1.一种用于变时延双边遥操作系统的稳定控制方法,其特征在于步骤如下:
步骤1、建立两个主端及从端的动力学模型:
两个主端的动力学模型:
从端的动力学模型:
从端控制器产生的控制力:
其中,Mm表示主端质量,表示主端加速度,fh表示手施加给主端的力,fmc表示从端反馈到主端的控制力;Ms表示从端质量,表示从端加速度,fsc表示从端控制器产生的控制力,fe表示环境施加给从端的力;B和K分别表示从端控制器的微分参数和比例参数;表示主端传输到从端的期望速度,xsc表示主端传输到从端的期望位置,和分别表示主端和从端的实际速度,下标m表示主端,下标s表示从端;
步骤2、设计信道稳定控制器:
主端至从端的稳定控制器:
从端至主端的稳定控制器:
其中:b为波变量参数,um(t)表示主端的前向波变量,表示主端的反向波变量,表示从端的前向波变量,vs(t)表示从端的反向波变量,表示从端收到的主端传输的期望速度;
k1(t)与k2(t)为时变增益,且满足下式:
步骤3、计算时变增益:
对于连续系统:取和的极大值作为和右边的值,求解得到时变增益k1(t)与k2(t);
对于离散系统:采用求得采用求得以求得的和作为和右边的值,求解得到时变增益k1(t)与k2(t);
步骤4:以步骤3求得的时变增益输入至步骤2的两个信道稳定控制器,实现变时延遥操作系统的稳定控制。