车载六自由度平台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种车载平台，尤其是指一种车载六自由度平台，适用于模拟车辆行驶状态对产品定位系统的影响。
【背景技术】
[0002]车载飞行器野外发射时，为保证车载产品定位系统的精度，往往需要将飞行器发射车停止行驶后再发射，以消除发射车自身状态的影响，如车辆水平振动、垂直振动、以及大半径转向等因素对定位系统的影响。因此，为了研究车辆野外行驶转台对产品定位系统的影响，需要提供一种能够模拟仿真车辆行驶转台的装置和设备。
[0003]目前，半实物仿真转台已经广泛应用于航空、航海、国防建设等研究领域，可以在地面试验室环境中实时模拟仿真飞行器的空间姿态，提高其飞行控制系统的性能。这类半实物仿真转台主要包括单轴、双轴、三轴、四轴和五轴仿真转台，可以实时模拟飞行器的横滚、俯仰和偏航，乃至目标的俯仰和偏航姿态，但是无法实现对飞行器发射车行驶状态的模拟。
[0004]此外，基于Stewart空间并联运动机构原理的六自由度摇摆台也广泛应用于车载、舰载和机载武器装备的稳定瞄准系统试验，模拟车辆、舰船及飞机行使时的姿态与加速度变化，在接近实际的振动环境下研究和优化产品的性能。但传统大型六自由度摇摆台一般为液压和电机驱动，设备系统庞大，价格昂贵，难以适合野外车载试验。
[0005]因此，研制一种能够模拟仿真车辆行驶状态对飞行器定位系统性能影响的车载六自由度平台，具有重要的实际意义。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的是提供一种车载六自由度平台，结构简单、体积小、重量轻、成本低;通过模拟车辆行驶状态，以实现其对车载飞行器定位系统影响的研究，提高车载飞行器在车辆行驶状态下的发射精度。
[0007]为实现上述目的，本实用新型提供一种车载六自由度平台，其设置在仿真车辆上，以模拟仿真车辆的行驶状态;该车载六自由度平台包含:底座，其固定设置在仿真车辆上；垂直振动层，其设置在所述的底座上，模拟仿真车辆在垂直方向的振动;水平振动层，其设置在所述的垂直振动层上，模拟仿真车辆在水平方向的振动;俯仰层，其设置在所述的水平振动层上，模拟仿真车辆的俯仰摆动;方位调整层，其与所述的俯仰层连接设置，模拟仿真车辆沿垂直方向的转向；加速度传感器，其固定设置在所述的底座上，且与所述的垂直振动层和水平振动层通过电路连接，测量仿真车辆的车体振动，并将仿真车辆的行驶状态方位参数传输至垂直振动层和水平振动层。
[0008]所述的底座为圆盘结构。
[0009]所述的垂直振动层包含:多支振动缸，沿圆周方向均匀间隔设置在底座上，分别与所述的加速度传感器通过电路连接，接收仿真车辆的垂直方向行驶状态参数，并依据该参数在垂直方向上振动;支撑板，其设置在多支振动缸的上方，各振动缸的输出杆端分别通过关节轴承与所述的支撑板连接，使支撑板在振动缸的带动下在垂直方向上振动。
[0010]所述的水平振动层包含:x向振动层，其设置在所述的垂直振动层上，模拟仿真车辆在水平X向振动;Y向振动层，其设置在所述的X向振动层上，模拟仿真车辆在水平Y向振动;其中，所述的X向与Y向垂直。
[0011]所述的X向振动层包含:x向电动缸，其与所述的支撑板连接，且与所述的加速度传感器2通过电路连接，接收仿真车辆的水平X向行驶状态参数，并依据该参数在水平X向振动;X向滑轨，其固定设置在所述的支撑板上;X向运动板，其设置在所述的X向滑轨上，且与所述的X向电动缸的输出杆端连接，在X向电动缸的带动下沿X向滑轨在水平X向振动。
