一种用于月球探测器着陆避障的时序控制方法
【专利摘要】一种用于月球探测器着陆避障的时序控制方法，包括粗避障阶段采用光学成像敏感器的时序控制方法以及精避障阶段采用三维成像敏感器的时序控制方法，中间穿插制导控制环节，根据特定制导律使探测器趋近于目标着陆点。在探测器的高度、速度、姿态等条件满足光学成像要求时，启动光学成像粗避障流程，开始成像、图像处理、障碍识别、确定着陆安全区域，在下降过程中根据避障结果使探测器趋近于安全着陆区域。当探测器的高度、速度、姿态等条件满足三维成像要求时，启动三维成像精避障流程，最终确定目标着陆安全点，根据避障结果使探测器最终到达目标着陆点上方，完成整个避障流程。
【专利说明】一种用于月球探测器着陆避障的时序控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种探测器在月球软着陆过程中进行障碍规避时的控制方法。
【背景技术】
[0002]软着陆的任务特点和环境条件决定了月球探测器着陆过程时间短，而地面测控时延大。软着陆任务既要保证着陆的高安全性，又要适应月球表面环境，因此要求GNC分系统在探测器的下降过程中对着陆区域进行快速、准确的障碍识别，并最终确定安全着陆点。
[0003]着陆过程中的月面障碍识别与安全着陆区选取任务是由控制计算机(CXU)、图像处理单元、光学成像敏感器和三维成像敏感器(TDI)共同完成的。控制计算机、图像处理单元和成像敏感器三者之间既有指令发送，又有信息交互，还有图像数据的传输。其中指令发送、信息交互通过串口实现，图像数据传输通过LVDS (低压差分信号)完成。负责图像采集功能的光学成像敏感器和三维成像敏感器为分时段工作，光学成像敏感器工作于粗避障阶段，检测大障碍(直径大于Im的石块或坑)，三维成像敏感器工作于精避障阶段，利用三维高程信息进行精确障碍识别；图像处理单元完成图像处理、障碍识别和安全点识别功能；控制计算机则负责整个避障过程的指令发送以及与图像处理单元间的信息、数据交互任务，并最终从图像处理单元获取安全着陆点，应用于后续的制导算法进行探测器控制。
[0004]在传统的控制时序设计中，控制计算机与成像敏感器之间的通讯主要采用轮询或定时发送的方式，这钟方式能够满足没有复杂的分级、异步时序要求的系统使用。但对于探测器的月面障碍识别与安全着陆区选取任务来讲，其实时性和自主性是远远无法满足使用要求的。传统方式下，控制计算机发送成像指令后，间隔定长时间向图像处理单元发送图像处理所需信息，再间隔定长时间从图像处理单元取回安全点识别信息，采取该方式为图像处理单元预留定长时间进行图像处理和障碍识别，由于成像区域的地形差异和成像时刻的亮度条件影响，图像处理单元对图像的处理时间也存在差异。预留时间过长会影响后续避障过程的效率，预留时间过短则可能导致避障任务失败，因此传统方式在实现效率和灵活性方面都存在一定的缺陷。
【发明内容】
[0005]本发明的技术解决问题是:克服现有技术的不足，提供了一种用于月球探测器着陆避障的时序控制方法，针对成像敏感器的工作机制和月面成像环境的特点，合理制定指令发送、数据传输和信息交互等各项动作的顺序和时间间隔，以保证月球探测器在短时间内安全、快速、有序地完成避障任务。
[0006]本发明的技术解决方案是:一种用于月球探测器着陆避障的时序控制方法，包括粗避障阶段采用光学成像敏感器的时序控制方法以及精避障阶段采用三维成像敏感器的时序控制方法，其中，
[0007]采用光学成像敏感器的时序控制方法包括如下步骤:
[0008](11)当探测器的高度、速度和姿态条件满足光学成像敏感器的成像要求时，控制计算机在第I个控制周期向图像处理单元发送光学成像敏感器成像指令，光学成像敏感器成像指令发送时间为Atci, At0<At, At为控制计算机的控制周期；光学成像敏感器在收到成像指令后开始进行着陆区域的光学成像并将成像结果送至图像处理单元；
[0009](12)控制计算机从第2个控制周期开始，连续Ntjl个控制周期向图像处理单元发送包括探测器的当前时间、姿态、速度信息在内的光学数据，其中Ntjl为正整数并满足关系式X为光学敏感器最大成像数量，Atp为光学成像敏感器的单次成像时间；
