技术特征：
技术总结
本发明公开了用于自动的类似汽车的地面车辆引导和轨迹跟踪控制的系统、方法和计算机程序产品。多环3DOF轨迹线性化控制器(300)利用非线性轮胎牵引力、非线性拖曳力和致动器动力学向具有非线性刚体动力学(332)的车辆提供引导。控制器(300)可以基于闭环PD‑特征值分配和用于指数稳定性的奇异扰动(时间尺度分离)理论，并且同时控制纵向速度(Vx,sen)和转向角(δ)，以遵循可行的引导轨迹。基于视线的纯追踪引导控制器(502)可以生成3DOF空间轨迹，其被提供给3DOF控制器(300)，以实现目标追踪和路径跟随/轨迹跟踪。所得到的组合可以提供3DOF运动控制系统(500)，其具有用于机动车和类似汽车的移动机器人目标追踪和轨迹跟踪的集成式同时转向和速度控制。
技术研发人员：朱建超;陈远彦
受保护的技术使用者：俄亥俄州立大学
技术研发日：2017.11.13
技术公布日：2019.09.13