位置信息首先原地旋转角度(90°-0)，使它 的方向与y轴垂直，然后直线行走一段距离，使得0点位于y轴上，最后移动基座再朝试验变 压器方向旋转90%使它的连接点和试验变压器的连接点在一条直线上，并进入对接过程。
[0030] 靠近阶段移动基座从一个初始位置开始沿着一条最短路径运动到与试验变压器 十分靠近的某个位置，该位置到试验变压器的距离小于所用红外传感器2的最大测量距离， 且在试验变压器连接件的一侧，运一阶段测量平台的位置在全局坐标系下描述，位置信息 由超声波定位系统确定。
[0031] 对接阶段:两个红外传感器2分别采集与试验变压器上与之匹配的反射体3的间距 信息，如图1所示，通过坐标变换将移动基座所在靠近点的坐标从全局坐标系变换到局部坐 标系，运时移动基座的位置在一个局部坐标系下描述，移动基座通过一对红外传感器2,用 =角法确定它与试验变压器的相对位置，并自动设计运动轨迹，调整与试验变压器的相对 位置，使得最终能与试验变压器实现对接。
[0032] 移动基座的对接装置是由安装在试验变压器上的两个红外反射体3和安装在移动 基座前端的两个红外传感器2构成。运两个红外传感器2能够在步进电机的驱动下旋转且每 个传感器中都包括一个红外发射和一个红外接收模块。具体原理为，红外传感器2向前方发 出一个很细的红外光束，如果该红外光束在感知距离内碰到了红外反射体3,就会将红外光 反射回传感器，并由传感器输出一个高电平或低电平。为了实现定位功能，在试验变压器连 接点的下方两侧放置两个与红外传感器2同高度的圆柱型反射体3。对接时，当移动基座上 的红外传感器2发出的红外光试验变压器上的反射体3时，就会被反射回去，根据红外传感 器2转过的角度就能确定移动基座和试验变压器的相对位置，驱动红外传感器2的步进电机 由AVR单片机控制(或由控制器统一控制），传感器的输出电平也输入到单片机中，单片机通 过串口与主机进行通讯。
[0033] 如图1所示，定位算法如下：
[0034] 对接过程中，移动基座的位置由局部坐标系来描述，该坐标系W试验变压器上的 两个反射体3连线的中点为原点，W两个反射体3的连线为X轴。分别让两个红外传感器2从 平行于两传感器连线的方向开始旋转，当检测到反射体3时，就会输出一个高电平，单片机 可分别计算出此时驱动传感器的步进电机转过的角度〇1，〇2，&，&。
[0035] 巧据市义巧理，在八ARC中，
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[0043] 由W上各式可得丫的大小，则角目二丫 -(180° -口2)
[0044] 对接阶段具体步骤，移动基座再次用红外传感器2进行定位，并判断它与试验变压 器的相对位置是否满足相应的对接条件，即移动基座的中屯、线与X轴的交点到原点的距离 是否满足误差条件，如果满足条件就进行对接，否则移动基座原地旋转一个很小的角度后 再次重复该状态开始时的工作，直到它与试验变压器的相对位置满足对接条件。具体步骤 如图2所示；
[0045] 1)原地旋转移动基座，如图2(b)，当移动基座使移动基座上红外传感器2的连线与 试验变压器上反射体3的连线垂直；
[0046] 2)向前运行移动基座，如图2 (C )，使移动基座上红外传感器2连线延长线穿过第一 个经过的反射体3;
[0047] 3)原地旋转移动基座，如图2(d)，使两个红外传感器2与两个反射体3之间间距相 同；
[0048] 4)向前运行移动基座，如图2(d)，使两个红外传感器2与两个反射体3之间间距达 到预设间距值；
[0049] 对准步骤结束。
【主权项】
1. 高压工频交流耐压系统测量平台自动对准系统，其特征在于:移动基座上固定有限 流电阻和测量机构，所述的限流电阻前端设有与试验变压器连接的导电柱，所述的导电柱 位于移动基座前端，所述移动基座前端设有两个红外传感器，所述的试验变压器上安装有 与两个红外传感器相配合的两个红外反射体，所述的移动基座由动力轮和万向轮支撑，所 述的动力轮固定在转向机构上，所述的红外传感器输出感应信号至控制器，所述的控制器 输出控制信号至动力轮的驱动单元和转向机构。2. 根据权利要求1所述的高压工频交流耐压系统测量平台自动对准系统，其特征在于： 每个所述的红外传感器均由步进电机驱动旋转。3. 根据权利要求2所述的高压工频交流耐压系统测量平台自动对准系统，其特征在于： 所述的移动基座前端设有超声波定位器，所述的超声波定位器输出控制信号至控制器。4. 根据权利要求1、2或3所述的高压工频交流耐压系统测量平台自动对准系统，其特征 在于:所述的动力轮设有两个分别位于移动基座前端的两侧，或者所述的动力轮设有一个 且位于移动基座前端的中部。5. 根据权利要求4所述的高压工频交流耐压系统测量平台自动对准系统，其特征在于： 所述的转向机构设有固定在移动基座上的轴座，所述轴座外设有轴套，所述的动力轮固定 在轴套底面，所述的轴套外设有一圈转向齿轮，所述的移动基座上设有转向电机，所述的转 向电机的输出轴上设有与转向齿轮相啮合的驱动齿轮。
【专利摘要】本实用新型揭示了一种高压工频交流耐压系统测量平台自动对准系统，移动基座上固定有限流电阻和测量机构，所述的限流电阻前端设有与试验变压器连接的导电柱，所述的导电柱位于移动基座前端，所述移动基座前端设有两个红外传感器，所述的试验变压器上安装有与两个红外传感器相配合的两个红外反射体，所述的移动基座由动力轮和万向轮支撑，所述的动力轮固定在转向机构上，所述的红外传感器输出感应信号至控制器，所述的控制器输出控制信号至动力轮的驱动单元和转向机构。本实用新型解决了工频耐压试验装置中工器具的笨重、不易移动及占用空间大等问题，并利用红外对接技术实现了可移动工频耐压测量平台与实验变压器的对接提高了查了平台的自动化程度。
【IPC分类】G01R31/12
【公开号】CN205317889
【申请号】CN201520950099
【发明人】陈恒松, 陈伟, 覃启铭, 潘翔, 王玉伟, 张亚平, 叶曙光, 盛骏, 荣定远, 王嗣常, 李少勇, 王云承
【申请人】国网安徽省电力公司芜湖供电公司, 国家电网公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2015年11月24日