一种航拍控制方法和装置与流程

本发明涉及无人机航拍控制技术领域，尤其涉及一种航拍控制方法及相应的装置。

背景技术：

随着无人机航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人机也正在生产研制。在无人机中一般设置有摄像头，通过控制终端可对无人机发送拍摄控制指令，控制无人机拍摄到航拍的照片或者视频。

在使用无人机拍摄时，对无人机飞行的操控和对相机拍摄的操控需要由两套控制系统实现。然而这种方式操作较为麻烦，且常常难以兼顾对两者的精确操作。

技术实现要素：

本发明旨在克服现有技术的无人机航拍操作中，需要分别控制无人机的飞行和拍摄的缺陷，提供一种改进的无人机航拍控制技术。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一方面，本发明提供一种航拍控制方法，包括步骤：预设无人机状态数据与触发无人机拍摄装置拍摄动作之间的对应关系；获取无人机的当前状态数据；判断无人机的当前状态数据是否与预设的无人机状态数据相符；在无人机的当前状态数据与预设的无人机状态数据相符时，触发无人机拍摄装置对应的拍摄动作。

另一方面，本发明提供一种航拍控制方法，包括步骤：预设无人机状态数据与触发无人机拍摄装置拍摄动作之间的对应关系；接收无人机发送的当前状态数据；判断无人机的当前状态数据是否与预设的无人机状态数据相符；在无人机的当前状态数据与预设的无人机状态数据相符时，生成拍摄指令；将所述拍摄指令发送给无人机拍摄装置，以触发无人机拍摄装 置对应的拍摄动作。

一些实施例中，所述航拍控制方法还包括步骤：接收所述无人机拍摄装置根据所述拍摄动作拍摄的图像数据。

一些实施例中，所述预设的无人机状态数据包括：无人机的预设位置、预设位置范围、预设姿态、预设时间点、预设时间范围、预设图像特征或它们的任意组合；所述获取无人机的当前状态数据包括：获取无人机的当前位置、当前姿态、当前时间点、无人机拍摄装置采集的图像数据或它们的任意组合；并且所述判断无人机的当前状态数据是否与预设的无人机状态数据相符包括：判断无人机的当前位置是否与预设位置相符、判断无人机的当前位置是否在预设位置范围内、判断无人机的当前姿态是否符合预设姿态、判断当前时间点是否与预设时间点相符、判断当前时间点是否在预设时间范围内、分析无人机拍摄装置拍摄的图像数据中是否包含预设图像特征，或它们的任意组合。

一些实施例中，所述预设无人机状态数据与触发无人机拍摄装置拍摄动作之间的对应关系包括：预设无人机状态数据与无人机拍摄装置拍摄参数之间的对应关系；所述触发无人机拍摄装置对应的拍摄动作包括：在无人机的当前状态数据与预设的无人机状态数据相符或接收到拍摄指令时，触发无人机拍摄装置使用对应的拍摄参数进行拍照或录像。

又另一方面，本发明提供一种航拍控制装置，包括：设置模块，其用于预设无人机状态数据与触发无人机拍摄装置拍摄动作之间的对应关系；获取模块，其用于获取无人机的当前状态数据；判断模块，其用于判断无人机的当前状态数据是否与预设的无人机状态数据相符；触发模块，其用于在无人机的当前状态数据与预设的无人机状态数据相符时，触发无人机拍摄装置对应的拍摄动作。

再另一方面，本发明提供一种航拍控制装置，包括：设置模块，其用于预设无人机状态数据与触发无人机拍摄装置拍摄动作之间的对应关系；接收模块，其用于接收无人机发送的当前状态数据；判断模块，其用于判断无人机的当前状态数据是否与预设的无人机状态数据相符；指令生成模块，其用于在无人机的当前状态数据与预设的无人机状态数据相符时，生成拍摄指令；发送模块，其用于将所述拍摄指令发送给无人机拍摄装置， 以触发无人机拍摄装置对应的拍摄动作。

一些实施例中，所述接收模块还用于接收所述无人机拍摄装置根据所述拍摄动作拍摄的图像数据。

一些实施例中，所述预设的无人机状态数据包括：无人机的预设位置、预设位置范围、预设姿态、预设时间点、预设时间范围、预设图像特征或它们的任意组合；所述获取模块用于：获取无人机的当前位置、当前姿态、当前时间点、无人机拍摄装置采集的图像数据或它们的任意组合；并且所述判断模块用于：判断无人机的当前位置是否与预设位置相符、判断无人机的当前位置是否在预设位置范围内、判断无人机的当前姿态是否符合预设姿态、判断当前时间点是否与预设时间点相符、判断当前时间点是否在预设时间范围内、分析无人机拍摄装置拍摄的图像数据中是否包含预设图像特征，或它们的任意组合。

