横摆力矩控制参数的获取方法
【专利摘要】本申请公开了一种横摆力矩控制参数的获取方法，其中，该方法包括：将车辆放置在测试路面上，以预定增压梯度或以按预定变化率递增的轮缸制动压力变化梯度从预定最小值开始逐步增加车轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得车轮的轮缸制动压力或轮缸制动压力变化梯度与性能参数之间的对应关系；根据对应关系获得性能参数达到预定阈值时对应的车轮的轮缸制动压力或轮缸制动压力变化梯度，将获得的车轮的轮缸制动压力或轮缸制动压力变化梯度标识为作为横摆力矩控制参数之一的车轮最大轮缸制动压力或车轮轮缸制动压力最大变化梯度。本申请解决了横摆力矩的控制参数的获取效率较低的问题，提高了横摆力矩的控制参数的获取效率和准确性。
【专利说明】横摆力矩控制参数的获取方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及电子制动系统，具体而言，涉及一种用于电子系统的横摆力矩控制参数的获取方法。
【背景技术】
[0002]汽车在对开路面上制动时，由于左右侧路面附着系数不同，会产生绕汽车Z轴的横摆力矩，汽车的防抱死制动系统(Ant1-lock braking system,下简称ABS)对横摆力矩进行控制，以降低高附车轮制动压力的上升梯度，以便驾驶员能够保持汽车稳定。在横摆力矩控制功能的标定过程中，匹配工程师会根据经验及实际车辆的物理特性调整主要的控制参数。
[0003]由于目前横摆力矩控制功能的匹配工作(S卩，控制参数的调节)没有明确的理论依据，因此，现有的控制参数的调节主要是依赖于匹配工程师的经验和技术，在反复测试中通过分析前一次设定的参数来做出进一步的调整。然而，这种调整方式对匹配工作的效率、可追踪性及可靠性产生了影响。
【发明内容】
[0004]本申请的主要目的在于提供一种横摆力矩控制参数的获取方法，以至少解决现有技术中横摆力矩的控制参数的获取效率较低的问题。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种横摆力矩控制参数的获取方法，其包括:将车辆放置在测试路面上，其中，在测试路面上车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数与车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数不同；在车辆行驶在测试路面的过程中以第一增压梯度从第一最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力，并记录对应的用于控制横摆力矩的性能参数，以获得左轮的轮缸制动压力与性能参数之间的第一对应关系；根据第一对应关系获得性能参数达到第一预定阈值时对应的左轮的轮缸制动压力，将获得的左轮的轮缸制动压力标识为作为横摆力矩控制参数之一的左轮最大轮缸制动压力；在车辆行驶在测试路面的过程中以第二增压梯度从第二最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得右轮的轮缸制动压力与性能参数之间的第二对应关系；根据第二对应关系获得性能参数达到第二预定阈值时对应的右轮的轮缸制动压力，将获得的右轮的轮缸制动压力标识为作为横摆力矩控制参数之一的右轮最大轮缸制动压力；在车辆行驶在测试路面的过程中以按第一变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度从第三最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得左轮轮缸制动压力变化梯度与性能参数之间的第三对应关系；根据第三对应关系获得性能参数达到第三预定阈值时对应的左轮轮缸制动压力变化梯度，将获得的左轮轮缸制动压力变化梯度标识为作为横摆力矩控制参数之一的左轮轮缸制动压力最大变化梯度；在车辆行驶在测试路面的过程中以按第二变化率递增的右轮轮缸制动压力变化梯度从第四最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得右轮轮缸制动压力变化梯度与性能参数之间的第四对应关系；根据第四对应关系获得性能参数达到第四预定阈值时对应的右轮轮缸制动压力变化梯度，将获得的右轮轮缸制动压力变化梯度标识为作为横摆力矩控制参数之一的右轮轮缸制动压力最大变化梯度。
[0006]作为一种可选的实现方案，当在车辆行驶在测试路面的过程中以第一增压梯度从第一最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力时，以及当在车辆行驶在测试路面的过程中以按第一变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度从第三最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力时，车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数大于车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数。
