技术总结
一种适用于周期伺服系统的积分滑模重复控制器，滑模控制包括趋近运动方式和滑模运动方式，趋近运动方式中，系统状态收敛轨迹由趋近律刻画，为使系统输出位置在有限时间收敛到参考信号的邻域内，构造离散趋近律(1)，设计位置伺服的数据采样系统状态空间(6)，构造无抖振趋近律用于积分滑模重复控制器。本发明提供一种稳态跟踪误差较小、位置跟踪精度较高的适用于周期伺服系统的积分滑模重复控制器。根据周期性作业电机伺服系统的重复运行特性，利用周期性扰动分量的已有信息，以实现精确的位置跟踪。
技术研发人员：周文委;孙明轩;胡轶;张有兵
受保护的技术使用者：浙江工业大学
文档号码：201610590601
技术研发日：2016.07.25
技术公布日：2016.11.16