技术特征：
技术总结
一种在控制器中控制二维地行驶的自行式装置的方法，在作为自行式装置的移动目的地的第一位置，取得包括对象物的第一图像，对象物存在于所述第一位置的上方，根据所述第一图像算出第一特征量，第一特征量表示第一图像的预定特征，参照表示坐标信息与第二特征量的对应关系的地图信息，确定与第一特征量的一致度为预定值以上的第二特征量所对应的第二位置，所述坐标信息表示自行式装置的行驶区域所包含的各位置的坐标，第二特征量表示根据在各位置拍摄各位置的上方得到的各第二图像算出的各第二图像的所述预定的特征，基于与第二位置对应的坐标信息，生成用于使自行式装置向所述第二位置移动的命令，将命令发送给自行式装置。
技术研发人员：中村智典;浅井幸治;天野克重
受保护的技术使用者：松下电器（美国）知识产权公司
技术研发日：2017.02.17
技术公布日：2017.10.03