专利名称：一种车用遥控驾驶仪控制方法
技术领域：
本发明涉及遥控车辆控制领域，尤其涉及一种车用遥控驾驶仪控制方法。
背景技术：
无人驾驶车辆在搜救、救援、侦察等危险任务中具有重要的应用价值，但是目前，真正能够完全自主驾驶并适应于各种不同环境的无人车辆并不存在，人在回路的遥控驾驶车辆成为近阶段的一种可行方案。遥控驾驶仪是供遥控驾驶员操作、生成并发送驾驶指令的装置。现在大多数的遥控驾驶仪都特别简单，只具备一些简单的按钮，如加速、减速、转向按钮，与真实驾驶车辆完全不一样，对操作员的要求比较高；有些虽然也具备了模拟方向盘的转向盘，但没有挂起步档、发动机启动熄火等操作，还不是真正意义上的遥控驾驶；有些具备这些功能，但又没有真实驾驶时某些操作受力的感觉，如操作制动和转向时均没有力变化的感觉。遥控驾驶仪应具有良好的可驾驶性，能满足各种道路条件下的驾驶操作需要，而且不要求遥控驾驶员有娴熟的驾驶技术。这样，遥控驾驶仪控制地面车辆的方法就显得尤为重要，应操纵动作少、简单、轻便，满足人机工程的要求；不易操作失误，且应具有操作失误判断和指令纠错功能；具有良好的可靠性，能在试验环境条件下长时期可靠工作。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明提出了一种车用遥控驾驶仪控制方法，模拟真实车辆的驾驶功能，具有控制发动机启动熄火、车辆起步、加速、减速、换档、制动、转向的功能，且在操作制动和转向时均有力变化的感觉，不要求遥控驾驶员有娴熟的驾驶技术；操纵动作少、简单、轻便，不易操作失误，且具有操作失误判断和指令纠错功能。本发明提供一种车用遥控驾驶仪控制方法，一种车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，所述遥控驾驶仪包括电路板组件、电源开关、发动机启动/熄火选择开关、一档/ 二档选择开关、前驶/空档/倒驶选择开关、升档/自动档/降档选择开关、转向杆、车速滑键，转向杆和车速滑键分别通过电位计作用于电路板组件，电路板组件包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括电源电路、信号处理电路、CPU电路、指示灯驱动电路，电源电路对电路板组件供电;CPU电路控制CPU ;信号处理电路控制信号的接收与发送；指示灯驱动电路控制指标灯亮暗或闪烁，软件部分包括初始化模块、信号采集与处理模块、逻辑判断模块、驾驶指令生成模块、信号发送模块，初始化模块使硬件电路初始化，信号采集与处理模块采集并处理驾驶仪上的开关量信号、模拟量信号和车辆实际状态信号；逻辑判断模块进行判断处理；驾驶指令生成模块生成遥控驾驶指令；信号发送模块将所述遥控驾驶指令经无线方式传输到车辆上，所述车用遥控驾驶仪的具体控制步骤包括第一步，打开电源开关，对电路板组件进行供电，电源指示灯亮或闪烁；第二步，对硬件电路初始化，初始化指示灯亮或闪烁；第三步，采集驾驶仪上的开关量信号、模拟量信号以及车辆实际状态信号；、
第四步，处理所述信号，生成遥控驾驶指令；第五步，以无线方式将所述驾驶指令传输到车辆上，对车辆执行相关操控。优选地，生成遥控驾驶指令的步骤包括生成二进制代码，所述二进制代码由四个字节组成，其中第一字节代表行动指令，包括发动机启动、发动机熄火、空档、前进行驶、倒驶、一档起步、二档起步、升档、降档；第二字节代表车速控制指令，用来表达车速的大小、发动机转速，以及制动操纵的行程；第三字节代表方向控制指令，用来表达转向的方向、转向操纵的行程或转向过程的急缓；第四字节代表指令校验计算，对前三个字节的各位数逐个进行“异或”计算，根据计算结果来判断指令传输通讯是否有错。优选地，所述第一字节包括八位，第一位值为1，是指令第一字节的标志位;第二位用来表示发动机的状态，其中0代表熄火，I代表启动；第三位为空位，值为0 ;第四到第 八位用来表示选档操作的信号值。优选地，所述第二字节包括八位，第一位取值为0，是非第一字节指令的标志位；第二位用来表示制动与否，其中0代表不制动，I代表需要制动；第三到第八位表示控制参数，在不制动状态，用来表示车速值，在空档时，用来表示发动机转速值，在制动状态时，用来表示制动操纵行程的百分比值。