[0010](13)接收到控制计算机的成像指令后，图像处理单元开始接收并存储光学成像敏感器传输的图像数据；在接收到控制计算机发送的光学数据，并且光学图像存储完成后，开始图像预处理并判断图像质量是否满足要求，若图像质量不满足要求则再次成像，重复图像传输和预处理；若图像质量满足要求或成像次数> X，则进行障碍分析并搜索安全着陆区域；
[0011](14)控制计算机从第(N&+2)个控制周期开始，向图像处理单元发送着陆点信息获取指令，最多发送Nt52个控制周期，图像处理单元根据搜索情况应答，若尚未得到安全着陆点则回答正在处理，若处理完毕则将着陆点识别结果发送至控制计算机，图像处理单元的搜索时间为N03,其中No2、N03为正整数，且Nq1+2 ( N03 ( No1+No2+1 ；
[0012](15)控制计算机在第(凡3+1)个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所接收的最后一幅图像发送至探测器的数据管理系统；同时，控制计算机控制探测器向安全着陆区域靠近，并等待进入采用三维成像敏感器的精避障时序控制环节；
[0013]采用三维成像敏感器的时序控制方法包括如下步骤:
[0014](21)探测器在粗避障确定的安全着陆点移动过程中，当高度、速度和姿态条件满足三维成像敏感器的成像要求时，控制计算机在第I个控制周期向三维成像敏感器发送三维成像敏感器成像指令；三维成像敏感器在收到成像指令后，延时At1后开始进行着陆区域的扫描成像，扫描存储图像耗时Ats，扫描结束后将成像结果送至图像处理单元，传输时间 Δ tv ；
[0015](22)控制计算机在第(Ntl+1)个控制周期向图像处理单元发送包括探测器的当前时间、姿态、速度信息在内的三维数据指令；所述的Ntl为正整数，满足关系式(Ntl-1)* Δ t < Δ < Ntl* Δ t ；
[0016](23)在接收到控制计算机发送的三维数据指令，并且三维图像存储完成后，图像处理单元利用接收的扫描成像结果和三维数据进行安全着陆区域的识别；
[0017](24)从第(Nt2+1)个控制周期开始，控制计算机向图像处理单元发送着陆点信息获取指令，最多发送Nt3个周期；图像处理单元根据搜索情况应答，若尚未得到安全着陆点则回答正在处理，控制计算机继续发送获取指令；若搜索完毕则将避障结果发送至控制计算机，控制计算机停止发送获取指令，将避障结果发送至控制计算机的周期为Nt4，Nt3满足关系式Nt2+1 ( Nt4 ( Nt2+Nt3 ;其中Nt2,Nt3>Nt4为正整数，Nt2大于Ntl，且满足关系式Nt2* Λ t >Δ td, Δ td= Δ tx+ Δ ts+ Δ tv ；
[0018](25)控制计算机在第Nt4个控制周期从图像处理单元获取着陆点的识别结果，如果避障结果为成功，则在第(Nt4+1)个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所处理的三维图像发送至探测器的数据管理系统；同时控制计算机控制探测器向安全着陆点靠近，并完成着陆；如果避障结果为失败，则返回再顺序执行一遍步骤(21)?步骤(24)并由控制计算机再次判断避障结果，如果再次判断后的避障结果为成功，则控制计算机在下一个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所接收的最后一幅三维图像发送至探测器的数据管理系统，同时控制计算机控制探测器向安全着陆点靠近，并完成着陆；如果再次判断后的避障结果为失败，控制计算机在下一个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所接收的最后一幅图像发送至探测器的数据管理系统并结束。
[0019]本发明与现有技术相比的优点在于:本发明的时序控制方法在深入剖析各成像敏感器成像机制、硬件工作性能、图像数据容量和传输速度以及图像处理单元对月面图像处理时间的基础上，估算完成成像动作和图像传输所需时间，确定发送数据指令、处理图像和获取安全点的时间区间，既保留了充分的时间裕度，确保图像处理单元在受地形差异和成像时刻的亮度条件等影响时能够完成避障流程，又压缩了等待时间，在完成障碍识别后能迅速切换至后续的制导控制，从而实现各个避障环节间安全、快速、有序的无缝衔接，具有高实时性、高自主性和高可靠性的特点。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]图1为本发明粗避障控制阶段时序控制原理图；