[0012]所述的Y向振动层包含:Y向电动缸，其与所述的X向运动板连接，且与所述的加速度传感器通过电路连接，接收仿真车辆的水平Y向行驶状态参数，并依据该参数在水平Y向振动;Y向滑轨，其固定设置在所述的X向运动板上;Y向运动板，其设置在所述的Y向滑轨上，且与所述的Y向电动缸的输出杆端连接，在Y向电动缸的带动下沿Y向滑轨在水平Y向振动。
[0013]所述的俯仰层包含:俯仰框架，其固定设置在所述的Y向运动板上;第一俯仰轴系，其固定设置在所述的俯仰框架的一侧;第二俯仰轴系，其固定设置在所述的俯仰框架的另一侧，且与第一俯仰轴系同轴;方位框架，其两侧分别与第一俯仰轴系以及第二俯仰轴系连接;手轮，其与所述的第一俯仰轴系连接，驱动第一俯仰轴系旋转，并通过方位框架带动第二俯仰轴系旋转，以使方位框架俯仰摆动，从而模拟仿真车辆的俯仰摆动。
[0014]所述的方位调整层包含:工作台，其固定设置在所述的方位框架上；电机，其固定设置在所述的方位框架上;方位轴系，其设置在所述的工作台上，且分别与工作台以及电机连接，在电机的驱动下以垂直方向为轴向进行旋转，模拟仿真车辆沿垂直方向的转向。
[0015]本实用新型所提供的车载六自由度平台，结构简单、体积小、重量轻、成本低;通过模拟车辆行驶状态，以实现其对车载飞行器定位系统影响的研究，提高车载飞行器在车辆行驶状态下的发射精度。
【附图说明】
[0016]图I为本实用新型中的车载六自由度平台的结构示意图；
[0017]图2为图I的左视图。
【具体实施方式】
[0018]以下结合图I?图2，详细说明本实用新型的一个优选实施例。
[0019]如图I?图2所示，为本实用新型提供的车载六自由度平台，其设置在仿真车辆上，以模拟仿真车辆的行驶状态，从而用于研究仿真车辆的行驶状态对车载飞行器定位系统的性能影响；该车载六自由度平台包含:底座I，其固定设置在仿真车辆上;垂直振动层，其设置在所述的底座I上，模拟仿真车辆在垂直方向的振动;水平振动层，其设置在所述的垂直振动层上，模拟仿真车辆在水平方向的振动;俯仰层，其设置在所述的水平振动层上，模拟仿真车辆的俯仰摆动;方位调整层，其与所述的俯仰层连接设置，模拟仿真车辆沿垂直方向的转向；加速度传感器2，其固定设置在所述的底座I上，且与所述的垂直振动层和水平振动层通过电路连接，测量仿真车辆的车体振动，并将仿真车辆的行驶状态方位参数传输至垂直振动层和水平振动层。
[0020]所述的底座I为圆盘结构。
[0021]所述的垂直振动层包含:三支振动缸3，沿圆周方向均匀间隔设置在底座I上，分别与所述的加速度传感器2通过电路连接，接收仿真车辆的垂直方向（也就是图I中的Z向）行驶状态参数，并依据该参数在垂直方向上振动;支撑板4，其设置在该三支振动缸3的上方，各振动缸3的输出杆端分别通过关节轴承19与所述的支撑板4连接，使支撑板4在振动缸3的带动下在垂直方向上振动。
[0022]所述的水平振动层包含:X向振动层，其设置在所述的垂直振动层上，模拟仿真车辆在水平X向振动，从图I中看出，X向为水平方向上的左右方向；￥向振动层，其设置在所述的X向振动层上，模拟仿真车辆在水平Y向振动，从图I中看出，Y向为水平方向上的前后方向；其中，所述的X向与Y向垂直。
[0023]所述的X向振动层包含:X向电动缸18，其与所述的支撑板4连接，且与所述的加速度传感器2通过电路连接，接收仿真车辆的水平X向行驶状态参数，并依据该参数在水平X向振动;X向滑轨5，其固定设置在所述的支撑板4上;X向运动板6，其设置在所述的X向滑轨5上，且与所述的