一些实施例中，所述设置模块还用于预设无人机状态数据与无人机拍摄装置拍摄参数之间的对应关系；并且所述触发模块还用于在无人机的当前状态数据与预设的无人机状态数据相符或接收到拍摄指令时，触发无人机拍摄装置使用对应的拍摄参数进行拍照或录像。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：采用本发明的航拍控制方法和装置，可以根据预设的无人机状态数据自动触发无人机拍摄装置拍摄动作，因而简化了用户的操作控制，并且提高了拍摄的精确度。

【附图说明】

图1示出本发明一个实施例的航拍控制方法的流程。

图2是本发明一个实施例的航拍控制装置的结构框图。

图3示出本发明另一实施例的航拍控制方法的流程。

图4是本发明另一实施例的航拍控制装置的结构框图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明的航拍控制方法和装置通过预设无人机状态数据与触发无人机拍摄装置拍摄动作之间的对应关系，预设的无人机状态数据即为拍摄触发条件。从而在无人机的当前状态满足预设的触发条件时，自动触发拍摄装置执行对应的拍摄动作。这样，在航拍过程中，避免了由于需要分别控制无人机的飞行和拍摄而造成的操作复杂、难以达到满意的拍摄精确度的缺陷。

为了描述方便，以下实施例将结合航拍控制方法和对应的航拍控制装置进行阐述。本领域技术人员应理解，本发明的航拍控制方法可以与航拍控制装置具有共同的实施例。

此外，本发明的航拍控制方法中的步骤可以由无人机的飞控系统执行，也可以由用户使用终端设备(例如智能手机)通过运行应用软件来执行。

实施例1

参考图1和图2，分别示出根据本发明实施例1的航拍控制方法的实现流程以及航拍控制装置的结构框图。该实施例的航拍控制方法和装置典型地在无人机的飞控系统上运行。

在步骤S101中，预设无人机状态数据与触发无人机拍摄装置拍摄动作之间的对应关系。该步骤由设置模块110执行。

预设的无人机状态数据可以包括无人机的预设位置、预设位置范围、预设姿态、预设时间点、预设时间范围或预设图像特征等等，并且也可以是这些的任意组合。

这样，可以预先设定当无人机处于特定位置时，在特定的位置范围内时，在特定的时间点时，在特定的时间范围时，或是当无人机拍摄到的图像中出现特定的图像特征(例如圆柱体)时，自动触发执行根据对应关系确定的特定拍摄动作。预设的对应关系可以有一个或多个，对应于一个特定拍摄动作的无人机状态数据也可以有一个或多个。例如，可以预先设定当无人机处于特定位置，且在特定时间范围内时，自动触发拍摄装置执行拍摄动作。

此外，该步骤还可以包括预设无人机状态数据与无人机拍摄装置拍摄参数之间的对应关系。拍摄参数是无人机拍摄装置在执行拍摄动作时使用的一套参数，其可以包括针对光圈、快门、曝光、ISO、补偿、闪光模式等 等的设置。

这样，能够触发无人机拍摄装置执行更精细的拍摄动作，获得清晰、恰当的拍摄图像。例如可以设定清晨和黄昏时的拍摄动作采用具有曝光补偿的拍摄参数；或者可以设定晚上的拍摄动作采用闪光模式；或者可以设定在处于某个高度时，采用某种光圈和快门；等等。

预设步骤可以通过运行应用软件进行，也可以将预设结果存储在存储器中。

在步骤S102中，获取无人机的当前状态数据。该步骤由获取模块120执行。

无人机的当前状态数据可以包括无人机的当前位置、当前姿态、当前时间点或无人机拍摄装置拍摄的图像数据，等等。

获取模块120可以包括安装在无人机上的GPS模块、气压计、陀螺仪等等监测装置。例如能够使用GPS和气压计来监测无人机当前所处的经纬度、高度，以此获取无人机的当前位置。能够使用陀螺仪来监测并获取无人机的当前飞行姿态。获取模块还可以包括计时器，以获取当前时间点。计时器可以位于终端设备、无人机，或者也可以是GPS卫星授时系统。获取模块还可以包括无人机上搭载的拍摄装置(例如相机、摄像头等)自身，以获取实时拍摄的图像数据。

获取模块120获取到的无人机当前状态数据传送到判断模块130。

在步骤S103，判断无人机的当前状态数据是否与预设的无人机状态数据相符。该步骤由判断模块130执行。

判断步骤S103也是自动、实时地进行的。判断步骤可以包括判断无人机的当前位置是否与预设位置相符，判断无人机的当前位置是否在预设位置范围内，判断无人机的当前姿态是否符合预设姿态，判断当前时间点是否与预设时间点相符，判断当前时间点是否在预设时间范围内，或者分析无人机拍摄装置拍摄的图像数据中是否包含预设图像特征，等等，或是它们的组合。