[0021]图2为本发明精避障控制阶段时序控制原理图。
【具体实施方式】
[0022]月球拟着陆区域存在较为密集的撞击坑，为了保证探测器安全着陆且满足安全着陆地形要求，在着陆过程中需利用成像敏感器对月面特征进行主动探测，及时发现和规避地形障碍，规划安全、合理的下降轨迹和目标着陆区域。
[0023]在着陆过程中，整个避障流程由粗避障和精避障两个阶段衔接而成，中间穿插制导控制环节，根据特定制导律使探测器趋近于目标着陆点。在探测器的高度、速度、姿态等条件满足光学成像要求时，启动光学成像粗避障流程，开始成像、图像处理、障碍识别、确定着陆安全区域，在下降过程中根据避障结果使探测器趋近于安全着陆区域。当探测器的高度、速度、姿态等条件满足三维成像要求时，启动三维成像精避障流程，最终确定目标着陆安全点，根据避障结果使探测器最终到达目标着陆点上方，完成整个避障流程。
[0024]本发明方法针对成像敏感器的成像原理和工作性能、图像数据大小和传输速度，精确估算完成成像动作和图像传输需要的时间，从而确定控制计算机向图像处理单元发送数据指令和图像处理单元开始处理图像的时间点。根据图像处理单元处理一幅光学或三维图像所需时间，能够确定控制计算机向图像处理单元获取识别信息的指令时间。根据上述关键指令点规划控制计算机、图像处理单元和成像敏感器三者的动作时刻，合理制定指令发送、敏感器成像、图像处理、障碍判断、信息交互、安全点获取等各项动作的顺序和时间间隔，在确保预留足够的成像、处理时间的同时最大限度地压缩等待时间。
[0025]探测器着陆过程中的避障流程由光学粗避障和三维精避障两段衔接而成，两段避障流程既相互独立又紧密联系。在接近下降段，探测器高度下降至& (光学成像敏感器成像高度)且姿态、速度等满足光学成像要求，启动粗避障流程；在完成光学敏感器成像、图像处理、障碍识别、确定着陆安全区域后，粗避障流程结束。此后根据接近段制导策略，着陆器在降落过程中趋向于粗避障确定的安全着陆点。当探测器高度降至hi (三维成像敏感器成像高度)时转入悬停段；在探测器姿态、速度等满足三维成像要求时，启动精避障流程，精确识别障碍，确定最终的安全着陆点，精避障流程结束。粗避障流程能够识别直径较大的障碍，并在成像区域内选择一个较大的目标着陆区，而精避障流程在此基础上，进一步检测细小障碍，最终确定更为精确的安全着陆点和安全着陆半径。
[0026]根据不同成像敏感器的工作性能和成像原理，充分考虑曝光时间调整、预处理和激光器主放开启、电机扫描等动作所需时长，确定指令、数据发送的关键时间点。由于光学和激光三维体制的敏感器成像机理不同，因此针对不同的成像敏感器应采用不同的避障流程。
[0027]粗避障阶段使用的光学成像敏感器成像时间短，考虑不同曝光条件，一幅图像的刷新时间为Atp (从收到成像指令到整幅图像传输至图像处理单元的时间，含曝光时间和图像传输时间，2*At< Atp <3* At，At为控制计算机的控制周期，为0.128s);为使流程紧凑，控制计算机在发出成像指令的下一控制周期就开始向图像处理单元发送包含时间、姿态、速度等信息的数据指令；图像处理单元在接收完整幅图像数据，且接收到控制计算机的光学数据指令后，启动图像预处理功能，根据当前图像的灰度情况，判断进入后续障碍分析等环节，或是调整曝光时间，控制成像敏感器再次成像；正是考虑到光学成像敏感器成像时间短、曝光时间可调的特点，粗避障流程中设置为控制计算机连续多个控制周期向图像处理单元发送数据指令，图像处理单元在充分分析图像灰度的基础上控制光学成像敏感器获取更符合避障要求的图像数据，从而能够更好地适应月面成像环境和光照条件、地形起伏等导致的影响。