优选地，所述第三字节包括八位，第一位取值为0，是非第一字节指令的标志位；第二位用来表不是否转向，其中0代表直驶不转向，I代表要求转向；第三位用来表不转向的方向，其中0代表向右转向，I代表向左转向；第四到第八位表示转向的缓急程度。优选地，在所述生成遥控驾驶指令之前，根据采集到的车辆实际状态信号和驾驶仪上的操作信号进行逻辑判断，从而防误操作或提出警告。优选地，所述遥控驾驶仪还包括用于指示操作或提出警告的转向指示灯、电源指标灯、空档指示灯、倒驶指示灯、自动档指示灯、降档指示灯、前驶指示灯、升档指示灯、二档起步指示灯、硬件初始化完成指示灯、发动机启动指示灯、发动机熄火指示灯、一档起步指示灯、制动指示灯、车速指示灯、发动机转速指示灯。优选地，电源开关、前驶/空档/倒驶选择开关、升档/自动档/降档选择开关、一档/ 二档起步选择开关、发动机启动/熄火选择开关通过线缆与所述电路板组件相连，所述开关量信号包括这些开关中的一个或多个的切换信号。优选地，车速、档位和发动机转速的控制通过车速滑键的位置改变，转向的控制通过转向杆的位置改变，所述模拟量信号包括车速滑键产生的数值和/或转向杆产生的数值。优选地，所述车辆实际状态信号包括车速、档位和/或发动机转速。。相对于现有技术，本发明具有以下优势I.模拟真实车辆的驾驶功能，具有发动机启动熄火、车辆起步、加速、减速、换档、制动、转向功能；面板组件上的车速滑键和转向杆采取了位置自锁、移动导向、行程指示、自动回正、受力感觉等措施；简单、轻便，不易操作失误，且具有操作失误判断和指令纠错功倉泛。2.软件发现面板上有操作错误时，会通过闪烁相关指示灯的方法向遥控驾驶员提示，提醒遥控驾驶员纠正失误操作。3.本发明中的车速滑键和转向杆中采取了位置自锁、移动导向、行程指示、自动回正、受力感觉等措施；此外，本发明提出的遥控驾驶仪具有防止误操作的功能。
图I是本发明的遥控驾驶仪的俯视图。图2是本发明的遥控驾驶仪的主视图。图3是本发明的遥控驾驶仪的面板组件示意图。图4是本发明的遥控驾驶仪的车速控制组件主视图。图5是本发明的遥控驾驶仪的车速控制组件局部视图。
图6是本发明的遥控驾驶仪的转向控制组件主视图。图7是本发明的遥控驾驶仪的转向控制组件俯视图。图8是本发明的遥控驾驶仪的程序流程图。图9是本发明的遥控驾驶仪的滑键行程示意图。
具体实施例方式如图I和2所示，本发明提供了一种车用遥控驾驶仪，它由车速控制组件I、转向控制组件2、面板组件3、电路板组件4、箱体5、防护罩6、转向杆7、车速滑键8等组成。电路板组件4安装在箱体5的最底层；防护罩6套在电路板组件4之上，使电路板组件4与其他部件隔离开，不受力；面板组件3安装在箱体5的最上层，面板组件3通过线缆(在此未示出)与电路板组件4相连，操作面板组件3上的开关会对电路板组件4产生作用，电路板组件4会对面板组件3上的指标灯发生作用；车速控制组件I安装在防护罩6上方的一侧，车速滑键8通过紧配合套在车速控制组件I上，操作车速滑键8会带动车速控制组件I内部的运动，其运动通过电位计作用到电路板组件4，进而作用到面板组件3 ;转向控制组件2安装在防护罩6上方的另一侧，转向杆7通过紧配合套在转向控制组件2上，操作转向杆7会带动转向控制组件2内部的运动，其运动通过电位计作用到电路板组件4，进而作用到面板组件3。如图3所示，面板组件3由面板301、转向指示灯302、电源指标灯303、电源开关304、前驶/空档/倒驶选择开关305、空档指示灯306、倒驶指示灯307、升档/自动档/降档选择开关308、自动档指示灯309、降档指示灯310、前驶指示灯311、升档指示灯312、二档起步指示灯313、硬件初始化完成指示灯314、发动机启动指示灯315、发动机熄火指示灯316、一档起步指示灯317、一档/ 二档起步选择开关318、制动指示灯319、车速指示灯320、发动机转速指示灯321、发动机启动/熄火选择开关322等组成。各种开关通过线缆与电路板组件4中的信号处理电路相连；各种指示灯通过线缆与电路板组件4中的指示灯驱动电路相连。电源开关的作用在于接通电源和切断电源；其他开关的作用在于选择，如发动机启动/熄火选择开关322。当开关切换到启动一侧时，会通过线缆作用到电路板组件4，其硬件部分的信号处理电路和软件部分的信号处理模块相继发生作用，经驾驶指令生成模块后产生信号，并将信号传送到执行部件，同时点亮发动机启动指示灯。如图4所示，车速控制组件I由直滑式电位计101、顶杆102、制动弹簧103、顶板104、导向杆105、衬套106、滑动杆107、压缩弹簧108、连接板109、直滑式电位计延长轴110、摩擦片111、左支撑架112、右支撑架113等组成。
