入侵物图片，并将入侵物图像信息回传至处理器，所述D' > 0 ;处理器用于接收激光扫 描仪的信号，即探测到的物体参数，判断物体是否为入侵物；当入侵物在固定位置存在时间 超过S时，且在跑道工作区内，则入侵物是疑似入侵物时，根据疑似入侵物坐标，发送触发 命令，触发与疑似入侵物坐标对应的摄像机进行图像拍摄，并接收摄像机拍摄的疑似入侵 物图像信息后进行是否为真实入侵物，并进行真实入侵物清除。
[0006] 如W上现有技术所描述的实践，机场跑道异物处理机器人的机构比较复杂，制造 的成本非常高昂，每个机器人的成本可达500万W上，对于具有多个跑道的机场来说，如 果每个跑道均配置一个机器人或者两个跑道配置一个机器人，其成本亦是机器高昂的。而 对于前述第2013105633576号中国专利申请提出的架设于跑道边缘的基于激光扫描技术 的跑道路面检测装置，需要在每个跑道的边缘位置设置多个运样的包括激光扫描仪与摄像 机组合的子系统，对于任一个出现故障失效时，将可能导致遗漏某块区域未检测，如果在该 区域存在异物时，对飞行器的起飞、降落将造成安全隐患，而且运样在每个跑道架设多个激 光扫描仪与摄像机组合的子系统，其成本控制和对架设的标准化要求都是比较高的。
[0007] 机关现有技术提出了检测系统、检测机器人等方案来解决机场跑道表面的检测， 申请人经过潜屯、研究和试验，认为仍有改进的需要。
【发明内容】
[0008] 本发明目的在于提供一种机场跑道的表面检测装置，可受控地实现对机场跑道的 自动检测，获得全覆盖的扫描数据，并实时传输给控制终端进行实时的显示反馈，而且结构 稳固，系统误差小。
[0009] 本发明的上述目的通过独立权利要求的技术特征实现，从属权利要求W另选或有 利的方式发展独立权利要求的技术特征。
[0010] 为达成上述目的，本发明的第一方面提出一种机场跑道的表面检测装置，包括：
[0011] 一行走机构，具有至少一个行走轮、至少一个驱动所述行走轮运动的电机、驱动所 述电机的电机驱动控制装置W及操作装置，所述行走轮被驱动运动使得该行走机构运动； 该操作装置与电机驱动控制器连接，用W从外部可接近地操作W控制所述电机运行；
[0012] 一电源装置，包括至少一个可充电蓄电池和/或可接收外部电能供应的充电电 路；
[0013] 一安装在所述行走机构上的检测装置，用于随着所述行走机构运动而连续检测机 场跑道获取表面状态数据；W及
[0014] 一无线通信装置，安装在所述行走机构或者检测装置上，通过无线通信链路将前 述表面状态数据发送至设定的监控终端和/或存储服务器内。
[0015] 进一步的例子中，所述安装在所述行走机构上的检测装置包括：
[0016] 一支架，限定一第一平台、第二平台W及位于第一平台与第二平台之间的连接部， 该连接部分别连接所述第一平台和第二平台并紧固第一平台与第二平台；
[0017] 位于第一平台上的至少两个用于向路面发射扇形激光的激光发射组件，其具有一 电源接口W及一同步控制信号接口；
[0018] 位于第二平台上的至少一个广角摄像装置，其镜头朝向所述路面用于采集所述激 光发射组件发射出的扇形激光在所述路面上所形成的激光标线，该广角摄像装置具有一电 源接口W及一图像数据和/或控制接口；
[0019] 其中，所述连接部被设置成用于安装至所述行走机构，所述至少两个激光发射组 件在所述第一平台上朝向被检测机场跑道倾斜，并且间隔地安装形成扇形分布，其后端汇 聚于一点，该至少两个激光发射组件在该第一平台上的安装位置使其形成光轴共面。
[0020] 进一步的例子中，所述至少两个激光发射组件在所述第一平台上朝向路面倾斜使 得由该激光发射组件发射的扇形激光与所述路面形成一投射角的角度值在12°到45°。
[0021] 进一步的例子中，所述支架的第一平台、第二平台分别位于连接部的同一侧，例如 支架构造为C形。
[0022] 进一步的例子中，所述支架的第一平台、第二平台分别位于连接部的不同侧，例如 支架构造为Z形。
[0023] 进一步的例子中，所述第一平台、第二平台与连接部呈一体成型构造。如此W在两 个平台与连接部之间形成稳固的连接，当连接部被安装到行走机构上时，可W保证设置在 连个平台上的激光发射组件和广角摄像装置的位置不变，从而尽可能地减小和消除系统误 差。
[0024] 进一步的例子中，所述投射角的角度值在12°到25°。在前述12°到45°范围 内，应当尽可能地选取较小的投射角，使激光投射到路面上所形成的激光标线清楚、细长。 [00巧]进一步的例子中，所述广角摄像装置的镜头朝向所述路面并且其光轴与路面垂 直。如此一方面可获得较大、理想的视场，另一方面拍摄得到的图像在后续处理时不需要考 虑因为倾斜而带来的关于倾角的计算处理问题，减小数据处理的复杂度。
[00%] 进一步的例子中，所