1.一种惯性稳定平台，其特征在于，包括控制器和连接在载体上的俯仰支架，所述俯仰支架上转动连接有俯仰框，所述俯仰框在第一步进电机的带动下相对于所述俯仰支架转动；所述俯仰框上转动连接有横滚框，所述横滚框在第二步进电机的带动下相对于所述俯仰框转动，所述横滚框上形成有安装平台，其中，所述俯仰框的旋转轴心和所述横滚框的旋转轴心相对垂直、且均平行于所述载体与所述俯仰支架的连接面；所述俯仰支架上设有惯性测量单元，所述惯性测量单元包括具有X、Y和Z三个单轴的加速计以及具有X’、Y’和Z’三个单轴的陀螺，其中的X轴和X’轴均与所述俯仰框的旋转轴心平行，Y轴和Y’轴均与所述横滚框的旋转轴心平行，Z轴和Z’轴均与所述俯仰框的旋转轴心和所述横滚框的旋转轴心垂直；所述第一步进电机上设有用于监测其转动角度的第一旋转编码器，所述第二步进电机上设有用于监测其旋转角度的第二旋转编码器；所述控制器分别与所述惯性测量单元、第一步进电机、第二步进电机、第一旋转编码器和第二旋转编码器连接，用于根据所述惯性测量单元、第一旋转编码器和第二旋转编码器所反馈的信息控制所述第一步进电机和第二步进电机的转动角度及转动速度。
2.根据权利要求1所述的惯性稳定平台，其特征在于，还包括设置在第一步进电机上的第一霍尔开关和设置在第二步进电机上的第二霍尔开关；所述第一旋转编码器和第二旋转编码器均为增量型旋转编码器；所述第一步进电机上设有随其输出轴一同转动的第一感应点，所述第一霍尔开关设置在所述第一感应点的旋转路径上，用于通过与所述第一感应点的感应配合确定所述第一旋转编码器的光电码盘的初始零位；所述第二步进电机上设有随其输出轴一同转动的第二感应点，所述第二霍尔开关设置在所述第二感应点的旋转路径上，用于通过与所述第二感应点的感应配合确定所述第二旋转编码器的光电码盘的初始零位。
3.一种惯性稳定平台的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、平台上电初始化，确定载体的初始零位；
S2、平台调平操作启动；
S3、通过惯性测量单元获取载体在当前状态下的姿态角度及其角速率；
S4、控制器根据载体的姿态角度与载体的初始零位的差值，确定第一步进电机和第二步进电机需要转动的角度；
S5、编码器采集信息，计算当前俯仰角和横滚角；
S6、根据当前角度偏差以及惯性测量单元给出的角速率，计算第一步进电机和第二步进电机要运行到指令角度所需要的指令角速度；
S7、分别控制第一步进电机和第二步进电机按照所述指令角速度运行，执行步骤S3。