舵机堵转检测方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种舵机堵转检测方法及装置。
【背景技术】
[0002]舵机也可以被称为微型伺服马达，早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面。舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，所以非常适合在关节型机器人产品使用。仿人型机器人就是舵机运用的最高境界。
[0003]舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。舵机安装了一个电位器(或其它角度传感器)检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达(servo)。
[0004]舵机的主体结构如图1所示，主要有几个部分:外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路。其工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动;齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。
[0005]在机器人头部手臂关节处普遍使用舵机。舵机使用非常方便，组合起来可实现各种运动方式。但是舵机一旦由于机械、结构等原因卡住则造成舵机堵转。长时间堵转会使舵机内部持续大量发热最后坏掉。
【发明内容】
[0006]鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的舵机堵转检测方法及装置。
[0007]本发明提供一种舵机堵转检测方法，包括:
[0008]在控制器控制舵机逐步转到预定角度时，通过预先在舵机的供电电路上设置的电流检测电路检测供电电路上的电流是否大于预先设置的电流阈值；
[0009]在确定电流大于或等于电流阈值时，电流检测电路确定舵机堵转，并向控制器输出堵转报警信号。
[0010]本发明还提供了一种舵机堵转检测装置，包括:
[0011 ]控制器，用于控制舵机逐步转动；
[0012]电流检测电路，设置于舵机的供电电路上，用于在控制器控制舵机逐步转到预定角度时，检测供电电路上的电流是否大于预先设置的电流阈值，在确定电流大于或等于电流阈值时，确定舵机堵转，并向控制器输出堵转报警信号。
[0013]本发明有益效果如下:
[0014]通过在舵机的供电电路上设置的电流检测电路检测供电电路上的电流是否大于预先设置的电流阈值，解决了现有技术中舵机长时间堵转会使舵机内部持续大量发热最后坏掉的问题，能够自动检测舵机是否堵转并进行告警。
[0015]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的【具体实施方式】。
【附图说明】
[0016]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
[0017]图1是现有技术中舵机主体结构的示意图；
[0018]图2是本发明实施例的舵机堵转检测方法的流程图；
[0019]图3是本发明实施例的电流检测电路的电路不意图；
[0020]图4是本发明实施例的舵机堵转检测装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0022]为了解决现有技术中舵机长时间堵转会使舵机内部持续大量发热最后坏掉的问题，本发明提供了一种舵机堵转检测方法，以下结合附图以及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不限定本发明。
[0023]方法实施例
[0024]根据本发明的实施例，提供了一种舵机堵转检测方法，图2是本发明实施例的舵机堵转检测方法的流程图，如图2所示，根据本发明实施例的舵机堵转检测方法包括如下处理:
[0025]步骤201，在控制器控制舵机逐步转到预定角度时，通过预先在舵机的供电电路上设置的电流检测电路检测供电电路上的电流是否大于预先设置的电流阈值；
[0026]在步骤201中，具体地，在控制器控制舵机逐步转到预定角度时包括如下处理:控制器在预定时间内以预先设置的转动角度逐步转到预定角度。该预先设置的转动角度可以是一个定量，也可以是一个变量。
[0027]步骤202，在确定电流大于或等于电流阈值时，电流检测电路确定舵机堵转，并向控制器输出堵转报警信号。优选地，堵转报警信号为:高电平信号；
[0028]在实际应用中，在确定电流小于电流阈值时，电流检测电路向控制器输出转动正常信号。优选地，转动正常信号为:低电平信号。
[0029]在步骤202中，电流检测电路向控制器输出堵转报警信号之后，还可以进行如下处理:控制器接收堵转报警信号，向舵机发送反向控制信号，控制舵机反向逐步转到调整角度，直到不再接收到堵转报警信号，其中，调整角度小于舵机堵转时的角度。
[0030]需要说明的是，在本发明实施例中，舵机的转动范围以一个基准点为点从0°至180°，如果需要舵机转某个位置，则直接向舵机发送相应角度即可。
[0031]以下结合附图，对本发明实施例的上述技术方案进行详细说明。
[0032]本发明实施例的技术方案具体包括如下处理:
[0033]步骤I，控制舵机逐步改变角度值直到需要的角度，例如:需要到转到90度，则控制器从O度、10度、20度逐步发指令到90度。
[0034]步骤2，舵机堵转时的供电电流会突然增加几倍，在舵机的供电电路上设置电流检测电路如图3所示，具体地，当舵机正常工作的时候，供电电路电流比较小，则三极管放大器不导通，输出低电平。当舵机堵转时，电流突然增大，当电流超过一定值后，则三级管放大电路导通，输出高电平。
[0035]需要说明的是，图3所示的电流检测电路仅仅是一个具体实例，在实际应用中，电流检测电路的电路结构可以是各种各样的，只要能够进行电流检测即可。
[0036]步骤3，控制器检测到有高电平输出的时候则停止向反反向输出控制信号，例如舵机在90度堵转，则输出60度，或30度，直到电流检测电路输出低电平。
[0037]综上所述，借助于本发明实施例的技术方案，通过在舵机的供电电路上设置的电流检测电路检测供电电路上的电流是否大于预先设置的电流阈值，解决了现有技术中舵机长时间堵转会使舵机内部持续大量发热最后坏掉的问题，能够自动侦测舵机是否堵转，并自动调整舵机转动的角度。
[0038]装置实施例
[0039]根据本发明的实施例，提供了一种舵机堵转检测装置，图4是本发明实施例的舵机堵转检测装置的结构示意图，如图4所示，根据本发明实施例的舵机堵转检测装置包括:控制器40、以及电流检测电路42，以下对本发明实施例的各个模块进行详细的说明。
[0040]控制器40，用于控制舵机逐步转动;具体地，在预定时间内以预先设置的转动角度逐步转到预定角度。
[0041]电流检测电路42，设置于舵机的供电电路上，