[0007]作为一种可选的实现方案，当在车辆行驶在测试路面的过程中以第二增压梯度从第二最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力时，以及当在车辆行驶在测试路面的过程中以按第二变化率递增的右轮轮缸制动压力变化梯度从第四最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力时，车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数小于车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数。
[0008]作为一种可选的实现方案，以固定的第一增压梯度、第二增压梯度增加左、右轮的轮缸制动压力以及以按固定的第一、第二变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度、右轮轮缸制动压力变化梯度增加左、右轮的轮缸制动压力分别包括:按照各自对应的开闭周期参数控制车辆的轮缸进液阀的开闭来执行增加左、右轮的轮缸制动压力的步骤。
[0009]作为一种可选的实现方案，性能参数包括以下至少之一:质心侧偏角、制动减速度、横摆角速度。
[0010]作为一种可选的实现方案,第一最小值、第二最小值、第三最小值和第四最小值中的至少两个相等。
[0011]作为一种可选的实现方案，第一最小值与第二最小值相等、第三最小值和第四最小值相等。
[0012]作为一种可选的实现方案,第一最小值、第二最小值、第三最小值和第四最小值均为0巴。
[0013]作为一种可选的实现方案，第一增压梯度与第二增压梯度相同，第一变化率与第二变化率相同。
[0014]在本申请的可选技术方案中，通过系统自动执行测试过程，可以获得左、右轮的最大轮缸制动压力以及左、右轮的轮缸制动压力最大变化梯度，避免了由工程师凭经验进行测试所导致的测试效率较低的问题，这不仅有效缩短了测试的时间，更能够准确地获取横摆力矩的控制参数，保证了使用控制参数进行横摆力矩控制的可靠性。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中:
[0016]图1是根据本申请实施例的横摆力矩控制参数的获取方法的一种可选的流程图；
[0017]图2是根据本申请实施例的横摆力矩控制参数的获取方法的另一种可选的流程图；
[0018]图3是根据本申请实施例的横摆力矩控制参数的获取装置的一种可选的结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0020]如本申请所使用的，术语“模块”、“组件”或“单元”可以指在计算机上执行的软件对象或例程。尽管此处所描述的系统和方法以软件来实现，但是硬件或软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0021]本实施例提供了一种横摆力矩控制参数的获取方法，如图1所示，本实施例中的横摆力矩控制参数的获取方法包括:
[0022]S102:将车辆放置在测试路面上，其中，在测试路面上车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数与车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数不同；以第一增压梯度从第一最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得左轮的轮缸制动压力与性能参数之间的第一对应关系；根据第一对应关系获得性能参数达到第一预定阈值时对应的左轮的轮缸制动压力，将获得的左轮的轮缸制动压力标识为作为所述横摆力矩控制参数之一的左轮最大轮缸制动压力；
[0023]S104:以第二增压梯度从第二最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得右轮的轮缸制动压力与性能参数之间的第二对应关系；根据第二对应关系获得性能参数达到第二预定阈值时对应的右轮的轮缸制动压力，将获得的右轮的轮缸制动压力标识为作为横摆力矩控制参数之一的右轮最大轮缸制动压力；
[0024]S106:以按第一变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度从第三最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得左轮轮缸制动压力变化梯度与性能参数之间的第三对应关系；根据第三对应关系获得性能参数达到第三预定阈值时对应的左轮轮缸制动压力变化梯度，将获得的左轮轮缸制动压力变化梯度标识为作为横摆力矩控制参数之一的左轮轮缸制动压力最大变化梯度；
[0025]S108:以按第二变化率递增的右轮轮缸制动压力变化梯度从第四最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力，并记录对应的性能参数，以获得右轮轮缸制动压力变化梯度与性能参数之间的第四对应关系；根据第四对应关系获得性能参数达到第四预定阈值时对应的右轮轮缸制动压力变化梯度，将获得的右轮轮缸制动压力变化梯度标识为作为横摆力矩控制参数之一的右轮轮缸制动压力最大变化梯度。
[0026]在本申请的可选技术方案中，通过系统自动执行测试过程，可以获得左、右轮的最大轮缸制动压力以及左、右轮的轮缸制动压力最大变化梯度，避免了由工程师凭经验进行测试所导致的测试效率较低的问题，这不仅有效缩短了测试的时间，更能够准确地获取横摆力矩的控制参数，保证了使用控制参数进行横摆力矩控制的可靠性。