判断模块130可以是具有分析处理功能的处理器、逻辑、电路等。其同样也可以在终端设备或无人机的飞控系统中。判断模块130使用设置模块110预设的无人机状态数据和获取模块120获取的无人机的当前状态数 据进行比较分析，并做出判断。当预设的无人机状态数据包含图像特征时，判断模块130还具有图像识别功能，以能够对无人机拍摄装置拍摄的图像数据进行识别，判断其中是否包含预设的图像特征。

当判断结果为否时，本发明的航拍控制方法返回步骤S102，继续通过获取模块120获取无人机的当前状态数据，并再次进行判断。当判断结果为是时，航拍控制方法进行到触发步骤S104。

在步骤S104，在无人机的当前状态数据与预设的无人机状态数据相符时，触发无人机拍摄装置对应的拍摄动作。该步骤由触发模块140执行。

该实施例中，触发模块140在飞控系统与无人机拍摄装置之间建立通信(例如通过LANC接口的有线通信方式，或通过蓝牙的无线通信方式)，并在判断到相符时，由触发模块140自动发送拍摄指令给无人机拍摄装置，触发其拍摄动作。

在预设步骤还包括预设无人机状态数据与无人机拍摄装置拍摄参数之间的对应关系的情况中，步骤S104的触发步骤还包括在无人机的当前状态数据与预设的无人机状态数据相符时，触发无人机拍摄装置使用对应的拍摄参数进行拍照或录像。

通过本发明该实施例的航拍控制方法和航拍控制装置，无需操作者手动控制无人机拍摄装置，或手动向拍摄装置发送拍摄指令，而是预先设置拍摄触发条件。无人机在自动或受控飞行中，自动获取当前状态数据、判断无人机的当前状态是否满足预设的触发条件，并在符合预设条件时，自动触发拍摄动作。对操作者而言，航拍更为简单，且能够更精确地进行拍摄。

实施例2

参考图3和图4，分别示出根据本发明实施例2的航拍控制方法的实现流程以及航拍控制装置的结构框图。该实施例的航拍控制方法和装置典型地在终端设备上运行。

在步骤S201中，预设无人机状态数据与触发无人机拍摄装置拍摄动作之间的对应关系。该步骤由设置模块210执行。关于该预设步骤和设置模块的描述与实施例1相似，此处不再赘述。该实施例中，能够在终端设备(通常为用户的智能手机)上进行预设，方便了操作者的使用。

在步骤S02中，接收无人机的当前状态数据。该步骤由接收模块220执行。

与实施例1的获取步骤S102和获取模块120不同，本实施例的航拍控制方法和装置中，处于终端设备上的接收模块220从监测装置(例如GPS、气压计、陀螺仪、计时器等等)接收无人机的当前状态数据。亦即，接收模块220与与监测装置之间建立无线(例如wifi)或有线通信链路，使得监测装置在获取到无人机的当前状态数据时，能够将该当前状态数据实时传送到接收模块220。接收模块220实时接收无人机的当前状态数据。

在预设的无人机状态数据还包括图像特征的情况中，在接收步骤S202中，接收模块220还接收无人机拍摄装置根据拍摄动作拍摄的图像数据。

在步骤S203，判断无人机的当前状态数据是否与预设的无人机状态数据相符。该步骤由判断模块230执行。

关于该判断步骤和判断模块的描述与实施例1相似，此处不再赘述。

当判断结果为否时，本发明的航拍控制方法返回步骤S202，继续接收无人机的当前状态数据，并再次进行判断。当判断结果为是时，航拍控制方法进行到指令生成步骤S204。

在步骤S204，在无人机的当前状态数据与预设的无人机状态数据相符时，生成拍摄指令。该步骤由指令生成模块240执行。

在预设步骤还包括预设无人机状态数据与无人机拍摄装置拍摄参数之间的对应关系的情况中，步骤S204的指令生成步骤生成的拍摄指令中还包括对应的拍摄参数。

在步骤S205，将生成的拍摄指令发送给无人机拍摄装置，以触发无人机拍摄装置对应的拍摄动作。该步骤由发送模块250指令。

发送模块250可以通过无线通信(例如wifi)，将拍摄指令发送到无人机拍摄装置，以触发其对应的拍摄动作。在拍摄指令中还包括拍摄参数的情况中，发送模块250发送的拍摄指令中包含对应的拍摄动作和对应的拍摄参数，以触发无人机拍摄装置使用对应的拍摄参数执行对应的拍摄动作(例如进行拍照或录像)。

通过本发明该实施例的航拍控制方法和航拍控制装置，无需操作者手动控制无人机拍摄装置，或手动向拍摄装置发送拍摄指令。而是仅需操作 者预先在终端设备设置拍摄触发条件，由无人机自动检测当前状态数据，由终端设备上的软件应用自动接收、判断无人机的当前状态是否满足预设条件，并在符合预设条件时，自动触发拍摄动作。对操作者而言，航拍更为简单，且能够更精确地进行拍摄。

应理解，本发明所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。例如，装置中对模块、单元的划分仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。