轮式工具助力爬坡的控制系统及方法与流程

本发明涉及控制方法，更具体地说是指轮式工具助力爬坡的控制系统及方法。

背景技术：

目前市场上所有轮式工具的控制器都是固定限流值，在爬坡的过程中如果爬不上去就直接断电保护，从而常会造成不安全事故。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供轮式工具助力爬坡的控制系统及方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

轮式工具助力爬坡的控制方法，包括以下步骤；

步骤一，上电初始化；

步骤二，采集轮式工具的爬坡信号；

步骤三，判断爬坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；

步骤四，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；

步骤五，返回步骤二。

其进一步技术方案为：所述步骤二中采集轮式工具的爬坡信号为陀螺仪传感器的信号。

其进一步技术方案为：所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为3-30°。

其进一步技术方案为：所述步骤四中，普通运行时，电机运行力矩为50-80％；爬坡运行时，电机运行力矩为80-100％。

其进一步技术方案为：所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。

轮式工具助力爬坡的控制系统，包括控制模块及与控制模块连接的判断模块、采集模块、检测模块、驱动模块和电源；

所述判断模块，用于判断爬坡信号是否大于设定值；

所述采集模块，采集轮式工具的爬坡信号；

所述检测模块，用于检测陀螺仪传感器的角度变化信号；

所述驱动模块，用于提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行。

本发明与现有技术相比的有益效果是：通过上电初始化，采集轮式工具的爬坡信号，判断爬坡信号是否大于设定值，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；提高轮式工具的爬坡动力，降低了由于轮式工具爬坡动力不足导致的安全隐患，使得安全性能增强。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为轮式工具助力爬坡的控制方法第一实施例的流程图；

图2为轮式工具助力爬坡的控制系统电路方框图。

10控制模块20判断模块

30驱动模块40采集模块

50检测模块60电源

具体实施方式

为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

如图1到图2所示的具体实施例，本发明公开了轮式工具助力爬坡的控制系统及方法；其中，轮式工具助力爬坡的控制方法，包括以下步骤；

步骤一，上电初始化；

步骤二，采集轮式工具的爬坡信号；

步骤三，判断爬坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；

步骤四，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；

步骤五，返回步骤二。

具体的，如图1所示，步骤二中采集轮式工具的爬坡信号为陀螺仪传感器的信号。陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，角度变化信号设定值为3-30°。

其中，步骤四中，普通运行时，电机运行力矩为50-80％；爬坡运行时，电机运行力矩为80-100％。

其中，轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。

本发明的原理为：在系统上电的情况下，陀螺仪传感器检测到轮式工具处于爬坡状态，其通过pid算法调节，在控制模块支持的情况下，自动输出一定倍率的电流，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行，使轮式工具在一定大小的坡道上实现助力爬坡。

具体的，如图2所示，本发明还公开了轮式工具助力爬坡的控制系统，包括控制模块10及与控制模块10连接的判断模块20、采集模块40、检测模块50、驱动模块30和电源60；

判断模块20，用于判断爬坡信号是否大于设定值；

采集模块40，采集轮式工具的爬坡信号；

检测模块50，用于检测陀螺仪传感器的角度变化信号；

驱动模块30，用于提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行。

其中，控制模块10为微控制器，判断模块20、检测模块50均与微控制器集成而成；采集模块40为陀螺仪传感器，驱动模块30为电机。

本发明，采用自动采集、判断坡度信号，检测角度变化信号，传送至微控制器进行算法处理，自动补偿输出，增强了轮式工具的爬坡能力，保证了行车安全。

于其他实施例中，该控制系统还包括与微控制器连接的重力传感器；通过重力传感器检测出不同驾乘者的体重不同，输出相应大小的电流，从而更好的提高轮式工具的运行效率。

综上所述，本发明通过上电初始化，采集轮式工具的爬坡信号，判断爬坡信号是否大于设定值，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；提高轮式工具的爬坡动力，降低了由于轮式工具爬坡动力不足导致的安全隐患，使得安全性能增强。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

技术特征：

技术总结
本发明涉及轮式工具助力爬坡的控制系统及方法；其中轮式工具助力爬坡的控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具的爬坡信号；步骤三，判断爬坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；步骤四，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；步骤五，返回步骤二。本发明提高轮式工具的爬坡动力，降低了由于轮式工具爬坡动力不足导致的安全隐患，使得安全性能增强。

技术研发人员：陈晓斌
受保护的技术使用者：深圳飞亮智能科技有限公司
技术研发日：2017.06.05
技术公布日：2017.09.15