[0027]作为一种可选的实施例，当在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以第一增压梯度从第一最小值开始逐步增加所述左轮的轮缸制动压力时，以及当在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以按第一变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度从第三最小值开始逐步增加所述左轮的轮缸制动压力时，所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数大于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数。[0028]例如，在对左轮进行测试时，可以将车辆的左轮行驶在柏油路上，将车辆的右轮行驶在冰面上。当然，本实施例并不仅限于此，只要保证所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数大于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数即可。
[0029]作为一种可选的实施例，当在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以第二增压梯度从第二最小值开始逐步增加所述右轮的轮缸制动压力时，以及当在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以按第二变化率递增的右轮轮缸制动压力变化梯度从第四最小值开始逐步增加所述右轮的轮缸制动压力时，所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数小于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数。
[0030]例如，在对右轮进行测试时，可以将车辆的左轮行驶在冰面上，将车辆的右轮行驶在柏油路上。当然，本实施例并不仅限于此，只要保证所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数小于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数即可。
[0031]作为一种可选的实施例，以固定的所述第一增压梯度、第二增压梯度增加所述左、右轮的轮缸制动压力以及以按固定的所述第一、第二变化率递增的所述左轮轮缸制动压力变化梯度、右轮轮缸制动压力变化梯度增加所述左、右轮的轮缸制动压力分别包括:按照各自对应的开闭周期参数控制所述车辆的轮缸进液阀的开闭来执行增加所述左、右轮的轮缸制动压力的步骤。
[0032]下面结合图2来描述上述控制轮缸进液阀的过程，按照各自对应的开闭周期参数控制所述车辆的轮缸进液阀的开闭来执行增加所述左、右轮的轮缸制动压力的步骤包括:
[0033]S202:在车辆行驶在测试路面的过程中，其中，在测试路面上车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数与车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数不同；以第一增压梯度从第一最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力包括:从车辆中的电子制动系统中读取预先配置的第一开闭周期参数，按照所述第一开闭周期参数控制车辆的轮缸进液阀的开闭以使得以所述第一梯度从所述第一最小值开始逐步增加所述左轮的轮缸制动压力；
[0034]S204:以第二增压梯度从第二最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力包括:从车辆中的电子制动系统中读取预先配置的第二开闭周期参数，按照所述第二开闭周期参数控制车辆的轮缸进液阀的开闭以使得以所述第二梯度从所述第二最小值开始逐步增加所述右轮的轮缸制动压力；
[0035]S206:以按第一变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度从第三最小值开始逐步增加左轮的轮缸制动压力包括:从车辆中的电子制动系统中读取预先配置的第三开闭周期参数，按照所述第三开闭周期参数控制所述车辆的轮缸进液阀的开闭以使得以按所述第一变化率递增的左轮梯度从所述第三最小值开始逐步增加所述左轮的轮缸制动压力；
[0036]S208:以按第二变化率递增的右轮轮缸制动压力变化梯度从第四最小值开始逐步增加右轮的轮缸制动压力包括:从车辆中的电子制动系统中读取预先配置的第四开闭周期参数，按照所述第四开闭周期参数控制所述车辆的轮缸进液阀的开闭以使得以按所述第二变化率递增的右轮梯度从所述第四最小值开始逐步增加所述右轮的轮缸制动压力。
[0037]在上述实施例中，通过对轮缸进液阀的开闭控制可以实现轮缸制动压力的增加。
[0038]作为一种可选的实施例，上述用于控制横摆力矩的性能参数包括但不限于以下至少之一:最大质心侧偏角、最小制动减速度、最大横摆角速度。
[0039]作为一种可选的实施例，所述第一最小值与所述第二最小值相等、所述第三最小值和所述第四最小值中的至少两个相等。可选的，所述第一最小值与所述第二最小值相等、所述第三最小值和所述第四最小值相等。
[0040]作为一种可选的实施例，所述第一最小值、所述第二最小值、所述第三最小值和所述第四最小值均为0巴(bar)。需要说明的是，第一最小值、所述第二最小值、所述第三最小值和所述第四最小值也可以为其他值。