车速滑键8通过紧配合方式套在滑动杆107上，滑动杆107通过衬套106穿过顶板104上的孔，与连接板109通过螺钉固定；滑动杆107通过其上开设的内孔套在导向杆105上；摩擦片111以紧配合方式套在滑动杆107上，与顶板104下端面接触；压缩弹簧108套在滑动杆107上，处于导向杆105上端面与摩擦片111下端面之间；直滑式电位计延长轴110 一端与直滑式电位计101固连在一起，另一端与连接板109固连在一起；顶杆102与制动弹簧103相连接。直滑式电位计固连在箱体5上。左支撑架112与右支撑架113均固连在箱体5上，导向杆105固定在左右支撑架112，113上。当下压车速滑键8时，摩擦片111与顶板104分离，此时，向左推动车速滑键8，它带动滑动杆107沿着导向杆105向左移动，同时，带着与之固连的连接板109向左移动；连接板109带动直滑式电位计延长轴110向左移动，从而改变直滑式电位计101的位置，进而作用到电路板组件4 ;反之，向右推动车速滑键8，也会相应改变直滑式电位计101的位置，进而作用到电路板组件4。当移动车速滑键8的手指松开后，它能在压缩弹簧108作用下自动弹起，摩擦片111与顶板104接触，从而借助于摩擦力把车速滑键8锁定在设定的位置上。、向右移动车速滑键8超过一定行程时，连接板109左端面与顶杆102接触，继续向右移动，在制动弹簧103的作用下，操作时有明显的制动“手感”。本发明的车速控制组件I具有如下的功能I.位置自锁——为了防止滑键发生意外移动，有自锁装置。当移动滑键的手指松开后，它能在压缩弹簧作用下自动弹起，借助于摩擦力把滑键锁定在所设定的位置上。2.移动导向——滑键移动有导向杆，滑动时免受侧向力的作用，可靠地工作。3.制动区“手感”一为了防止向下推移滑键时误入制动区，除了及时点亮指示灯外，还增加了弹簧力(制动弹簧)的作用，操作时有明显的“手感”，而且只要松开手指，它就会自动退回到给定位置。如图5所示，转向控制组件2由延伸轴201、左限位杆202、右限位杆203、旋转式电位计支架204、拨杆205、扭簧206、旋转式电位计207、上拨片208、拨杆连接板209、下拨片210组成。拨杆205通过铆接的方式固定在拨杆连接板209上；转向杆7通过方槽内孔与延伸轴201固定连接，转向杆7的外圆孔以突出的平键方式与拨杆连接板209相连；延伸轴201与旋转式电位计207的转轴相连；旋转式电位计207安装在电位计支架204上，电位计架204固定在箱体5上。上拨片208和下拨片210套在延伸轴201上，它们之间加装有扭簧 206。逆时针方向转动转向杆7，它将通过拨杆连接板209带动拨杆205向逆时针方向运动，拨杆205带动上拨片208向逆时针方向运动，当上拨片208遇到左限位杆202时，不能继续向逆时针方向运动，起到限位作用。在这一运动过程中，转向杆7的逆时针运动同时也带动了延伸轴201的相应运动，延伸轴201带动了与其相连的旋转式电位计204，电位计的位置变化会作用到电路板组件4，继而作用到面板组件3中的相应指示灯。当释放转向杆7时，上拨片208在扭簧206的作用下，会自动回到初始位置，与之相连的转向杆7也会被带动回到初始位置。顺时针方向转动转向杆7，它将通过拨杆连接板209带动拨杆205向顺时针方向运动，拨杆205带动下拨片210向顺时针方向运动，当下拨片210遇到右限位杆203时，不能继续向顺时针方向运动，起到限位作用。在这一运动过程中，转向杆7的顺时针运动同时也带动了延伸轴201的相应运动，延伸轴201带动了与其相连的旋转式电位计207，电位计的位置变化会作用到电路板组件4，继而作用到面板组件3中的相应指示灯。当释放转向杆7时，下拨片210在扭簧206的作用下，会自动回到初始位置，与之相连的转向杆7也会被带动回到初始位置。本发明的转向控制组件2具有如下的功能I.自动回正——根据车辆转向操纵的特点，转向杆有自动回中位的弹簧机构(扭簧)。只要松开手指，转向控制杆就会自动回到中心位置。2.转向指示——每当拨动转向控制杆时，会及时点亮方形指标灯中的向左向或右箭头式的指示灯，向驾驶员做出提示。
