技术特征：
技术总结
移动机器人设备接收对应于设施的内部空间的点云数据，并处理该数据以生成使得移动机器人设备能够在内部空间内移动的设施的地图。点云数据的处理包括将数据分割成被标识为天花板、地板或墙壁基元的平面基元。墙壁基元中的开口被标识为门或遮挡物。生成针对经处理的平面基元的视点，并且利用表示结构的面的顶点以及表示墙壁的边来生成复合单元数据结构。在执行复合单元结构的能量最小化之后，评估空间的邻近区以进行合并，并且生成内部空间的地图。移动机器人设备参考地图通过设施的内部空间移动。
技术研发人员：A.温特;R.安布鲁斯;S.克莱西
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：2017.12.28
技术公布日：2019.08.06