一种多源惯性导航信息合理性判别方法
【专利摘要】本发明涉及一种多源惯性导航信息合理性判别方法，属于组合导航技术领域，具体涉及一种应用于惯性?卫星组合导航技术领域，该方法能够在多套惯性导航信息解算单元配置情况下，对惯性导航信息的合理性进行判别和信息进行决策。本发明的方法通过对单拍数据进行有效性判别，以剔除出现故障的惯性解算单元发送的惯性导航信息，提高惯性导航信息的正确性；本发明的方法能够适应通信故障造成的惯性导航信息部分缺失现象，用通信正常的惯性导航信息进行组合导航计算，提高所使用的惯性导航信息的可靠性。
【专利说明】
一种多源惯性导航信息合理性判别方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种多源惯性导航信息合理性判别方法，属于组合导航技术领域，具 体涉及一种应用于惯性-卫星组合导航技术领域，该方法能够在多套惯性导航信息解算单 元配置情况下，对惯性导航信息的合理性进行判别和信息进行决策。
【背景技术】
[0002] 惯性导航信息是指利用惯性测量装置敏感到的视加速度和角速度信息，在惯性解 算单元中进行导航计算得到的导航信息，包括:惯性信息解算状态标志、惯性导航时间、惯 性系位置、速度、用于载体系向惯性系坐标转换矩阵计算的四元数等。进行组合导航计算 时，惯性导航信息用于组合导航的输入。
[0003] 在传统的组合制导技术应用领域，采用单一的惯性信息解算单元配置，即使用唯 一的惯性导航信息用于组合导航的输入。新型运载火箭的发展要求制导系统在执行不同的 任务和恶劣环境中具有极强的适应性和较高的容错能力，提高系统可靠性的有效设计措施 是对惯性信息解算单元进行冗余配置，即增加惯性信息解算单元的数量，每个解算单元产 生一组惯性导航信息。当某一个解算单元的导航信息出现错误时，需要进行甄别，以避免使 用错误的惯性导航信息，造成导航错误。因此，需要进行多源惯性导航信息合理性判别，完 成信息应用决策，以获得准确、可靠的惯性信息，进而完成组合制导计算，实现高精度的入 轨目标。
[0004] 组合导航技术应用时，组合导航软件是实现惯性信息处理和组合导航相关计算的 软件;多个惯性解算单元具有时间同步机制，以时间周期Tl向组合导航软件输送惯性信息； 组合导航软件中以时间周期T2进行惯性信息处理，T2 2 T1。组合导航软件在每个Tl周期获 取惯性导航信息时根据接收结果设置惯性信息通讯状态是否正常。在惯性导航信息应用 时，需要计算组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息，该时刻处于一个Tl周期起始时刻 h和结束时刻t2之间。
【发明内容】
[0005] 本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提出一种多源惯性导航信息合 理性判别方法。
[0006] 本发明的技术解决方案是：
[0007] -种多源惯性导航信息合理性判别方法，该方法的步骤为：
[0008] (1)对由多个惯性解算单元输出的第一拍惯性导航信息进行第一拍数据有效性判 另IJ，该有效性判别包括惯性导航信息的整数型一致性比较和惯性导航信息的浮点数一致性 比较；
[0009] (2)步骤（1)中任意两个第一拍惯性导航信息整数型一致且浮点数一致，则认为此 两个第一拍惯性导航信息一致，选取其中任意一个第一拍惯性导航信息作为组合导航输入 的惯性导航信息；
[0010] (3)对由多个惯性解算单元输出的第二拍惯性导航信息进行第二拍数据有效性判 另IJ，该有效性判别包括惯性导航信息的整数型一致性比较和惯性导航信息的浮点数一致性 比较；
[0011] (4)步骤(3)中任意两个第二拍惯性导航信息整数型一致且浮点数一致，则认为此 两个第二拍惯性导航信息一致，选取其中任意一个第二拍惯性导航信息作为组合导航输入 的惯性导航信息；
