一种光电跟瞄转台的快速定位方法
【专利摘要】本发明涉及一种光电跟瞄转台的快速定位方法，包括以下步骤：步骤i：在恒加速段使光电跟瞄转台的调转速度满足V=V0（1-e-t/T）(t≥0)；步骤ii：在恒速运动段使光电跟瞄转台的调转速度满足V=V0；步骤iii：在恒减速段使光电跟瞄转台的调转速度满足V=2V0e-t/T-V0(t≥0，V≥0);其中，V0为速度回路初始输入速度，t为光电跟瞄转台调转时间，T为时间常数，e为自然对数函数的底数。本发明的光电跟瞄转台的快速定位方法，调试简单，可以做到快速定位，并且不依赖于设计者的经验。
【专利说明】一种光电跟瞄转台的快速定位方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及光电经纬仪【技术领域】，特别涉及一种光电跟瞄转台的快速定位方法。【背景技术】
[0002]随着社会发展和技术进步，对一些具有特殊功能的光电经纬仪，人们要求其具有更高的跟踪速度和跟踪加速度以及高瞄准指向精度。光电跟瞄转台(转台)是经纬仪跟踪架的核心构件，转台下面有底座，底座与转台之间以止推轴承支撑，转台由力矩电机带动围绕垂直轴转动。垂直轴是整个仪器的方位跟踪回转中心，它与转台之间用径向轴承连接，用以保证经纬仪有精确的径向定位精度。
[0003]现有的光电跟瞄转台位置回路控制采用双模控制，即在大角度偏差时，采用非线性控制，当偏差在较小范围时，进入线性控制。
[0004]光电跟瞄转台的位置回路控制方法具体为:
[0005]设位置偏差变量a,位置偏差值an>...'>a2'>a1'>0 ;
[0006]非线性控制器输出变量V，非线性控制器输出值vn>…>V2>V1 ；
[0007]当a^a〉。时，线性控制；
[0008]当B2SaSa1时, 非线性控制器输出V=V1 ；
[0009]当a3>a>a2时,非线性控制器输出V=V2 ；
[0010]......[0011]当a>an时,非线性控制器输出V=Vn ;
[0012]其中:a2,..., an, V1, v2, -",Vn, n 取值凭经验。
[0013]现有技术的光电跟瞄转台的定位方法，需要依赖设计者经验确定a1;a2，-,an,Vl,v2,…，νη，η的取值。现有技术的上述定位方法不能满足具有更高的跟踪速度和跟踪加速度以及高瞄准指向精度的光电经纬仪的要求和需要。
【发明内容】
[0014]本发明要解决现有技术中的光电跟瞄转台的定位方法定位速度比较慢的技术问题，提供一种光电跟瞄转台的快速定位方法。
[0015]为了解决上述技术问题，本发明的技术方案具体如下:
[0016]一种光电跟瞄转台的快速定位方法，包括以下步骤:
[0017]步骤1:在恒加速段使光电跟瞄转台的调转速度满足V=Vtl (l_e_VT) (t ≥ O)；
[0018]步骤i1:在恒速运动段使光电跟瞄转台的调转速度满足V=Vtl ；
[0019]步骤ii1:在恒减速段使光电跟瞄转台的调转速度满足V=ZVc^VT-Vci (t≥O,V≥o);
[0020]其中，V0为速度回路初始输入速度，t为光电跟瞄转台调转时间，T为时间常数，e为自然对数函数的底数。
[0021]在上述技术方案中，以响应曲线达到稳态值的2%所需时间，或者4倍的时间常数作为响应时间估值。
[0022]在上述技术方案中，步骤i中，恒加速段转动角度满足:
[0023]
【权利要求】
1.一种光电跟瞄转台的快速定位方法，其特征在于，包括以下步骤: 步骤1:在恒加速段使光电跟瞄转台的调转速度满足V=Vtl (l-e-τ) (t ^ O)； 步骤i1:在恒速运动段使光电跟瞄转台的调转速度满足V=Vtl ； 步骤ii1:在恒减速段使光电跟瞄转台的调转速度满足V=ZVcie-VT-Vci(t≥O，V≥O);其中，Vtl为速度回路初始输入速度，t为光电跟瞄转台调转时间，T为时间常数，e为自然对数函数的底数。
2.根据权利要求1所述的光电跟瞄转台的快速定位方法，其特征在于， 以响应曲线达到稳态值的2%所需时间，或者4倍的时间常数作为响应时间估值。
3.根据权利要求1所述的光电跟瞄转台的快速定位方法，其特征在于，步骤i中，恒加速段转动角度满足:
4.根据权利要求3所述的光电跟瞄转台的快速定位方法，其特征在于，步骤i中，恒加速段转动角度约等于3VJ。
5.根据权利要求1所述的光电跟瞄转台的快速定位方法，其特征在于， 步骤iii中,恒减速段转动角度满足:
6.根据权利要求5所述的光电跟瞄转台的快速定位方法，其特征在于，步骤iii中，恒减速段转动角度约等于0.3V0To
7.根据权利要求3-6中任意一项所述的光电跟瞄转台的快速定位方法，其特征在于，光电跟瞄转台转动的位置偏差满足S>3.3V0T ο
【文档编号】G05D3/00GK103792951SQ201410029496
【公开日】2014年5月14日 申请日期:2014年1月22日 优先权日:2014年1月22日
【发明者】王红宣, 王伟国 申请人:中国科学院长春光学精密机械与物理研究所