3.行程限位一转向杆向顺时针和逆时针的极限转角有档块限位(限位杆)，保证正确操作和发送转向指令。电路板组件4由硬件部分和软件部分组成。硬件部分包括电源电路、信号处理电路、CPU电路、指示灯驱动电路四部分。电源电路对电路板组件4供电；CPU电路控制CPU的正常工作；信号处理电路控制信号的接收与发送；指示灯驱动电路控制指标灯亮暗或闪烁；各部分之间按电路原理连线而成。软件部分包括初始化模块、信号采集与处理模块、逻辑判断模块、驾驶指令生成模块、信号发送模块；其功能包括完成各硬件电路的初始化、夕卜部信号接收、信号处理、逻辑判断、驾驶指令生成、信号发送等，其中信号处理包括对模拟量的处理(如车速滑键产生的数值、转向杆产生的数值)、开关量的处理以及对被控无人车辆发送来的信号进行处理；软件经编译后生成二进制代码通过下载器下载到硬件部分CPU的程序存储器，对硬件部分发生作用。其中驾驶指令详细阐述如下。驾驶指令由四个字节组成。各个字节的指令格式如下I.第一字节一行动指令，包括发动机启动、发动机熄火、空档、前进行驶、倒驶、一档起步、二档起步、升档、降档。该字节采用二进制数来表示，它的各位分别代表不同的含义。格式如下①②③④⑤⑥⑦⑧第一位①，取值为1，是指令第一字节的标志位。第二位②，用来表不发动机的状态。取值0—熄火,I一启动。第三位③，空位，O。第四到八位，④⑤⑥⑦⑧，用来表示选档操作的信号值。具体数值如下二进制编码信号值含义(对应于选档手柄位置)
I 1 00024前进行驶
1 1 00 1252档起步
1 1 0 1 026I档起步
0 10 1111升档
10 0 1 I19降档
1111030个
0 110 113倒驶 2.第二字节——车速控制指令，用来表达车速的大小、发动机转速，以及制动操纵的行程，各位的含义如下①——第一位。取值为0，是非第一字节指令的标志位。② 第二位。用来表不制动与否。取值0—不制动，I一表不需要制动。③ ⑧——其余六位表示控制参数。在不制动状态，直接用二进制数值来表示车速的公里/小时(km/h)数；在空档时，用来表示发动机转速的rpm值；在制动状态时，则用来表示制动操纵的行程(％值)，数值越大则要求的制动越强，数值越小则制动越轻。3.第三字节——方向控制指令，用来表达转向的方向、转向操纵的行程或转向过程的急缓。各位含义如下①——第一位。取值为0，是非第一字节指令的标志位。②——第二位，用来表示是否转向。取值0—表示直驶不转向，I一表示要求转向。③-第三位,用来表不转向的方向。取值0—表不要求向右转向，I一表不要求
向左转向。④ ⑧——表示转向的缓急程度。数值越大，要求转向越急，转向半径越小，反之则为缓慢转向。4.第四字节——指令校验计算，对前三个字节的各位数逐个进行“异或”计算，根据计算结果来判断指令传输通讯是否有错。电路板组件4的软件部分程序框图如图6所示，信号采集与处理模块采集并处理驾驶仪上的开关量、模拟量信号，逻辑处理模块进行判断处理，按照协议生成遥控驾驶指令经无线方式传输到被控无人车辆上。为了操作安全，本发明提出的遥控驾驶仪具有防止误操作的功能。被控无人车辆的实际状态信号(如车速、档位、发动机状态信息)会实时经无线方式发送到遥控驾驶仪，综合传回的被控车辆实际状态信息和驾驶仪上的操作，可进行防误操作或警告处理，具体如下。I.被控车辆如未挂空档(被控车辆的实际档位信息经无线方式发送到电路板组件，电路板组件4的信号采集与处理模块可以处理得到被控车辆的档位)，而驾驶仪“启动/熄火”开关处于启动位置或由“熄火”扳至“启动”位置，此时电路板组件4的逻辑判断模块经判断后，发出信号，经指示灯驱动电路，让“空档”指示灯闪烁，作为报警信号，提示正确的驾驶操作；同时，软件不会生成遥控驾驶指令，确保被控车辆不会启动。 2.当车辆车速不为零时(被控车辆的实际速度信息经无线方式发送到电路板组件，电路板组件的信号采集与处理模块可以处理得到被控车辆的速度)，如果遥控操作人员想改变“前驶/空档/倒驶开关”的状态，路板组件的逻辑判断模块经判断后，发出信号，经指示灯驱动电路，使“km/h”指示灯闪烁；同时，软件不接收“前驶/空档/倒驶”转换命令。3.车辆如未挂空档，将启动/熄火开关扳至“熄火”位置，不属于严重操作错误，遥控驾驶仪仍能发出熄火指令，但“空档”指示灯闪烁，提出警告。4.