本发明涉及无人机植保技术领域，尤其涉及基于规划航线许可的无人机植保作业方法。
背景技术：
近年来，无人机植保市场迅速发展，使用无人机代替人工执行植保作业，具有效率高、节约人力等特点。在现有的无人机植保作业方法中，首先服务队在地面站上检查待作业农田数据，如果该待作业农田数据已经存在，服务队在地面站规划航线，然后服务队控制无人机沿规划航线执行植保作业。
在现有的无人机植保作业方法中，由服务队完全自由地操控无人机，无人机生产与运营企业对植保作业缺乏有效的管控，使得无法优化作业资源的分配，无人机的飞行航线也得不到及时有效的监管，也无法事先判断操作员资格和飞行任务的合法性，存在飞行安全管理隐患和风险。
技术实现要素：
本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出一种基于规划航线许可的无人机植保作业方法，以实现无人机植保作业资源的优化调配和无人机飞行安全的管控。
本发明的方法包括下述步骤：接收植保作业申请；检查是否已有待作业农田的数据；如果是，则基于所述待作业农田的数据规划航线；将规划好的所述航线许可给植保作业执行方。
进一步地，在检查是否已有待作业农田的数据的步骤中，如果检查出不存在所述待作业农田的数据，则测绘所述待作业农田的数据。
进一步地，在测绘所述待作业农田的数据的步骤中，由所述植保作业执行方测绘所述待作业农田的数据。
进一步地，在将规划好的所述航线许可给植保作业执行方的步骤中，首先判断所述植保作业执行方是否具有获得航线许可的资格，如果是，则允许所述植保作业执行方获取所述航线。
进一步地，在收到所述植保作业执行方的付费之后，给予所述植保作业执行方获得所述航线许可的资格。
进一步地，在允许所述植保作业执行方获取所述航线的步骤中，生成一个航线下载码并将该航线下载码发送给所述植保作业执行方，所述植保作业执行方能够使用所述航线下载码下载所述航线。
进一步地，所述方法还包括下述步骤：获得航线许可的所述植保作业执行方通过地面站下载所述航线。
进一步地，对被下载的所述航线设置一个有效期。
进一步地，所述方法还包括下述步骤：在执行植保作业期间，接收植保作业数据和监控植保作业过程。
进一步地，所述植保作业数据包括执行所述植保作业的无人机的经度、纬度、高度和速度；并且/或者所述待作业农田的数据包括所述待作业农田的坐标数据、与所述待作业农田相关的障碍物的坐标数据以及所述待作业农田附近的控制点的坐标数据。
在本发明的基于规划航线许可的无人机植保作业方法中，通过前置规划航线然后将航线许可给植保作业执行方，使得能够对无人机植保作业进行统一管理，进而合理调配资源，提高无人机的使用效率和飞行安全性。
附图说明
图1是本发明优选实施例的基于规划航线许可的无人机植保作业方法的流程图。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
图1是本发明优选实施例的基于规划航线许可的无人机植保作业方法的流程图。如图1所示，所述方法包括在步骤S1中接收植保作业申请。通常由植保作业执行方(例如无人机植保服务队)在需要通过无人机进行质保作业时，首先可通过无人机地面站向无人机生产与运营企业发出植保作业申请，无人机生产与运营企业可通过后台管理系统接收植保作业执行方发出的植保作业申请。本发明的方法优选地通过后台管理系统执行，所述后台管理系统是指无人机生产与运营企业为植保作业建立的信息系统，该信息系统可以通过无人机地面站上安装的通信设备(例如3G或4G移动通讯卡)与无人机地面站进行通信，接收无人机地面站发出的植保作业请求、接收无人机地面站测绘的农田数据、接收无人机地面站的付费信息、下发规划航线给无人机地面站等。显而易见的是，除了所述的后台管理系统，本领域技术人员也可以采用其他任意形式的装置或系统来执行本发明的方法。
在接收到植保作业申请之后，所述方法在步骤S2中后台管理系统检查是否已有待作业农田的数据。待作业农田的数据主要包括用于无人机航线规划的数据，例如待作业农田的坐标数据、与待作业农田相关的障碍物的坐标数据。待作业农田的数据还可以包括待作业农田附近的控制点的坐标数据，控制点的坐标数据可用于在植保作业时架设差分GPS基站。
如果通过检查确定已经存在所述待作业农田的数据，则在步骤S3中后台管理系统基于所述待作业农田的数据规划航线。规划航线的目标是根据待作业农田的形状和障碍物的分布情况，计算无人机飞行的一系列航点，使得无人机飞行路线覆盖整个待作业农田，同时避开障碍物，并要求无人机折返次数尽量少。
如果通过检查确定不存在所述待作业农田的数据，则在步骤S4中测绘所述待作业农田的数据。优选地，在测绘所述待作业农田的数据的步骤中，由所述植保作业执行方测绘所述待作业农田的数据并将测得的数据上传至后台管理系统，然后后台管理系统可基于待作业农田的数据规划航线。由植保作业执行方(例如植保作业服务队)测绘待作业农田的数据，能够降低成本并且及时相应植保作业需求。此外，待作业农田的数据也可以由任何其他人或组织(例如专业的测绘队伍)测绘并提交给后台管理系统。
后台管理系统规划好航线之后，将规划好的航线许可给植保作业执行方，以便植保作业执行方进行植保作业。
在本发明实施例的无人机植保作业方法中，通过由后台管理系统规划航线然后将航线许可给植保作业执行方，使得通过后台管理系统能够对无人机植保作业进行统一管理，进而合理调配资源，提高无人机的使用效率和飞行安全性。
继续参照图1，在将规划好的航线许可给植保作业执行方的步骤中，优选地，在步骤S5中所述后台管理系统判断所述植保作业执行方是否具有获得航线许可的资格。为了获得航线许可的资格，植保作业执行方可以向所述后台管理系统预先申请或付费，在后台管理系统收到植保作业执行方向的申请或付费之后，所述植保作业执行方获得所述航线许可的资格。
如果在步骤S5中所述后台管理系统判断所述植保作业执行方具有获得航线许可的资格，则在步骤S6中允许所述植保作业执行方获取所述航线。举例而言，当判断出所述植保作业执行方具有获得航线许可的资格之后，所述后台管理系统生成一个航线下载码并将该航线下载码发送给所述植保作业执行方，然后在步骤S7中植保作业执行方通过该航线下载码从后台管理系统将航线下载到无人机地面站中，然后，在步骤S8中植保作业执行方基于所述航线执行植保作业。优选地，后台管理系统可对规划好的航线设置一个有效期，过期作废。通过设置航线的有效期能够强化对无人机植保作业的管控。
本实施例的方法还包括在步骤S9中在执行植保作业期间，所述后台管理系统接收植保作业数据和监控植保作业过程。所述植保作业数据可包括执行所述植保作业的无人机的经度、纬度、高度和速度。通过后台管理系统接收植保作业数据和监控植保作业过程，能够进一步提高无人机的飞行安全性。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。