[0012] (5)判断步骤(2)得到的第一拍惯性导航信息和步骤(4)得到的第二排惯性导航信 息是否来自于同一个惯性解算单元，如果是来自于同一个惯性解算单元则进行步骤(6)，如 果是来自于不同的惯性解算单元则认为惯性导航信息无效，结束本周期工作，等待进入下 一个周期的工作；
[0013] (6)首先由组合导航软件记录该起始时刻与第二拍惯性导航信息的时刻的时间间 隔tgap，然后计算得到组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息，即计算组合导航周期起始 时刻惯性导航信息的惯性系位置、惯性系速度和载体系向惯性系坐标转换矩阵。
[0014] 组合导航软件录取时刻七的惯性导航信息称为第一拍惯性导航信息，组合导航软 件录取时刻^的惯性导航信息称为第二拍惯性导航信息;第一拍惯性导航信息和第二拍惯 性导航信息用于合理性判别和选择决策。
[0015] 步骤(1)和步骤(3)中所述的惯性导航信息的整数型一致性比较是指:判别其中任 意两个惯性导航信息的整数型一致，是指惯性导航信息传递的通讯正确，且惯性导航信息 中的整数型信息相等。
[0016] 步骤(1)和步骤(3)中所述的惯性导航信息的浮点数一致性比较是指:判别其中任 意两个惯性导航信息的浮点数一致，是指惯性导航信息的速度和位置信息满足如下公式：
[0017]
[0018]
[0019]式中，（Xm，ym，Zm)表示任意两个暖性导航信息中的一个惯性导航信息中的惯性系 位置，（Vx_m，Vy_m，Vz_ m)表示任意两个惯性导航信息中的一个惯性导航信息中的惯性系速度， (Xn，yn，z n)表示任意两个惯性导航信息中的另一个惯性导航信息中的惯性系位置，（Vx_n， Vy_n，Vz_n)表示任意两个惯性导航信息中的另一个惯性导航信息中的惯性系速度；e insp为惯 性系位置一致性门限，ε insv为惯性系速度一致性门限。
[0020]步骤(2)中选取第一拍惯性导航信息作为组合导航输入的惯性导航信息时，以得 到的第一拍惯性导航信息一致性最多的作为组合导航的输入。
[0021] 作为一致性最多的惯性导航信息有两个以上时，按照惯性解算单元的逻辑编号从 前往后选取。
[0022] 所述的步骤(6)中组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息的惯性系位置的计算 方法为-
[0023]
[0024] 其中，（Xa，ya，Za)为第一拍惯性导航信息的时刻以的惯性系位置，（ Xb，yb，zb)为第 二拍惯性导航信息的时刻〖2的惯性系位置;K r为时间比例系数，Kr= (IVtgap)M, T1为多个 惯性解算单元向组合导航软件输送惯性信息的周期。
[0025] 所述的步骤(6)中组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息的惯性系速度的计算 方法为：
[0026]
[0027] 其中，（Vx_a，Vy_a，Vz_ a)为第一拍惯性导航信息的时亥1加的惯性系速度，（Vx_b，Vy_ b， vz_b)为第二拍惯性导航信息的时刻^的惯性系速度，（x，y，z)为组合导航周期起始时刻的 惯性导航信息惯性系位置，（ Vx，Vy，Vz)为组合导航周期起始时刻的惯性导航信息惯性系速 度，K r为时间比例系数，Kr=(T^tgap)Zt1, T1为多个惯性解算单元向组合导航软件输送惯性 信息的周期。
[0028] 所述的步骤(6)中组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息的载体系到惯性系的 姿态转换矩阵的计算方法为：
[0029] 设第一拍惯性导航信息的时刻^的姿态四元数. 第一拍惯性导航信息的时刻t2的姿态四元数为则从时刻以 至Ijt2间的转动四元数/Χ/ν/?，Ρ;)为:万= (/λ) 1。貳. ，.