[0041]作为一种可选的实施例，所述第一增压梯度与所述第二增压梯度相同，所述第一变化率与所述第二变化率相同。
[0042]在上述各个可选的实施例中，可以将获取到的左轮最大轮缸制动压力、右轮最大轮缸制动压力、左轮轮缸制动压力最大变化梯度以及右轮轮缸制动压力最大变化梯度记录到车载的电子制动控制系统(EBS)中。这样，在车辆实际道路行驶的过程中，电子制动控制系统若检测到当前的左轮轮缸制动压力大于左轮最大轮缸制动压力时，则通过调整相关的控制参数或执行相关的控制操作来将当前的左轮轮缸制动压力调整到小于或等于左轮最大轮缸制动压力。上述调整过程也同样适用于右轮最大轮缸制动压力、左轮轮缸制动压力最大变化梯度以及右轮轮缸制动压力最大变化梯度，本实施例在此不再赘述。
[0043]为了更好地描述本申请的实施例，以下以性能参数为横摆角速度为例，结合图3描述横摆力矩控制参数的获取方案。
[0044]如图3所示，本实施例中的横摆力矩控制参数的获取装置300包括:处理器302以及与处理器302连接的轮缸进液阀304。在本实施例中，处理器302可以但不限于为电子制动控制系统(EBS)中的处理器(EOT)。
[0045]在测试的过程中，处理器302以及轮缸进液阀304进行以下四组测试:
[0046]I)左轮行驶在高附路面上(S卩，所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数大于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数)，通过处理器302输出控制信号控制轮缸进液阀304的开闭，使得左轮的轮缸制动压力从0巴(bar)开始以最小的增压梯度增加，每个轮缸制动压力会对应产生一个横摆角速度，这样，可以记录一组左轮的轮缸制动压力与横摆角速度之间的对应关系；根据该对应关系获得横摆角速度达到第一预定阈值时对应的左轮的轮缸制动压力，将获得的左轮的轮缸制动压力标识为作为所述横摆力矩控制参数之一的左轮最大轮缸制动压力；
[0047]2)右轮行驶在高附路面上(S卩，所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数小于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数)，通过处理器302输出控制信号控制轮缸进液阀304的开闭，使得右轮的轮缸制动压力从0巴(bar)开始以最小的增压梯度增加，每个轮缸制动压力会对应产生一个横摆角速度，这样，可以记录一组右轮的轮缸制动压力与横摆角速度之间的对应关系；根据该对应关系获得横摆角速度达到第二预定阈值时对应的右轮的轮缸制动压力，将获得的右轮的轮缸制动压力标识为作为所述横摆力矩控制参数之一的右轮最大轮缸制动压力；
[0048]3)左轮行驶在高附路面上(S卩，所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数大于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数)，通过处理器302输出控制信号控制轮缸进液阀304的开闭，使得左前轮轮缸制动压力从0巴(bar)开始，以按恒定变化率递增的增压梯度增加，每个增压梯度会对应产生一个横摆角速度，这样，可以记录一组左轮的增压梯度与横摆角速度之间的对应关系；根据该对应关系获得横摆角速度达到第三预定阈值时对应的左轮的增压梯度，将获得的左轮的增压梯度标识为作为所述横摆力矩控制参数之一的左轮最大轮缸压力变化梯度；
[0049]4)右轮行驶在高附路面上(S卩，所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数小于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数)，通过处理器302输出控制信号控制轮缸进液阀304的开闭，使得右前轮轮缸制动压力从0巴(bar)开始，以按恒定变化率递增的增压梯度增加，每个增压梯度会对应产生一个横摆角速度，这样，可以记录一组右轮的增压梯度与横摆角速度之间的对应关系；根据该对应关系获得横摆角速度达到第四预定阈值时对应的右轮的增压梯度，将获得的右轮的增压梯度标识为作为所述横摆力矩控制参数之一的右轮最大轮缸压力变化梯度。
[0050]通过本发明提供的实施例，在实际测试中，利用以最小的梯度及以按恒定变化率递增的梯度自动调整横摆力矩的轮缸制动压力的方式，实现对横摆角速度的测试，以测试数据为基础，对所需调节的控制参数进行准确的调整，而不再依赖匹配工程师的经验。
[0051 ] 在上述实施例中，可以将获取到的左轮最大轮缸制动压力、右轮最大轮缸制动压力、左轮轮缸制动压力最大变化梯度以及右轮轮缸制动压力最大变化梯度记录到车载的电子制动控制系统(EBS)中。这样，在车辆实际道路行驶的过程中，电子制动控制系统若检测到当前的左轮轮缸制动压力大于左轮最大轮缸制动压力时，则通过调整相关的控制参数或执行相关的控制操作来将当前的左轮轮缸制动压力调整到小于或等于左轮最大轮缸制动压力。上述调整过程也同样适用于右轮最大轮缸制动压力、左轮轮缸制动压力最大变化梯度以及右轮轮缸制动压力最大变化梯度，本实施例在此不再赘述。
[0052]显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。
