专利名称：磁悬浮控制器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种磁悬浮控制器，尤其是涉及一种可以避免铁芯涡电流效应的 磁悬浮控制器，涉及磁力驱动及磁悬浮技术领域，尤其涉及使用导电软磁材料的应用领域。
背景技术：
大多数磁力驱动器，如磁悬浮，通常都是通过电流来产生相应的磁场，进而产生 力。目前，为了增强磁场，一般使用软磁材料。大多数高磁导率、高饱和磁感应强度的软磁 材料为铁磁材料，其具有一定的导电性。然而，当这种材料中磁场变化时，一般都会引起涡 电流。根据楞次定律，引起的涡电流产生的磁通总是抵抗原磁通的变化。这样，会导致磁力 的变化落后于电流的变化，表现为相位的滞后(最高可达46度)和幅度的衰减(在46度 处衰减到原来的1/10)。从而造成不可避免的系统响应滞后，在包含此类部件的系统中有 很大危害，例如在磁悬浮系统中，这种滞后会导致磁悬浮系统无法稳定。磁悬浮系统是本身 为-180度的二阶不稳定系统。磁悬浮系统的控制传统上采用比例_微分控制器。比例-微 分控制器最大提供90度(实际上只能到60度)的相位超前，这样实际上最大只能获得30 度的相位裕度。如果涡电流滞后46度，则最大获得的相位裕度是-16度，根据控制理论，系 统不可能稳定。
实用新型内容针对现有技术的不足，本实用新型解决的技术问题是提供一种可以避免铁芯涡电 流效应的磁悬浮控制器，该控制器区别于传统的使用比例_微分控制，是通过使用磁悬浮 补偿与涡电流补偿两个环节同时作用，完成磁悬浮的控制，使磁悬浮的相位裕度满足需求。本实用新型的目的通过提供以下技术方案实现一种磁悬浮控制器，包括一系统输入端；一电性连接所述控制器的驱动悬浮系统；一电性连接所述系统输入端的减法器，所述系统输入端输入控制信号至所述减法 器；一电性连接所述驱动悬浮系统和所述减法器之间的传感器，所述传感器将位置信 号转换为传感器输出信号，并送入所述减法器；一电性连接所述减法器的控制器，所述控制信号通过减法器与传感器输出信号做 差后，将结果送入控制器，所述控制器对所述结果进行控制，并输出为驱动信号，所述驱动 信号驱动所述磁悬浮系统，并通过所述驱动磁悬浮系统输出其位置信号至传感器；所述控 制器包括涡电流补偿环节和磁悬浮补偿环节。进一步地，所述磁悬浮系统包含磁悬浮动力学环节与磁悬浮涡电流环节。进一步地，涡电流补偿环节补偿磁悬浮涡电流环节，而该磁悬浮补偿环节磁悬浮 动力学环节。[0013]进一步地，涡电流补偿和磁悬浮补偿分别有极点Νω3，是系统闭环的极点。进一步地，所述N = 12.4。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是大大改善了磁悬浮系统的性能，使可 靠稳定的控制得以实现。
以下结合附图对本实用新型作进一步说明图1为本实用新型最佳实施方式磁悬浮控制器的系统示意图。
具体实施方式
以下参照
本实用新型的最佳实施方式。如图1所示，在本实用新型最佳实施方式中，该可以避免铁芯涡电流效应的磁悬 浮控制器包括一系统输入端1、一电性连接所述系统输入端1的减法器2、一电性连接所述 减法器2的控制器3、一电性连接所述控制器3的驱动悬浮系统6，以及一电性连接所述驱 动悬浮系统6和所述减法器2之间的传感器9。其中，所述系统输入端1可输入控制信号，该控制信号通过减法器2与传感器输出 信号12做差，并结果送入控制器3后，经过所述控制器3对该结果进行控制后，输出为驱动 信号10，该驱动信号10即可驱动磁悬浮系统6，该驱动磁悬浮系统6可输出其位置信号11 至传感器9中，并经由传感器9将所述位置信号11转换为传感器输出信号12并送入减法 器2形成闭环控制。其中，所述磁悬浮系统6包含磁悬浮动力学环节8与磁悬浮涡电流环 节7 ；所述控制器3包含涡电流补偿环节4和磁悬浮补偿环节5。该涡电流补偿环节4补偿 磁悬浮涡电流环节7，而该磁悬浮补偿环节5磁悬浮动力学环节8。值得一提的是涡电流补偿4和磁悬浮补偿5分别有极点Ncos，取N = 12. 4可以 兼顾相位裕度与控制性能的要求。尽管为示例目的，已经公开了本实用新型的优选实施方式，但是本领域的普通技 术人员将意识到，在不脱离由所附的权利要求书公开的本实用新型的范围和精神的情况 下，各种改进、增加以及取代是可能的。
权利要求一种磁悬浮控制器，其特征在于包括，一系统输入端；一电性连接所述控制器的驱动悬浮系统；一电性连接所述系统输入端的减法器，所述系统输入端输入控制信号至所述减法器；一电性连接所述驱动悬浮系统和所述减法器之间的传感器，所述传感器将位置信号转换为传感器输出信号，并送入所述减法器；一电性连接所述减法器的控制器，所述控制信号通过减法器与传感器输出信号做差后，将结果送入控制器，所述控制器对所述结果进行控制，并输出为驱动信号，所述驱动信号驱动所述磁悬浮系统，并通过所述驱动磁悬浮系统输出其位置信号至传感器；所述控制器包括涡电流补偿环节和磁悬浮补偿环节。
2.如权利要求1所述的磁悬浮控制器，其特征在于所述磁悬浮系统包含磁悬浮动力 学环节与磁悬浮涡电流环节。
3.如权利要求2所述的磁悬浮控制器，其特征在于涡电流补偿环节补偿磁悬浮涡电 流环节，而该磁悬浮补偿环节磁悬浮动力学环节。
4.如权利要求3所述的磁悬浮控制器，其特征在于涡电流补偿和磁悬浮补偿分别有 极点Νω —
5.如权利要求4所述的磁悬浮控制器，其特征在于所述N= 12. 4。
专利摘要本实用新型提供了一种可以避免铁芯涡电流效应的磁悬浮控制器，其中，所述磁悬浮控制器包括一系统输入端、一电性连接所述系统输入端的减法器、一电性连接所述减法器的控制器、一电性连接所述控制器的驱动悬浮系统，以及一电性连接所述驱动悬浮系统和所述减法器之间的传感器，所述控制器包括涡电流补偿环节和磁悬浮补偿环节。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是大大改善了磁悬浮系统的性能，使可靠稳定的控制得以实现。
文档编号G05B11/01GK201699630SQ20102017410
公开日2011年1月5日 申请日期2010年4月29日 优先权日2010年4月29日
发明者尹成科, 陈琛 申请人:苏州同心医疗器械有限公司