[0030] 式中，表示四元数相乘；
[0031]从时刻t到时刻t2间转动的角度（Δθχ Δθγ Δθζ)为：
[0032]
[0033] 组合导航周期起始时刻处的姿态四元数为：
[0034；
[0035] 其中，（Δ 0x tA 0y tA 0z t)为从时刻以到组合导航周期起始时刻转动的角度，Δ θχ-t=Kr · Δ θχ，Δ 0y-t = Kr · Δ θγ，Δ θζ-t = Kr · Δ 0z，Kr为时间比例系数，
[0036]
[0037] 组合导航周期起始时刻的载体系到惯性系的姿态转换矩阵为：
[0038]
[0039] 经过计算后得到组合导航周期起始时刻的惯性系位置和速度、载体系向惯性系坐 标转换矩阵，即得到组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息用于后续组合导航计算。
[0040] 有益效果
[0041] (1)本发明的方法通过对单拍数据进行有效性判别，以剔除出现故障的惯性解算 单元发送的惯性导航信息，提高惯性导航信息的正确性；
[0042] (2)本发明的方法能够适应通信故障造成的惯性导航信息部分缺失现象，用通信 正常的惯性导航信息进行组合导航计算，提高所使用的惯性导航信息的可靠性；
[0043] (3)本发明的方法通过对经过有效性判别的两拍惯性导航信息的处理，精确求得 组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息，提升组合导航输入信息的准确性，避免由于组 合导航周期起始时刻在Tl周期时间段内浮动带来的组合导航输入附加偏差问题。
[0044] (4)本发明的方法对冗余配置的惯性结算单元的数量没有限制，通用性强；
【附图说明】
[0045] 图1为惯性解算单元与组合导航单元的接口关系示意图，多个惯性结算单元都连 接至组合导航单元；
[0046] 图2为惯性导航信息读取过程示意图，多个惯性解算单元具有时间同步机制，以时 间周期Tl向组合导航单元输送惯性信息;组合导航单元以时间周期T2进行惯性导航信息处 理，T2 2 Tl，组合导航周期起始时刻处于一个Tl周期起始时刻t和结束时刻t2之间；
[0047]图3为本发明的方法流程示意图。
【具体实施方式】
[0048] 针对"多惯性信息解算单元+单惯性信息融合单元"的硬件架构配置，本发明提出 一种多源惯性导航信息合理性判别方法，完成多源的、周期性的惯性导航信息的合理性判 别与决策使用方法。
[0049] 本方法对连续两拍的惯性导航信息进行合理性判别和信息决策，以提高组合导航 系统的可靠性。
[0050] 根据两拍录取到的惯性导航信息，首先逐拍进行数据有效性判别，其次进行两拍 惯性导航参数冗余决策，然后根据冗余决策结果，计算融合周期起始时刻的惯性导航信息， 完成惯性导航信息的融合计算。
[0051] 传递的惯性信息数据包括:惯性信息解算状态标志、惯性导航时间、惯性系位置、 速度、用于载体系向惯性系坐标转换矩阵计算的四元数等。
[0052] 一种多源惯性导航信息合理性判别方法，组合导航软件录取时刻t的惯性导航信 息称为第一拍惯性导航信息，组合导航软件录取时刻t2的惯性导航信息称为第二拍惯性导 航信息，第一拍惯性导航信息和第二拍惯性导航信息用于合理性判别和选择决策，如图1、 图2和图3所示；
[0053] 该方法的步骤为：
[0054] (1)对由多个惯性解算单元输出的第一拍惯性导航信息进行第一拍数据有效性判 另IJ，该有效性判别包括惯性导航信息的整数型一致性比较和惯性导航信息的浮点数一致性 比较；
[0055] 所述的惯性导航信息的整数型一致性比较是指:判别其中任意两个惯性导航信息 的整数型一致，是指惯性导航信息传递的通讯正确，且惯性导航信息中的整数型信息相等；
[0056] 所述的惯性导航信息的浮点数一致性比较是指:判别其中任意两个惯性导航信息 的浮点数一致，是指惯性导航信息的速度和位置信息满足如下公式：
[0057]
[0058]
[0059] 式中，X，y，Z为惯性系位置，Vx，Vy，Vz为惯性系速度，Xm，ym，Zm，Vx_m，Vy_m，Vz_m表示任 意两个惯性导航信息中的一个惯性导航位置与速度，Xn，yn，Zn，V x_n，Vy_n，Vz_n表示任意两个 惯性导航信息中的另一个惯性导航位置与速度;e insp为位置一致性门限，einsv为速度一致性 门限;有一式不满足即为不一致；
[0060] 任意两个惯性导航信息整数型一致性且浮点数一致，则认为此两个惯性导航信息 一致。