车辆在一档或倒档运行时，如车速滑键选择的车速过大，超出了该档的极限，“ km/h ”指示灯闪烁，提出警告。5.前/空/倒开关不在“空档”位置时，如车速滑键过低或在零位，容易引起熄火停车，此时“空档”指示灯闪烁，提出警告。遥控驾驶仪的操作非常简单，只需要对5个开关(电源开关、发动机启动/熄火选择开关、一档/ 二档选择开关、前驶/空档/倒驶选择开关、升档/自动档/降档选择开关) 和转向杆、车速滑键进行操作即可。指令发生电路按照协议转换成给定格式的编码，并通过无线方式传输和发送指令。具体包括I.系统上电和初始化将面板组件上的电源开关拨向“打开”的一侧，电路板组件与外部供电电路接通，电源指示灯亮，电路板组件开始对各硬件电路的初始化，软件检测到初始化完成后，向指示灯驱动电路发出信号，将初始化完成指示灯点亮。2.发动机启动将面板组件上的“前驶/空档/倒驶选择开关”切换到“空档”位置，然后将“启动/熄火选择”开关从“熄火”位置扳至“启动”位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式(主要针对第一字节行动指令)生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即启动发动机。3.车辆的起步将“一档/ 二档起步选择开关”扳到“一档”或“二档”，然后将“前驶/空档/倒驶选择”开关扳到“前驶”位置，再平稳地将“车速滑键”推移离开零速位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量和模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式(主要针对第一字节行动指令和第二字节车速控制指令)生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即控制车辆起步行驶。换档模式本发明的驾驶仪既可实现人工换档也可实现自动换档。当需要自动换档时，将“升档/自动档/降档选择”开关拨到“自动”位置，并改变“车速滑键”的位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量和模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式(主要针对第一字节行动指令和第二字节车速控制指令)生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即进入自动换档状态，被控无人车辆会根据所发送的车速指令大小，自行决定何时换档、换什么档。如果需要使用人工换档，将“升档/自动档/降档”开关拨到“升档”或“降档”位置，并改变“车速滑键”的位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量和模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式(主要针对第一字节行动指令和第二字节车速控制指令)生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后会根据发送的车速指令和“升档”或“降档”指令采取相应的换档动作。4.发动机转速和车速控制车速控制通过改变“车速滑键”的位置来实现。“车速滑键”可在导向轴上滑动。当需要移动滑键时，用手指轻轻按下滑键后即可推移。手指松开后滑键就会自动弹起，并自行锁住在所定的位置，防止滑键位置发生偏移。图3所示的面板组件是反面观看的效果，从正面观看时，在“车速滑键”旁的面板上画有刻度线(图I中左侧所示)，分别表明发动机转速(rpm)和车速(km/h)的数值，在最下方，还标有“制动”区，其局部放大图如图7所示，它们位于图3的车速指示灯320、转速指示灯321与制动指示灯319之间。当发动机启动后，如选择“空档”位，则转速指示灯321点亮。此时按照rpm刻度移动“车速滑键”，就可发出指令控制发动机的转速；如果启动后又选择了 “前驶”或“倒档”档位，则车速指示灯320点亮。此时按照km/h刻度从零速位置慢慢推移“车速滑键”，就可发令控制车辆平稳起步行驶和加速。
