本发明属于冶金工业横切线真空堆垛的自动控制技术领域。该控制方法可以提高堆垛的精度，属于金属处理领域。
背景技术：
现有的宽厚板横切线生产过程中需要对所生产的横切定尺钢板进行多次堆垛转移，以进行储存和运输。对钢板进行堆垛是一项重要工作，由于堆垛整齐度和堆垛效率，对堆垛安全、包装、用户使用及后续生产影响较大，因此在堆垛精确定位要求都很高。
堆垛系统的定位精度来源于位置控制系统的动作精度和反馈精度，一般的运动系统都采用伺服控制，因此动作精度一般都有保证。而位置的检测精度受到设备老化、间隙增大以及检测源窗口的影响比较难以有长期稳定的保证。
技术实现要素：
本发明提供一种钢板堆垛系统的精确定位方法，可实现钢板堆垛在过程中的精确定位，提高堆垛效率和堆垛质量。
本发明的技术方案
（1）在距离钢板堆垛75 cm的位置设置一个激光测距仪测量钢板的位置；
（2）在与垛板运动方向垂直，与垛板同平面 ，垂直距离50cm处增加一个超声波检测装置，来检测是否有新的垛品达到垛位；
（3）在吸盘的伺服运动系统的伺服电机传动轴同心位置增加一个编码器，检测吸盘移动的行程；
（4）成品垛放位置=（激光测距仪位置+吸盘横移伺服编码器位置）÷2。
（5）PLC程序根据板材的尺寸计算出重量，根据不同的重量，在吸盘定位时采用不同的降速斜率；
本发明能大大提高高速启停后的定位精度。定位精度由原来的±4mm达到了±1.8mm，消除了由于堆垛精度低引发的的故障停机；杜绝了两块钢板相撞的事故和撞挡块停车的现象，增加了操作工干预事故的能力，减少手动处理的工作量，设备运行稳定。
具体实施方式
横切线真空堆垛精度的控制方法，包括下述内容：
1、选择IFM的OG5601激光检测器进行带钢位置检测，选择超声波检测器RU 30-M30-AP8X-H1141进行有钢检测。
2、将超声波检测器的信号送到堆垛PLC中，超声波检测器检测到钢卷后对吸盘横移伺服系统进行减速控制，减速速度0.5m/s或加速度≤-0.5m/s2。
3、将激光检测器的信号送到堆垛PLC中，与吸盘横移伺服系统的编码器结果进行运算，同时PLC程序根据板材的尺寸计算出重量，根据不同的重量，在吸盘定位时采用不同降速斜率实现精确定位。
运算过程：
a．垛板达到与之垂直的超声波检测器处位置s0：
s0=(激光检测到垛板绝对位置+伺服控制器编码器检测垛板绝对位置)/2；
b．垛板质量m=长*宽*厚度*堆垛层数*钢的密度；
c．减速中，垛板的动能完全由伺服单元的逆变系统吸收；
存在以下关系，垛板动能=单元的逆变功率p *时间t
即m*v2=p*t
可以推算出t=m*v2/p
m为垛板重量，v为垛板的平移恒速值，p为单元的逆变功率，t为时间；
d. 垛板的加速度a=(v-0)/t=v/t=v/( m*v2/p)=p/mv
垛板的减速到停止的距离s=0.5*a*t2=0.5*v*t
=0.5*v* m*v2/p=0.5*v3*m/p
开始减速位置s1=s0-s；
4、将以上信号记录到在线的数据记录系统PDA中，作为故障分析使用；
5、在HMI画面上增加激光测距换算得到的目标位置以及吸盘横移伺服编码器换算得到的目标位置，并显示差值作为报警。