[0061] (2)步骤（1)中得到的惯性导航信息一致性最多的作为组合导航的输入，如果一致 性最多的惯性导航信息有两个以上，则按照惯性解算单元的逻辑编号从前往后选取，得到 第一拍的作为组合导航输入的惯性导航信息；
[0062] (3)对第二怕的惯性导航信息采用步骤（1)-(2)的方法进行判别，得到第二拍的作 为组合导航输入的惯性导航信息；
[0063] (4)判断步骤(2)得到的惯性导航信息和步骤(3)得到的惯性导航信息是否来自于 同一个惯性解算单元，如果是来自于同一个惯性解算单元则进行步骤(5)，如果是来自于不 同的惯性解算单元则认为惯性导航信息无效，结束本周期工作，等待进入下一个周期的工 作；
[0064] (5)计算组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息，即计算组合导航周期起始时 刻的惯性系位置和速度、载体系向惯性系坐标转换矩阵。
[0065] 组合导航软件记录该起始时刻与时刻t2的间隔时间tgap。
[0066] 1)惯性系位置、速度计算：
[0067] 惯性系位置：
[0068] 惯性系速度
[0069] (13,5^，2￡1)为时刻1：1的惯性系位置，（11 )，5^，21))为时刻七2的惯性系位置，(^_￡1^_￡1， Vz_ a)为时亥Ij11的惯性系速度，（vx_b，Vy_b，Vz_b )为时亥Ij12的惯性系速度，（X，y，Z )为组合导航周 期起始时刻的惯性系位置，（Vx，Vy，Vz)为组合导航周期起始时刻的惯性系速度，Kr为时间比 例系数，Kr= (Tl_tgap)/Tl〇
[0070] 2)载体系到惯性系的姿态转换矩阵计算：
[0071] 设时刻乜的姿态四元数为Sla ft_a 时刻t2的姿态四元数为： ^ 免』於』免』)，则从时刻t!到12间的转动四元数声(A,. A，朽，A)为： P = (I) ^% . 9
[0072] 式中，"〇"表示四元数相乘。
[0073] 从时刻tgljt2间转动的角度（Δθχ Δθγ Δθζ)为：
[0074]
[0075] 组合导航周期起始时刻处的姿杰四元数为：
[0076]
[0077] 其中，Δ ΘΧ」Δ ΘΥ」Δ θζ」为从时刻。到组合导航周期起始时刻转动的角度，Δ θχ」 =Kr · Δ θχ，Δ 0y-t = Kr · Δ θγ，Δ θζ-t = Kr · Δ 0z，Kr为时间比例系数，
[0078]
[0079] 组合导航周期起始时刻的载体系到惯性系的姿态转换矩阵为：
[0080]
[0081]经过计算后得到组合导航周期起始时刻的惯性系位置和速度、载体系向惯性系坐 标转换矩阵，即得到组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息用于后续组合导航计算。
[0082] 实施例
[0083] 某组合导航系统配置有3个惯性解算单元1~3(Process Unit，简称HJ1、PU2、 PU3)，组合导航单元上运行组合导航软件。
[0084] 时间周期TI = IOms (毫秒），时间周期T2 = IOOms，某一T1周期起始时刻t! = 0.02s， 结束时刻t2 = 0.03s，tgap = 0.006s，可计算出组合导航起始时刻为0.024s。
[0085] t时刻组合导航录取的三个惯性解算单元的惯性导航信息如下：
[0086] PUl：
[0087] 通讯正常；
[0088]惯性信息自带状态标志= 1(1表示正常）；
[0089] (χ3,ya,za) = (10.0,20.0,30.0)
[0090] (Vx_a,Vy_a,Vz_a) = (1.0,2.0,3.0)
[0091] (Ja=Ujfi irq, i:,q, ,,)^(0.82,-0.01,0.01,0.57)
[0092] PU2：
[0093] 通讯正常；
[0094] 惯性信息自带状态标志=1( I表示正常）；
[0095] (χ3,ya, ζ3) = (10.01,20.01,30.01)
[0096] (Vx_a,Vy_a,Vz_a) = (l.01,2.01,3.0l)
[0097] Ya ={qt) J =： (0.83,-0.02,0.02,0.57)
[0098] PU3：
[0099] 通讯正常；
[0100] 惯性信息自带状态标志=I (I表示正常）；
[0101] (Xa,ya,Za) = (ll.0,21.0,31.0)
[0102] (Vx_a,Vy_a,Vz_a) = (l.5,2.5,3.5)
[0103] Lja = (qn ,.,q.x a,q2 a,i/. ..) = (0.84,-0,03,0.03,0.57)
