本发明涉及光电探测技术领域，具体为一种机载光电探测设备中旋转机构控制系统自检测方法。
背景技术：
机载光电探测设备控制系统扫描机构是一种旋转机构，其控制系统自检测包括控制元件、控制电路板及轴系摩擦力矩均匀性的自检测，其中控制元件包括电机、测速陀螺及测角码盘，控制电路板包括电源板及功放板，轴系摩擦力矩均匀性检测各个位置摩擦力矩。电机无硬件自检信号，传统检测模块并未对电机进行自动检测，通常都是发现产品工作异常之后，编写一个单独的检测程序，通过人眼观察来确定电机是否工作正常，这样费时费力。扫描机构一旦安装到产品内，不会再做轴系的摩擦力矩均匀性测试，当产品安装到测试转台之后或飞机之后发现产品精度不行，再来测试轴系摩擦力矩，这就会花费了大量的人力与时间。
技术实现要素：
为解决现有技术存在的问题，本发明提出了一种机载光电探测设备中旋转机构控制系统自检测方法，直接嵌入到机载光电探测设备旋转机构随动控制程序中，每次上电都将做一次自检测，及时将检测结果上报给任务机。其中测角码盘、测速陀螺、电源板、功放板都有硬件自检信号，通过读取硬件自检信号来判断是否工作正常；电机无自检信号，在测角码盘、电源板及功放板工作正常的基础上，给电机施加一个正向力，如果检测到码盘角度有增加，则电机工作正常；在检测电机的同时，实时计算码盘差分速度，如果某位置差分速度小于设定阈值，则认为该位置摩擦力矩偏大。
基于上述原理，本发明的技术方案为：
所述一种机载光电探测设备中旋转机构控制系统自检测方法，其特征在于：
所述方法在机载光电探测设备旋转机构每次上电时均运行；
方法包括以下步骤：
步骤1：读取旋转机构控制系统中测角码盘、测速陀螺、电源板、功放板的硬件自检信号；
步骤2：在测角码盘、测速陀螺、电源板、功放板自检正常情况下，向旋转机构控制系统中的电机施加正向力，并读取测角码盘的角度值，如果测角码盘的角度值增加，则电机工作正常；
步骤3：在电机工作正常情况下，实时连续读取测角码盘的差分速度；当读取到测角码盘一侧的限位信号后，给旋转机构控制系统中的电机施加反向力，再次实时连续读取测角码盘的差分速度，直至读到测角码盘另一侧的限位信号；将读取到的每个位置对应的差分速度与设定阈值进行比较，如果小于设定阈值，则判断对应位置的摩擦力矩大于标准值；
步骤4：实时上报故障信息。
有益效果
本发明提出的机载光电探测设备中旋转机构控制系统自检测方法，在电路板提供硬件自检信号的基础上，能够自动解决电机及轴系摩擦力矩的自检测问题，实时上报故障信息，以便及时采取异常保护措施，减少故障检测时间，提高故障检测效率。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1控制系统自检测流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明提出了一种机载光电探测设备中旋转机构控制系统自检测方法，直接嵌入到机载光电探测设备旋转机构随动控制程序中，每次上电都将做一次自检测，及时将检测结果上报给任务机。其中测角码盘、测速陀螺、电源板、功放板都有硬件自检信号，通过读取硬件自检信号来判断是否工作正常；电机无自检信号，在测角码盘、电源板及功放板工作正常的基础上，给电机施加一个正向力，如果检测到码盘角度有增加，则电机工作正常；在检测电机的同时，实时计算码盘差分速度，如果某位置差分速度小于设定阈值，则认为该位置摩擦力矩偏大。
基于上述原理，本发明包括以下步骤：
步骤1：读取旋转机构控制系统中测角码盘、测速陀螺、电源板、功放板的硬件自检信号；通过自检信号判断旋转机构控制系统中测角码盘、测速陀螺、电源板、功放板是否工作正常，设定自检信号为1为有故障，0为无故障。
步骤2：在测角码盘、测速陀螺、电源板、功放板自检正常情况下，向旋转机构控制系统中的电机施加正向力，并读取测角码盘的角度值，通过读取角度变化来判断电机是否工作正常，如果测角码盘的角度值增加，则电机工作正常。
步骤3：在电机工作正常情况下，开启10ms定时中断，实时读取当前位置的差分速度，如果差分速度小于设定阈值，则认为该位置摩擦力矩大于标准值。随位置变化连续读取测角码盘的差分速度，当读取到测角码盘一侧的限位信号后，给旋转机构控制系统中的电机施加反向力，再次实时连续读取测角码盘的差分速度，直至读到测角码盘另一侧的限位信号。将读取到的每个位置对应的差分速度与设定阈值进行比较，如果小于设定阈值，则判断对应位置的摩擦力矩大于标准值。这样各个位置的摩擦力矩都得到了测试。
步骤4：实时上报故障信息。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。