加速行驶一当车辆行驶时，平稳地把“车速滑键”向上推移，此时电路板组件中的信号处理电路(处理模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式(主要针对第二字节车速控制指令)生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即控制车速增长。
降速行驶一当车辆行驶时，平稳地把“车速滑键”向下推移，此时电路板组件中的信号处理电路(处理模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式(主要针对第二字节车速控制指令)生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即控制车速下降。如欲急剧减速，可将“车速滑键”推移至制动区，待车速下降后再将滑键移至所需车速刻度处。 车速微调——可视实际车速大小与“车速滑键”指示刻度值的差异，微微移动“车速滑键”的位置，把车速准确调节到所需的数值。5.转向操作转向杆是一个可绕垂直轴转动的控制杆，只须一只手就可轻轻拨动。当松开手指后，它又会在弹簧作用下自动返回中心位置。它左右旋转时，会带动旋转式电位计转动，输出一个模拟信号，作用于电路板组件后转换成转向指令。车辆行驶时，拨动转向杆向左或右转动一定角度，此时电路板组件中的信号处理电路(处理模拟量)，经过处理后发出指令让向左(或向右)的指示灯亮，同时驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式(主要针对第三字节方向控制指令)生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即实现转向动作。6.车辆停驶将“车速滑键”推向零速位置，然后随着车速的下降，将“前/空/倒”开关扳到“空档”位置；如欲急速停车，则可将车速滑键急推至零速位置后，继续推向制动区，同时把选档开关扳至“空档”位置，待实际车速降至零后松开滑键上的手指，让它自动返回零速位置。停驶后如不及时将选档开关扳回空档位置，“空档”指示灯将闪烁，以提醒驾驶员尽快纠正。7.车辆倒驶将“前驶/空档/倒驶选择”开关扳到“倒驶”位置，再平稳地将“车速滑键”推移离开零速位置，此时电路板组件中的信号处理电路(处理开关量和模拟量)及驾驶指令生成模块会按照驾驶指令格式(主要针对第一字节行动指令和第二字节车速控制指令)生成指令，并通过无线方式发送，被控无人车辆收到指令后即控制车辆倒驶。8.车辆熄火首先确认车辆停驶时已将“前驶/空档/倒驶选择”开关位于“空档”位置，然后将“发动机启动/熄火选 择”开关从“启动”位置扳至“熄火”位置，此时指令发生电路按照协议转换生成编码，并通过无线方式发送指令，被控无人车辆收到命令后将发动机熄灭。
权利要求
1.一种车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，所述遥控驾驶仪包括电路板组件(4)、电源开关、发动机启动/熄火选择开关、一档/ 二档选择开关、前驶/空档/倒驶选择开关、升档/自动档/降档选择开关、转向杆(7 )、车速滑键(8 )，转向杆(7 )和车速滑键(8 )分别通过电位计作用于电路板组件(4 )， 电路板组件(4)包括硬件部分和软件部分， 硬件部分包括电源电路、信号处理电路、CPU电路、指示灯驱动电路，电源电路对电路板组件(4)供电；CPU电路控制CPU ;信号处理电路控制信号的接收与发送；指示灯驱动电路控制指标灯亮暗或闪烁， 软件部分包括初始化模块、信号采集与处理模块、逻辑判断模块、驾驶指令生成模块、信号发送模块，初始化模块使硬件电路初始化，信号采集与处理模块采集并处理驾驶仪上的开关量信号、模拟量信号和车辆实际状态信号；逻辑判断模块进行判断处理；驾驶指令生成模块生成遥控驾驶指令；信号发送模块将所述遥控驾驶指令经无线方式传输到车辆上， 所述车用遥控驾驶仪的具体控制步骤包括 第一步，打开电源开关，对电路板组件进行供电，电源指示灯亮或闪烁； 第二步，对硬件电路初始化，初始化指示灯亮或闪烁； 第三步，采集驾驶仪上的开关量信号、模拟量信号以及车辆实际状态信号； 第四步，处理所述信号，生成遥控驾驶指令； 第五步，以无线方式将所述驾驶指令传输到车辆上，对车辆执行相关操控。