[0104] t2时刻组合导航录取的三个惯性结算单元的惯性导航信息如下：
[0105] PUl：
[0106] 通讯正常；
[0107] 惯性信息自带状态标志=1 (1表示正常）；
[0108] (xb ,yb,Zb) = (100.0,200.0,300.0)
[0109] (Vx_b,Vy_b,Vz_b) = (10.0,20.0,30.0)
[0110] ￡/" =(?/丨，Λ，?/丨 Λ，?/2 ,,,?/.;,、）二（0.81,-0.01,0.01,0.58)
[0111] PU2：
[0112] 通讯正常；
[0113] 惯性信息自带状态标志=I (1表示正常）；
[0114] (xb ,yb, Zb) = (100.01,200.01,300.01)
[0115] (Vx_b,Vy_b,Vz_b) = (10.01,20.01,30.01)
[0116] qa = (q〇 b,qlJb,h) = (0.81,-0.01,0.01,0,59)
[0117] PU3：
[0118] 通讯正常；
[0119] 惯性信息自带状态标志= 0(0表示不正常）；
[0120] (xb,yb, zb) = (101.0,201.0,301.0)
[0121] (Vxb，Vyb，Vzb) = (10.5,20.5,30.5)
[0122] q" -={q{) h~qx h,q.. ..,(6/, ,.) = (0.81,-().01,0.01,0.59)
[0123] 位置一致性门限ε insp = 0.2，速度一致性门限ε insv = 0.1;
[0124] 步骤(1)结果：
[0125] 惯性导航信息的整数型一致性比较：
[0126] PUl与PU2整数型一致，PU2与PU3整数型一致，PUl与PU3整数型一致；
[0127] PUl与PU2浮点数一致，PU2与PU3浮点数不一致，PUl与PU3浮点数不一致；
[0128] 则PUl与PU2惯性导航信息一致，PU2与PU3惯性导航信息不一致，PUl与PU3惯性导 航信息不一致；
[0129] 步骤(2)结果：
[0130] PUl与PU2-致，PUl的一致次数为I，PU2的一致次数为I，PU3的一致次数为0，PUl比 PU2逻辑排序，取PUl的惯性导航信息作为第一拍的惯性导航信息；
[0131] 步骤(3)结果：
[0132] PUl与PU2整数型一致，PU2与PU3整数型不一致，PUl与PU3整数型不一致；
[0133] PUl与PU2浮点数一致，PU2与PU3浮点数不一致，PUl与PU3浮点数不一致；
[0134] 则PUl与PU2惯性导航信息一致，PU2与PU3惯性导航信息不一致，PUl与PU3惯性导 航信息不一致；
[0135] PUl与PU2-致，PUl的一致次数为I，PU2的一致次数为I，PU3的一致次数为0，PUl比 PU2逻辑排序靠前，取PUl的惯性导航信息作为第二拍的惯性导航信息；
[0136] 步骤(4)结果：
[0137] 步骤(2)得到的惯性导航信息和步骤(3)得到的惯性导航信息来自于同一个惯性 解算单元PUl。
[0138] 步骤(5):
[0139] 惯性系位I
[0140] 惯性系速违
[0141]
[0142] 得到组合导航周期起始时刻处的惯性系位置和速度、载体系向惯性系坐标转换矩 阵用于后续组合导航计算。
【主权项】
1. 一种多源惯性导航信息合理性判别方法，其特征在于该方法的步骤为： (1) 对由多个惯性解算单元输出的第一拍惯性导航信息进行第一拍数据有效性判别， 该有效性判别包括惯性导航信息的整数型一致性比较和惯性导航信息的浮点数一致性比 较； (2) 步骤（1)中任意两个第一拍惯性导航信息整数型一致且浮点数一致，则认为此两个 第一拍惯性导航信息一致，选取其中任意一个第一拍惯性导航信息作为组合导航输入的惯 性导航信息； (3) 对由多个惯性解算单元输出的第二拍惯性导航信息进行第二拍数据有效性判别， 该有效性判别包括惯性导航信息的整数型一致性比较和惯性导航信息的浮点数一致性比 较； (4) 步骤(3)中任意两个第二拍惯性导航信息整数型一致且浮点数一致，则认为此两个 第二拍惯性导航信息一致，选取其中任意一个第二拍惯性导航信息作为组合导航输入的惯 性导航信息； (5) 判断步骤(2)得到的第一拍惯性导航信息和步骤(4)得到的第二排惯性导航信息是 否来自于同一个惯性解算单元，如果是来自于同一个惯性解算单元则进行步骤(6)，如果是 来自于不同的惯性解算单元则认为惯性导航信息无效，结束本周期工作，等待进入下一个 周期的工作； (6) 首先由组合导航软件记录该起始时刻与第二拍惯性导航信息的时刻的时间间隔 tgap，然后计算得到组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息，即计算组合导航周期起始时 刻惯性导航信息的惯性系位置、惯性系速度和载体系向惯性系坐标转换矩阵。