本发明涉及多智能体技术领域，特别涉及一种基于zigbee无线通信技术的多智能体一致性控制系统。
背景技术：
多智能体技术是人工智能技术发展的较高阶段，在机器人及人工智能控制领域，多移动智能体系统是一个典型的复杂系统，在这个复杂系统中，多移动智能体的协调合作控制是当前的一个研究热点。现有的多移动智能体系统结构复杂、不易控制，对单个智能体的可控性较低，个体间协同性差。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种基于zigbee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
本发明提供了一种基于zigbee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，包括侦察车、灭火车和急救车；所述侦察车、灭火车、急救车上均设置有zigbee模块和动力驱动模块；所述侦察车上还设置有侦察车控制模块、摄像头模块和传感器模块，所述侦察车上的摄像头模块、传感器模块、动力驱动模块和zigbee模块均与侦察车控制模块相连接；所述灭火车上还设置有灭火车控制模块、gps定位模块和喷射模块，所述灭火车上的gps定位模块、喷射模块、动力驱动模块和zigbee模块均与灭火车控制模块相连接；所述急救车上还设置有急救车控制模块、体征参数检测模块和急救模块，所述急救车上的体征参数检测模块、急救模块、动力驱动模块和zigbee模块均与急救车控制模块相连接；所述侦察车上的zigbee模块通过无线网络连接有上位机，且所述侦察车、灭火车和急救车之间通过zigbee模块形成中继式自动组网以进行无线通信连接；所述侦察车控制模块通过动力驱动模块控制侦察车的运行，侦察车上的传感器模块用于检测氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度，并将检测到的氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度信号传递给所述侦察车控制模块；侦察车控制模块通过zigbee模块将气体浓度信号传送给上位机，供救援人员分析；所述上位机通过灭火车上的zigbee模块向灭火车控制模块发出灭火指令，灭火车控制模块通过动力驱动模块驱动灭火车向火源行进，当到达火源位置后，所述灭火车控制模块控制喷射模块对火源进行灭火；所述gps定位模块用于检测伤员位置信息，并将检测到的位置信息发送给所述灭火车控制模块，所述灭火车控制模块通过zigbee模块将位置信息发送给所述上位机，所述上位机通过急救车上的zigbee模块向急救车控制模块发出救援命令，急救车控制模块通过动力驱动模块向伤员处行进，当到达伤员处后，通过急救模块中的氧气面罩，绷带对伤员进行简单治疗并移出火灾现场。
较佳地，所述摄像头模块设置有侦察车的前端中间位置。
较佳地，所述传感器模块包括ze07-co一氧化碳浓度传感器、t6703二氧化碳浓度传感器、半导体二氧化碳浓度传感器、vq548mp可燃性气体浓度传感器、grove氧气浓度传感器和pt100热电偶温度传感器。
较佳地，所述动力驱动模块包括左动力驱动模块和右动力驱动模块。
较佳地，所述体征参数检测模块包括对患者进行常规检测的心电图仪、脉搏仪、体温仪、血压仪和血氧仪。
本发明和现有技术相比，其优点在于：
本发明提供的基于zigbee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，将核心控制器与zigbee无线传感器网络技术相结合，利用了zigbee无线传感器网络模块组网简便，在较远距离仍能可靠通信的特点，保证控制命令的可靠传输，通过摄像头模块和传感器模块，能够观察到现场状况，同时可以检测氧气和可燃性气体的浓度，并获取环境温度，还能对有毒气体的做出精确检测，很大程度上保障在场所有人员的人身安全，为搜救人员提供具体准确的重要数据；通过gps定位模块可以迅速确定火源位置，进而通过喷射模块对火源模块进行快速灭火；通过侦察车、灭火车和急救车三个部分的协同配合，使得消防车组同时具备这三项功能，大大提高处理火情的能力，减少不必要的损伤，并且提高火灾排险能力；该系统结构简单、容易控制，单个智能体可控性强，个体间协同性好。
附图说明
图1为本发明提供的基于zigbee无线通信技术的多智能体一致性控制系统原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
如图1所示，本发明实施例提供了一种基于zigbee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，包括侦察车、灭火车和急救车；侦察车、灭火车、急救车上均设置有zigbee模块和动力驱动模块；侦察车上还设置有侦察车控制模块、摄像头模块和传感器模块，侦察车上的摄像头模块、传感器模块、动力驱动模块和zigbee模块均与侦察车控制模块相连接；灭火车上还设置有灭火车控制模块、gps定位模块和喷射模块，灭火车上的gps定位模块、喷射模块、动力驱动模块和zigbee模块均与灭火车控制模块相连接；急救车上还设置有急救车控制模块、体征参数检测模块和急救模块，急救车上的体征参数检测模块、急救模块、动力驱动模块和zigbee模块均与急救车控制模块相连接；侦察车上的zigbee模块通过无线网络连接有上位机，且侦察车、灭火车和急救车之间通过zigbee模块形成中继式自动组网以进行无线通信连接。所述侦察车控制模块通过动力驱动模块控制侦察车的运行，侦察车上的传感器模块用于检测氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度，并将检测到的氧气、可燃性气体和有毒气体的浓度信号传递给所述侦察车控制模块；侦察车控制模块通过zigbee模块将气体浓度信号传送给上位机，供救援人员分析；所述上位机通过灭火车上的zigbee模块向灭火车控制模块发出灭火指令，灭火车控制模块通过动力驱动模块驱动灭火车向火源行进，当到达火源位置后，所述灭火车控制模块控制喷射模块对火源进行灭火；所述gps定位模块用于检测伤员位置信息，并将检测到的位置信息发送给所述灭火车控制模块，所述灭火车控制模块通过zigbee模块将位置信息发送给所述上位机，所述上位机通过急救车上的zigbee模块向急救车控制模块发出救援命令，急救车控制模块通过动力驱动模块向伤员处行进，当到达伤员处后，通过急救模块中的氧气面罩，绷带对伤员进行简单治疗并移出火灾现场。
进一步地，摄像头模块设置有侦察车的前端中间位置。
进一步地，传感器模块包括ze07-co一氧化碳浓度传感器、t6703二氧化碳浓度传感器、半导体二氧化碳浓度传感器、vq548mp可燃性气体浓度传感器、grove氧气浓度传感器和pt100热电偶温度传感器。
进一步地，动力驱动模块包括左动力驱动模块和右动力驱动模块。
进一步地，体征参数检测模块包括对患者进行常规检测的心电图仪、脉搏仪、体温仪、血压仪和血氧仪。
综上所述，本发明实施例提供的基于zigbee无线通信技术的多智能体一致性控制系统，将核心控制器与zigbee无线传感器网络技术相结合，利用了zigbee无线传感器网络模块组网简便，在较远距离仍能可靠通信的特点，保证控制命令的可靠传输，通过摄像头模块和传感器模块，能够观察到现场状况，同时可以检测氧气和可燃性气体的浓度，并获取环境温度，还能对有毒气体的做出精确检测，很大程度上保障在场所有人员的人身安全，为搜救人员提供具体准确的重要数据；通过gps定位模块可以迅速确定火源位置，进而通过喷射模块对火源模块进行快速灭火；通过侦察车、灭火车和急救车三个部分的协同配合，使得消防车组同时具备这三项功能，大大提高处理火情的能力，减少不必要的损伤，并且提高火灾排险能力；该系统结构简单、容易控制，单个智能体可控性强，个体间协同性好。
以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。