电梯井道内部构造测量设备的制造方法
【专利说明】
[0001] 相关申请的交叉引用
[0002] 本申请基于2014年11月19日提交的日本专利申请No. 2014-235008,并且要求其 优先权，其整个内容通过引用包含于此。
技术领域
[0003] 本文描述的实施例一般涉及电梯井道内部构造测量设备。
【背景技术】
[0004] 在进行电梯的更换或维修的准备阶段中，进行探明电梯井道中的情况的工作并测 量电梯井道中需要制图的各部分的尺寸。高精度地测量电梯井道各部分的构造是希望的。
【发明内容】
[0005] 根据一个实施例，一种电梯井道内部构造测量设备包括位置计算器和计算单元。 位置计算器得出对应于移动通过电梯井道内部的移动物体的位置的位置信息。电梯井道具 有内侧。计算单元基于操作信息、内侧和激光测距仪之间的距离数据以及位置信息来计算 电梯井道的构造。操作信息与保持激光测距仪的保持部的操作相关。保持部改变激光的照 射方向。激光从激光测距仪照射到内侧上。激光测距仪被安装到移动物体上。距离数据从 激光测距仪获得。操作包括基于位置信息在第一状态和第二状态之间切换。在第一状态中 激光测距仪将激光照射到内侧的第一区域上。在第二状态中激光测距仪将激光照射到内侧 的第二区域上。
【附图说明】
[0006] 图1是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量设备的框图；
[0007] 图2是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量方法的流程图；
[0008] 图3是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量设备的示意图；
[0009] 图4是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量设备的示意图；
[0010] 图5A和图5B是不出估算成像设备的移动的不意图；
[0011] 图6A和图6B是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量设备的操作的示意图；
[0012] 图7A到图7C是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量设备的操作的示意图；
[0013] 图8是示出根据实施例的旋转平台的旋转的示意图；以及
[0014] 图9是示出根据实施例的旋转平台的旋转的示意图。
【具体实施方式】
[0015] 以下将参考附图描述各个实施例。
[0016] 附图是示意性的或概念性的；并且各部分的厚度和宽度之间的关系、各部分之间 的大小比例等不一定与其实际值相同。即使在示出相同部分的情况下，也可以在各图之间 不同地示出尺寸和/或比例。
[0017] 在本申请的附图和说明书中，与相对于以上附图描述的部件相似的部件被标注以 相同的附图标记，并且适当地省略具体描述。
[0018] 图1是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量设备的框图。
[0019] 图2是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量方法的流程图。
[0020] 图3是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量设备的示意图。
[0021] 如图1所示，根据实施例的电梯井道内部构造测量设备1包括位置计算器（设备 自身位置计算设备）13和计算单元（获取数据计算设备）15。
[0022] 在示例中，电梯井道内部构造测量设备1还包括激光测距仪12、保持部（旋转机 构）14和成像设备11。
[0023] 如图3所示，电梯井道内部构造测量设备1被安装到移动通过井道3的内部的移 动物体4。移动物体4是沿着井道3延伸的方向Dz移动通过井道3的电梯轿厢。井道3具 有包括侧表面2a和天花板2b的内侧（内表面）。侧表面2a (第一区域）是沿着方向Dz的 表面；且天花板2b (第二区域）是与方向Dz相交的表面。