2. 根据权利要求1所述的一种多源惯性导航信息合理性判别方法，其特征在于:组合导 航软件录取时刻ti的惯性导航信息称为第一拍惯性导航信息，组合导航软件录取时刻t2的 惯性导航信息称为第二拍惯性导航信息;第一拍惯性导航信息和第二拍惯性导航信息用于 合理性判别和选择决策。3. 根据权利要求1所述的一种多源惯性导航信息合理性判别方法，其特征在于：步骤 (1)和步骤(3)中所述的惯性导航信息的整数型一致性比较是指:判别其中任意两个惯性导 航信息的整数型一致，是指惯性导航信息传递的通讯正确，且惯性导航信息中的整数型信 息相等。4. 根据权利要求1所述的一种多源惯性导航信息合理性判别方法，其特征在于：步骤 (1)和步骤(3)中所述的惯性导航信息的浮点数一致性比较是指:判别其中任意两个惯性导 航信息的浮点数一致，是指惯性导航信息的速度和位置信息满足如下公式：式中，（Xm，ym，Zm)表示任意两个惯性导航信息中的一个惯性导航信息中的惯性系位置， (Vx_"，Vy_"，Vz_")表示任意两个惯性导航信息中的一个惯性导航信息中的惯性系速度，（Xn, yn，Zn)表示任意两个惯性导航信息中的另一个惯性导航信息中的惯性系位置，（Vx_n，Vy_n, Vz_n)表示任意两个惯性导航信息中的另一个惯性导航信息中的惯性系速度；Einsp为惯性系 位置一致性口限，ε insv为惯性系速度一致性口限。5. 根据权利要求1所述的一种多源惯性导航信息合理性判别方法，其特征在于：步骤 (2)中选取第一拍惯性导航信息作为组合导航输入的惯性导航信息时，W得到的第一拍惯 性导航信息一致性最多的作为组合导航的输入。6. 根据权利要求5所述的一种多源惯性导航信息合理性判别方法，其特征在于:作为一 致性最多的惯性导航信息有两个W上时，按照惯性解算单元的逻辑编号从前往后选取。7. 根据权利要求1所述的一种多源惯性导航信息合理性判别方法，其特征在于:所述的 步骤(6)中组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息的惯性系位置的计算方法为：其中，（Xa，ya，Za)为第一拍惯性导航信息的时刻tl的惯性系位置，（Xb，yb，Zb)为第二拍惯 性导航信息的时刻t2的惯性系位置;Kr为时间比例系数，Kr=(Tl-tgap)/Tl，Tl为多个惯性解 算单元向组合导航软件输送惯性信息的周期。8. 根据权利要求1所述的一种多源惯性导航信息合理性判别方法，其特征在于:所述的 步骤(6)中组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息的惯性系速度的计算方法为：其中，（Vx_a，Vy_a，Vz_a)为第一拍惯性导航信息的时刻tl的惯性系速度，（Vx_b，Vy_b，Vz_b)为 第二拍惯性导航信息的时刻t2的惯性系速度，（x，y，z)为组合导航周期起始时刻的惯性导 航信息惯性系位置，（Vx，Vy，Vz)为组合导航周期起始时刻的惯性导航信息惯性系速度，Kr为 时间比例系数，Kr=(Tl-tgap)/Tl，T功多个惯性解算单元向组合导航软件输送惯性信息的 周期。9. 根据权利要求1所述的一种多源惯性导航信息合理性判别方法，其特征在于:所述的 步骤(6)中组合导航周期起始时刻处的惯性导航信息的载体系到惯性系的姿态转换矩阵的 计算方法为： 设第一拍惯性导航信息的时刻ti的姿态四元数为：表。斯__。绝第一 拍惯性导航信息的时刻t2的姿态四元数为:禹=(而_6如&_6)>则从时刻tl到t2间 的转动四元邀式中，"0"表示四元数相乘； 从时刻ti到时刻t2间转动的角度（Αθχ Δθγ Δθζ)为：组合导航周期起始时刻处的姿态四元数为：其中，（Δ 0x_t Δ 0y_t Δ θζ_〇为从时刻ti到组合导航周期起始时刻转动的角度，Δ 0x_t = Kr · Δ θχ，Δ θ^ = Κτ · Δ θγ，Δ 0z_t = Kr · Δ θζ,Κτ为时间比例系数，组合导航周期起始时刻的载体系到惯性系的姿态转换矩阵为：
【文档编号】G01C21/16GK105841697SQ201610177998
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月25日
【发明人】尚腾, 徐帆, 曹洁, 巩庆海, 李学锋, 王辉, 张宇
【申请人】北京航天自动控制研究所, 中国运载火箭技术研究院