[0028]对于精避障阶段使用的三维成像敏感器，在收到控制计算机成像指令之后，延时At1 (3s±0.002s)后,激光器开启主放发射激光、二维电机扫描机构开始扫描成像,扫描成像时间为Ats (Ats< 250ms)。在扫描成像过程中，三维成像敏感器主控板采集和存储原始图像数据，数据采集和存储完毕，通过串行LVDS接口，将原始图像数据传输给图像处理单元。从接收到成像指令至LVDS数据传输完毕,持续时间为Atd ( Δ td=A tx+A ts+A tv,不大于5s，Λ tv为LVDS数据传输时间)。综合考虑以上三维成像敏感器的工作特点和成像时长，在精避障流程中设置为:控制计算机在发出成像指令后，间隔Ntl个控制周期((Ntl-1)
≤At1≤Ntl* At)，向图像处理单元发送包含时间、角速度、速度等信息的姿态指令，且仅发送一次。
[0029]根据不同避障阶段的任务特点和风险程度，可以确定各避障流程的时长。由于光学成像敏感器技术较为成熟，可以远距离快速成像且成像速度限制条件相对较为宽松，但其只能在一定程度上实现对月面障碍的判别。因此，接近段的主要任务是粗避障，为保证光学成像敏感器视场对准着陆区域，探测器采用接近45度直线轨迹下降方式逐步接近着陆区，通过光学成像敏感器检测大障碍(直径大于Im的石块或坑)，确定安全着陆区并避障。三维成像敏感器可直接获得视场内的三维高程数据(DEM)信息。基于三维高程数据信息可计算特定区域内的坡度以及区域内地形粗糙度，从而判断该区域的安全性。悬停段主要任务是对粗避障确定的安全着陆区域进行更为精细的障碍检测，在距实际月面高度IOOm左右保持着陆器处于悬停状态，利用三维成像敏感器获取月面着陆区域的高分辨率三维高程图像信息，实现对月面地形的精确障碍识别，并选择适合降落的安全着陆点。因此，根据接近段粗避障和悬停段精避障任务目标的区别，以及光学成像敏感器和三维成像敏感器的差异，粗避障流程中仅设置一次完整的成像一处理过程，既满足粗避障的任务目标，又节约了时间成本；而精避障流程中在处理时间允许的情况下可以进行两次成像--避障处理，从而提高了精避障的成功概率。
[0030]根据避障流程中各环节的特点，突出事件主体的优先级，控制计算机是指令发送、数据交互和信息获取的事件主体，成像敏感器是成像事件主体，图像处理单元是图像处理事件主体。整个粗避障(精避障)流程的启动点为控制计算机发出成像指令，成像阶段以成像敏感器为主体，成像敏感器完成图像采集并将数据发送至图像处理单元；在图像处理单元接收并存储完整的图像数据，且接收到控制计算机发送的数据指令后，进入图像处理阶段，在此阶段图像处理单元完成图像数据处理、障碍识别和安全点搜索等工作；处理过程结束后，图像处理单元向控制计算机发送避障结果；控制计算机获取到避障结果后，进入后续的制导环节。
[0031]粗避障的时序控制流程如图1所示，具体如下:
[0032](11)当探测器的高度、姿态等条件满足器上安装光学成像敏感器的成像要求时，控制计算机在第I个控制周期向图像处理单元(此过程中，光学成像敏感器只负责采集图像并将数据传递至图像处理单元，其相关指令、信息由图像处理单元处理，二者可以看作是采集探头与处理单元的关系)发送光学成像敏感器成像指令，光学成像敏感器成像指令发送时间为Atci, At(l〈 At，At为控制计算机的控制周期；光学成像敏感器在收到成像指令后开始进行着陆区域的光学成像并将成像结果送至图像处理单元；
[0033](12)控制计算机从第2个控制周期开始，连续Ntjl个控制周期向图像处理单元发送包括探测器的当前时间、姿态、速度信息在内的光学数据指令，所述的Ntjl为正整数并满足关系式Ntjl*tp*x ( (Nol+l) * Λ t，X为粗避障过程光学敏感器最大成像数量，Δ tp为光学成像敏感器的单次成像时间；
[0034]( 13)在接收到控制计算机的成像指令后，图像处理单元开始接收并存储光学成像敏感器传输的图像数据；在接收到控制计算机发送的光学数据指令，并且光学图像存储完成后，开始图像预处理环节，判断图像质量是否满足要求，若不满足则再次成像，重复上述传输、预处理环节；若成像质量满足要求或成像次数> X，则进行后续障碍分析、综合评价等环节，搜索安全着陆区域；
[0035](14)控制计算机从第(叱+2)个控制周期开始，向图像处理单元发送着陆点信息获取指令，最多发送Nt52个控制周期；图像处理单元根据计算情况应答，若尚未得到安全着陆点则回答正在处理，控制计算机继续发送获取指令；若处理完毕则将避障结果发送至控制计算机，控制计算机停止发送获取指令，计此周期为凡3，N03满足关系式N0l+2 ≤ No3 ≤ No1+No2+1 ;所述的Ntj2为正整数，需综合考虑成像环境及影响因素确定；