[0024] 成像设备11被提供在移动物体4上。成像设备11是例如立体相机。立体相机包 括两个数码相机。数码相机是例如可以接收可见光的数码相机或可以接收红外光的数码相 机。一个数码相机的成像范围的一部分与另一数码相机的成像范围的一部分彼此重叠。成 像设备11可以是对恒定视角范围成像的相机或者是可以在所有方向上（相机周围360度 范围）成像的全方位相机。
[0025] 成像设备11与移动物体4移动通过井道3并且对井道3的内部成像。
[0026] 保持部14保持安装到移动物体4上的激光测距仪12。保持部14包括包含有旋 转机构的旋转单元；并且旋转单元保持激光测距仪12。例如，旋转单元是安装在移动物体4 上的旋转平台。
[0027] 激光测距仪12在插入保持部14的情况下被提供在移动物体4上。激光测距仪12 将激光照射到井道3中被成像设备11成像的内侧上（例如，侧表面2a)并测量所照射的激 光的反射光。从而，激光测距仪12测量激光测距仪12和井道3中激光所照射的区域之间 的距离。激光测距仪12在与移动物体4移动时测量到井道3中的多个区域（多个测量点） 的距离。
[0028] 例如，时差型激光测距仪或相差型激光测距仪被用作激光测距仪12。时差型激光 测距仪通过测量从照射激光时到激光被测量物体反射后返回到激光测距仪自身时的时间 来计算激光测距仪和测量物体之间的距离。相差型激光测距仪通过照射被调制成多个的激 光并通过基于轰击测量物体并返回到激光测距仪自身的激光的漫反射成分的相差来进行 判定以确定激光测距仪和测量物体之间的距离。
[0029] 激光测距仪12是例如水平激光器。当激光测距仪的位置固定时，水平激光器可以 在包括在空间中的第一平面内（激光照射平面）的多个方向上照射激光。例如，水平激光 器可以在水平方向上的整个圈的360度中照射激光。
[0030] 激光的照射方向（激光照射平面）由保持部14控制。例如，激光的照射方向（发 射方向）根据保持部14的旋转单元的旋转来修改。
[0031] 在示例中，位置计算器13和计算单元15被提供在移动物体4上。
[0032] 位置计算器13基于从成像设备11获得的图像来估算井道3中的成像设备11的 位置。由位置计算器13计算的位置信息可以是对应于移动物体4的位置的位置信息。位 置计算器13基于成像设备11的位置来计算移动物体4的移动量（移动的距离）和移动物 体4的速度。
[0033] 计算单元15基于从激光测距仪12获得的距离数据、基于与保持部14的操作相关 的操作信息（例如，旋转角度）并且基于从位置计算器13获得的位置信息来计算井道3中 的三维构造。移动物体4的速度可以进一步用来计算三维构造。
[0034] 计算成像设备11焦距的校准等、计算立体相机的相机之间的位置关系（旋转和平 移）的校准、计算成像设备11和激光测距仪12之间的位置关系（旋转和平移）的校准等被 预先执行。成像设备11和激光测距仪12之间的校准方法可以通过在参考文献"Reliable Automatic Camera-Laser Calibration(Australasian Conference on Robotics and Automation 2010) "等中使用的方法来计算。
[0035] 包括在电梯井道内部构造测量设备1中的位置计算器13和计算单元15可以包括 包含有CPU(中央处理器）、存储器等的计算设备。位置计算器13的一部分、整个位置计算 器13、计算单元15的一部分或整个计算单元15可以包括诸如LSI (大规模集成电路）等或 1C(集成电路）芯片组的集成电路。每个块可以包括单个电路；或者可以使用其中集成有 一些或所有块的电路。块可以被提供为一体；或者可以单独地提供一些块。此外，对于每个 块，可以单独地提供块的一部分。集成不限于LSI ;并且可以使用专用电路或通用处理器。
[0036] 图1所示的块可以能够经由通信网络彼此直接或间接地通信。通信网络是例如诸 如LAN(局域网）的网络（云）、因特网等。图1所示的框图是根据实施例的电梯井道内部 构造测量设备1的示例，并且不一定与实际程序模块的构造匹配。图1的块可以是单独的 设备并且可以被单独地安装。
[0037] 现在将详细描述根据实施例的电梯井道内部构造测量设备1的处理。
[0038] 图4是示出根据实施例的电梯井道内部构造测量设备的示意图。图4示出了图3 所示的电梯井道内部构造测量设备1与移动物体4移动并且被定位在天花板2b附近的情 况。
[0039] 首先，在步骤S111中，安装到移动物体4的成像设备11通过对井道3的内部成像 来获取图像。在实施例中，虽然包括在成像设备11中的相机