[0053]以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种横摆力矩控制参数的获取方法，其特征在于，包括: 将车辆放置在测试路面上，其中，在所述测试路面上所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数与所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数不同； 在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以第一增压梯度从第一最小值开始逐步增加所述左轮的轮缸制动压力，并记录对应的用于控制横摆力矩的性能参数，以获得所述左轮的轮缸制动压力与所述性能参数之间的第一对应关系；根据所述第一对应关系获得所述性能参数达到第一预定阈值时对应的所述左轮的轮缸制动压力，将获得的所述左轮的轮缸制动压力标识为作为所述横摆力矩控制参数之一的左轮最大轮缸制动压力； 在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以第二增压梯度从第二最小值开始逐步增加所述右轮的轮缸制动压力，并记录对应的所述性能参数，以获得所述右轮的轮缸制动压力与所述性能参数之间的第二对应关系；根据所述第二对应关系获得所述性能参数达到第二预定阈值时对应的所述右轮的轮缸制动压力，将获得的所述右轮的轮缸制动压力标识为作为所述横摆力矩控制参数之一的右轮最大轮缸制动压力； 在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以按第一变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度从第三最小值开始逐步增加所述左轮的轮缸制动压力，并记录对应的所述性能参数，以获得所述左轮轮缸制动压力变化梯度与所述性能参数之间的第三对应关系；根据所述第三对应关系获得所述性能参数达到第三预定阈值时对应的所述左轮轮缸制动压力变化梯度，将获得的所述左轮轮缸制动压力变化梯度标识为作为所述横摆力矩控制参数之一的左轮轮缸制动压力最大变化梯度； 在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以按第二变化率递增的右轮轮缸制动压力变化梯度从第四最小值开始逐步增加所述右轮的轮缸制动压力，并记录对应的所述性能参数，以获得所述右轮轮缸制动压力变化梯度与所述性能参数之间的第四对应关系；根据所述第四对应关系获得所述性能参数达到第四预定阈值时对应的所述右轮轮缸制动压力变化梯度，将获得的所述右轮轮缸制动压力变化梯度标识为作为所述横摆力矩控制参数之一的右轮轮缸制动压力最大变化梯度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以第一增压梯度从第一最小值开始逐步增加所述左轮的轮缸制动压力时，以及当在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以按第一变化率递增的左轮轮缸制动压力变化梯度从第三最小值开始逐步增加所述左轮的轮缸制动压力时，所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数大于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以第二增压梯度从第二最小值开始逐步增加所述右轮的轮缸制动压力时，以及当在所述车辆行驶在所述测试路面的过程中以按第二变化率递增的右轮轮缸制动压力变化梯度从第四最小值开始逐步增加所述右轮的轮缸制动压力时，所述车辆的左轮行驶的路面的路面附着系数小于所述车辆的右轮行驶的路面的路面附着系数 。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以固定的所述第一增压梯度、第二增压梯度增加所述左、右轮的轮缸制动压力以及以按固定的所述第一、第二变化率递增的所述左轮轮缸制动压力变化梯度、右轮轮缸制动压力变化梯度增加所述左、右轮的轮缸制动压力分别包括:按照各自对应的开闭周期参数控制所述车辆的轮缸进液阀的开闭来执行增加所述左、右轮的轮缸制动压力的步骤。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述性能参数包括以下至少之一:质心侧偏角、制动减速度、横摆角速度。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一最小值、所述第二最小值、所述第三最小值和所述第四最小值中的至少两个相等。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一最小值与所述第二最小值相等、所述第三最小值和所述第四最小值相等。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一最小值、所述第二最小值、所述第三最小值和所述第四最小值均为O巴。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一增压梯度与所述第二增压梯度相同，所述第一变 化率与所述第二变化率相同。
【文档编号】G05B23/02GK103488165SQ201310440068
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2013年9月23日 优先权日:2013年9月23日
【发明者】苏剑, 于长淼 申请人:大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司