本实用新型涉及到AGV领域，特指一种混合导航AGV系统。
背景技术：
AGV 的导引方式决定了由其组成的运输系统的柔性和系统运行时的可靠性。根据 AGV 导引线路的形式，当前AGV 的导引方式可分为固定路径导引和自由路径导引两种方式，前者类似火车运输具有专门的路径轨道，运行时稳定性较高，虽路径受限但整体成本相对较低且定位精度稍高；后者路径变换灵活，柔性好，但其定位精度受所用设备及导航控制算法的影响，致使在与固定路径导引方式同等的定位精度， AGV 的整体成本大大提升。
由于众多的环境应用中，高定位精度的场景通常应用于局部工作地点，譬如应用于工厂时主要是到达工位时需要定位准确，由此当前衍生出组合多种导航方式的混合导航AGV系统，激光导航结合磁条导航是其中的一种方式。该方式在局部工作地点之间移动时采用灵活性较高的低成本激光器定位，到达需要较高精度的局部工作地点后采用较高精度的磁条导航定位。但是当AGV车需要进入与车体尺寸近似的狭窄空间或需要和目标物体精确对接的时候，当前已有的混合导航AGV系统的导航精度仍然较低，特别是因为车体在垂直于磁条铺设的方向上仍然会有较大偏差，车体较难进入狭窄空间或无法和目标物体正确对接。
技术实现要素：
针对以上不足，本实用新型提出一种混合导航AGV系统，针对现有技术的缺陷，提供一种显著提高混合导航AGV系统局部定位精度的系统。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种混合导航AGV系统，包括激光导航传感器、磁传感器、磁带结构和AGV车；所述磁带结构包括沿着行进方向的行进磁条和垂直于所述行进磁条的水平校位磁条；所述水平校位磁条中心与所述行进磁条中心重合，用于校准所述AGV车在水平方向的位置。
在激光导航模式下，所述磁传感器检测到磁条信号后将信号发送给所述AGV车的控制处理系统，所述AGV车的控制处理系统将AGV切换到磁导航模式；所述AGV车的控制处理系统采集所述磁传感器数据，基于该数据与磁条中心的偏离值，调节所述AGV车沿所述行进磁条的中心行驶。
在磁导航模式下，所述磁传感器检测不到磁条信号后将信号发送给所述AGV车的控制处理系统，所述AGV车的控制处理系统将AGV切换到激光导航模式；所述AGV车的控制处理系统接受所述激光导航传感器的信息后控制所述AGV车运动。
所述磁传感器包括前置磁传感器和后置磁传感器；当所述AGV车离开目的地时，所述AGV车的控制处理系统采集所述前置磁传感器的数据；当所述AGV车接近目的地时，所述AGV车的控制处理系统采集所述后置磁传感器的数据。
本实用新型提高了基于激光磁带的混合导航AGV系统的局部定位精度，将AGV的应用场景扩展到狭窄空间运输或需要与目标物体高精度对接的场景，成本低且算法简单易行。
附图说明
附图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
本实用新型提供的一种混合导航AGV系统，如图1所示，包括激光导航传感器1、磁传感器2、磁带结构3和AGV车4；所述磁带结构3包括沿着行进方向的行进磁条31和垂直于所述行进磁条31的水平校位磁条32；所述水平校位磁条32中心与所述行进磁条31中心重合，用于校准所述AGV车4在水平方向的位置。
在激光导航模式下，所述磁传感器2检测到磁条信号后将信号发送给所述AGV车4的控制处理系统，所述AGV车4的控制处理系统将AGV切换到磁导航模式；所述AGV车4的控制处理系统采集所述磁传感器2数据，基于该数据与磁条中心的偏离值，调节所述AGV车4沿所述行进磁条31的中心行驶。
在磁导航模式下，所述磁传感器2检测不到磁条信号后将信号发送给所述AGV车4的控制处理系统，所述AGV车4的控制处理系统将AGV切换到激光导航模式；所述AGV车4的控制处理系统接受所述激光导航传感器1的信息后控制所述AGV车4运动。
所述磁传感器2包括前置磁传感器21和后置磁传感器22；当所述AGV车4离开目的地时，所述AGV车4的控制处理系统采集所述前置磁传感器21的数据；当所述AGV车4接近目的地时，所述AGV车4的控制处理系统采集所述后置磁传感器22的数据。
与现有的技术相比，本实用新型提供的一种混合导航AGV系统,提高了基于激光磁带的混合导航AGV系统的局部定位精度，将AGV的应用场景扩展到狭窄空间运输或需要与目标物体高精度对接的场景，成本低且算法简单易行。