[0036](15)控制计算机在第(凡3+1)个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所接收的最后一幅图像发送至探测器的数据管理系统；同时，根据接近段特定的制导策略控制探测器向安全着陆区域靠近，并等待进入采用三维成像敏感器的精避障时序控制环节；由此结束粗避障流程。
[0037]精避障的时序控制流程如图2所示，具体如下:[0038](21)探测器在粗避障确定的安全着陆点移动过程中，当高度、姿态和速度等条件满足器上安装的三维成像敏感器的成像要求时，控制计算机在第I个控制周期向三维成像敏感器发送三维成像敏感器成像指令；三维成像敏感器在收到成像指令后，延时At1后开始进行着陆区域的扫描成像，扫描存储图像耗时Ats，扫描结束后将成像结果送至图像处理单元，传输时间 Atv ( Δ td=A tx+A ts+A tv)；
[0039](22)控制计算机在第(Ntl+1)个控制周期向图像处理单元发送包括探测器的当前时间、姿态、速度信息在内的三维数据指令；所述的Ntl为正整数，满足关系式(Ntl-1)* Δ t < Δ < Ntl* Δ t ；
[0040](23)在接收到控制计算机发送的三维数据指令，并且三维图像存储完成后，利用接收的扫描成像结果和三维数据进行安全着陆区域的识别；
[0041](24)从第(Nt2+1)个控制周期开始，控制计算机向图像处理单元发送着陆点信息获取指令，最多发送Nt3个周期；图像处理单元根据计算情况应答，若尚未得到安全着陆点则回答正在处理，控制计算机继续发送获取指令；若处理完毕则将避障结果发送至控制计算机，控制计算机停止发送获取指令，计此周期为Nt4，Nt3满足关系式Nt2+1 ( Nt4 ( Nt2+Nt3 ;所述的Nt2为正整数，Nt2大于Ntl，且满足关系式Nt2* At > Atd ；
[0042](25)控制计算机第Nt4个控制周期从图像处理单元获取着陆点的识别结果，如果避障结果为成功，则在第(Nt4+1)个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所处理的三维图像发送至探测器的数据管理系统；同时根据特定的避障制导策略控制探测器向安全着陆点靠近，并完成着陆；如果避障结果为失败，返回再执行一遍步骤
(21)?步骤(24)并由控制计算机再次判断避障结果，如果避障结果为成功，则控制计算机在下一个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所接收的最后一幅三维图像发送至探测器的数据管理系统，同时根据特定的避障制导策略控制探测器向安全着陆点靠近，并完成着陆，如果避障结果为失败，控制计算机在下一个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所接收的最后一幅图像发送至探测器的数据管理系统并结束。
[0043]图像处理单元进行着陆点识别的的方法可参见2000年由阮秋奇编著的，电子工业出版社出版的《数字图像处理学》一书，或者2003年由K.R.Castleman编著的，清华大学出版社出版的《数字图像处理》一书。
[0044]本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。
【权利要求】
1.一种用于月球探测器着陆避障的时序控制方法，其特征在于:包括粗避障阶段采用光学成像敏感器的时序控制方法以及精避障阶段采用三维成像敏感器的时序控制方法，其中， 采用光学成像敏感器的时序控制方法包括如下步骤: (11)当探测器的高度、速度和姿态条件满足光学成像敏感器的成像要求时，控制计算机在第I个控制周期向图像处理单元发送光学成像敏感器成像指令，光学成像敏感器成像指令发送时间为Atci, At(l〈 