技术总结
本发明提供的是一种不确定时变时滞的欠驱动UUV深度自适应全局滑模控制方法。步骤一：UUV通过自身传感器获取当前状态信息同时接收深度指令；步骤二：通过以上信息以及外界环境干扰信息建立的UUV时变时滞模型和全局滑模面；步骤三：基于UUV的时变时滞模型及设计的滑模面，设计自适应全局滑模控制率，实现UUV深度控制。本发明能够保证UUV在不确定时变时滞及外界环境干扰下的精确深度控制。
技术研发人员：张勋;肖遥;严浙平;张宏瀚;陈涛;周佳加
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
文档号码：201610877456
技术研发日：2016.10.08
技术公布日：2017.02.22