2.如权利要求I所述的车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，生成遥控驾驶指令的步骤包括生成二进制代码，所述二进制代码由四个字节组成，其中第一字节代表行动指令，包括发动机启动、发动机熄火、空档、前进行驶、倒驶、一档起步、二档起步、升档、降档；第二字节代表车速控制指令，用来表达车速的大小、发动机转速，以及制动操纵的行程；第三字节代表方向控制指令，用来表达转向的方向、转向操纵的行程或转向过程的急缓；第四字节代表指令校验计算，对前三个字节的各位数逐个进行“异或”计算，根据计算结果来判断指令传输通讯是否有错。
3.如权利要求2所述的车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，所述第一字节包括八位，第一位值为1，是指令第一字节的标志位；第二位用来表示发动机的状态，其中O代表熄火，I代表启动；第三位为空位，值为O ;第四到第八位用来表示选档操作的信号值。
4.如权利要求2所述的车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，所述第二字节包括八位，第一位取值为O，是非第一字节指令的标志位；第二位用来表示制动与否，其中O代表不制动，I代表需要制动；第三到第八位表示控制参数，在不制动状态，用来表示车速值，在空档时，用来表示发动机转速值，在制动状态时，用来表示制动操纵行程的百分比值。
5.如权利要求2所述的车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，所述第三字节包括八位，第一位取值为O，是非第一字节指令的标志位；第二位用来表示是否转向，其中O代表直驶不转向，I代表要求转向；第三位用来表示转向的方向，其中O代表向右转向，I代表向左转向；第四到第八位表示转向的缓急程度。
6.如权利要求I所述的车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，在所述生成遥控驾驶指令之前，根据采集到的车辆实际状态信号和驾驶仪上的操作信号进行逻辑判断，从而防误操作或提出警告。
7.如权利要求I所述的车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，所述遥控驾驶仪还包括用于指示操作或提出警告的转向指示灯、电源指标灯、空档指示灯、倒驶指示灯、自动档指示灯、降档指示灯、前驶指示灯、升档指示灯、二档起步指示灯、硬件初始化完成指示灯、发动机启动指示灯、发动机熄火指示灯、一档起步指示灯、制动指示灯、车速指示灯、发动机转速指示灯。
8.如权利要求I所述的车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，电源开关、前驶/空档/倒驶选择开关、升档/自动档/降档选择开关、一档/ 二档起步选择开关、发动机启动/熄火选择开关通过线缆与所述电路板组件(4)相连，所述开关量信号包括这些开关中的一个或多个的切换信号。
9.如权利要求I所述的车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，车速、档位和发动机转速的控制通过车速滑键(8)的位置改变，转向的控制通过转向杆(7)的位置改变，所述模拟量信号包括车速滑键(8)产生的数值和/或转向杆(7)产生的数值。
10.如权利要求I所述的车用遥控驾驶仪控制方法，其特征在于，所述车辆实际状态信号包括车速、档位和/或发动机转速。
全文摘要
本发明公开一种车用遥控驾驶仪控制方法，遥控驾驶仪包括电路板组件(4)，电路板组件(4)包括硬件部分和软件部分，所述方法具体包括以下控制步骤第一步，打开电源开关，对电路板组件进行供电，电源指示灯亮或闪烁；第二步，对硬件电路初始化，初始化指示灯亮或闪烁；第三步，采集驾驶仪上的开关量信号、模拟量信号以及车辆实际状态信号；第四步，处理所述信号，生成遥控驾驶指令；第五步，以无线方式将所述驾驶指令传输到车辆上，对车辆执行相关操控。
文档编号G05D1/02GK102722173SQ20121019919
公开日2012年10月10日 申请日期2012年6月14日 优先权日2012年6月14日
发明者姜岩, 熊光明, 陈慧岩, 龚建伟 申请人:北京理工大学