At，At为控制计算机的控制周期；光学成像敏感器在收到成像指令后开始进行着陆区域的光学成像并将成像结果送至图像处理单元； (12)控制计算机从第2个控制周期开始，连续Ntjl个控制周期向图像处理单元发送包括探测器的当前时间、姿态、速度信息在内的光学数据，其中Ntjl为正整数并满足关系式N01*≤tp*x ≤ (Νο1+1)*Δ t,x为光学敏感器最大成像数量，Δ tp为光学成像敏感器的单次成像时间； (13)接收到控制计算机的成像指令后，图像处理单元开始接收并存储光学成像敏感器传输的图像数据；在接收到控制计算机发送的光学数据，并且光学图像存储完成后，开始图像预处理并判断图像质量是否满足要求，若图像质量不满足要求则再次成像，重复图像传输和预处理；若图像质量满足要求或成像次数> X，则进行障碍分析并搜索安全着陆区域； (14)控制计算机从第(N&+2)个控制周期开始，向图像处理单元发送着陆点信息获取指令，最多发送Nt52个控制周期，图像处理单元根据搜索情况应答，若尚未得到安全着陆点则回答正在处理，若处理完毕则将着陆点识别结果发送至控制计算机，图像处理单元的搜索时间为 N03,其中 No2、N03 为正整数，且 Nq1+2 ≤ N03 ≤ No1+No2+1 ； (15)控制计算机在第(凡3+1)个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所接收的最后一幅图像发送至探测器的数据管理系统；同时，控制计算机控制探测器向安全着陆区域靠近，并等待进入采用三维成像敏感器的精避障时序控制环节； 采用三维成像敏感器的时序控制方法包括如下步骤: (21)探测器在粗避障确定的安全着陆点移动过程中，当高度、速度和姿态条件满足三维成像敏感器的成像要求时，控制计算机在第I个控制周期向三维成像敏感器发送三维成像敏感器成像指令；三维成像敏感器在收到成像指令后，延时At1后开始进行着陆区域的扫描成像，扫描存储图像耗时Ats，扫描结束后将成像结果送至图像处理单元，传输时间Atv ; (22)控制计算机在第(Ntl+1)个控制周期向图像处理单元发送包括探测器的当前时间、姿态、速度信息在内的三维数据指令；所述的Ntl为正整数，满足关系式(Ntl-1)*At≤At1< Ntl* Δ t ； (23)在接收到控制计算机发送的三维数据指令，并且三维图像存储完成后，图像处理单元利用接收的扫描成像结果和三维数据进行安全着陆区域的识别； (24)从第(Nt2+1)个控制周期开始，控制计算机向图像处理单元发送着陆点信息获取指令，最多发送Nt3个周期；图像处理单元根据搜索情况应答，若尚未得到安全着陆点则回答正在处理，控制计算机继续发送获取指令；若搜索完毕则将避障结果发送至控制计算机，控制计算机停止发送获取指令，将避障结果发送至控制计算机的周期为Nt4，Nt3满足关系式Nt2+1≤ Nt4 ≤ Nt2+Nt3 ;其中 Nt2,Nt3>Nt4 为正整数，Nt2 大于 Ntl,且满足关系式 Nt2* At〉Atd,Δ td= Δ tx+ Δ ts+ Δ tv ； (25)控制计算机在第Nt4个控制周期从图像处理单元获取着陆点的识别结果，如果避障结果为成功，则在第(Nt4+1)个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所处理的三维图像发送至探测器的数据管理系统；同时控制计算机控制探测器向安全着陆点靠近，并完成着陆；如果避障结果为失败，则返回再顺序执行一遍步骤(21)~步骤(24)并由控制计算机再次判断避障结果，如果再次判断后的避障结果为成功，则控制计算机在下一个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所接收的最后一幅三维图像发送至探测器的数据管理系统，同时控制计算机控制探测器向安全着陆点靠近，并完成着陆；如果再次 判断后的避障结果为失败，控制计算机在下一个控制周期向图像处理单元发送传图指令，由图像处理单元将所接收的最后一幅图像发送至探测器的数据管理系统并结束。
【文档编号】G05D1/02GK103499971SQ201310460704
【公开日】2014年1月8日 申请日期:2013年9月30日 优先权日:2013年9月30日
【发明者】梁俊, 程铭, 于洁, 杨巍, 赵宇, 何健, 于萍, 王大轶, 张洪华 申请人:北京控制工程研究所