使用增强现实与机器人清洁设备交换空间信息的制作方法

本发明涉及一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的方法以及一种执行该方法的设备。本发明进一步涉及一种获取机器人清洁设备的空间信息的方法以及一种执行该方法的设备。

背景技术：

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈马达形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的(多个)微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有自主地对其中定位有物体(比如桌椅)以及其他障碍物(比如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。

向机器人真空吸尘器发送命令或从机器人真空吸尘器接收数据的方法有很多，但是很难为涉及吸尘器环境的方法建立共同的标准。最常见的指挥吸尘器的方式是让机器人真空吸尘器绘制地图，并且允许用户向地图添加信息。然而，这种地图可能会遭受机器人真空吸尘器在这个过程中所经历的任何作图误差。另外，如果地图很小或省略细节，则经验不足的用户将很难识别地图中的对象。

技术实现要素：

本发明的目的是解决或至少减轻本领域中的这个问题，并且因此提供了一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的改进方法。

在本发明的第一方面，该目的通过一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上的移动方法来达成。该方法包括：在无线通信设备的显示器上获取该机器人清洁设备的视觉表示；在该视觉表示中识别该机器人清洁设备；计算该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；通过允许用户在所述显示器上指示关于该机器人清洁设备应该如何在该待清洁区域上移动的空间信息来创建指令；向该指令的空间信息应用计算出的变换，其中，该指令的空间信息被变换到该机器人坐标系；以及经由无线通信向该机器人清洁设备发送该指令，其中，该机器人清洁设备根据该指令的经变换的空间信息而在所述区域上移动。

在本发明的第二方面，该目的通过一种被配置为控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的无线通信设备来达成。该无线通信设备包括处理单元，该处理单元被配置成使得该无线通信设备可操作以：在无线通信设备的显示器上获取该机器人清洁设备的视觉表示；在该视觉表示中识别机器人清洁设备；计算该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；通过允许用户在所述显示器上指示关于该机器人清洁设备应该如何在该待清洁区域上移动的空间信息来创建指令；向该指令的空间信息应用计算出的变换，其中，该指令的空间信息被变换到该机器人坐标系；以及经由无线通信向该机器人清洁设备发送该指令，其中，该机器人清洁设备根据该指令的经变换的空间信息而在所述区域上移动。

在本发明的第三方面，该目的通过一种获取机器人清洁设备的空间信息的方法来达成。该方法包括：在无线通信设备的显示器上获取该机器人清洁设备的视觉表示；在该视觉表示中识别该机器人清洁设备；计算该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；经由无线通信从该机器人清洁设备接收空间信息；向接收到的空间信息应用计算出的变换，其中，该接收到的空间信息被变换到该视觉表示的坐标系；以及在该无线通信设备的显示器上的所获取的视觉表示中呈现经变换的空间信息。

在本发明的第四方面，该目的通过一种用于获取机器人清洁设备的空间信息的无线通信设备来达成。该无线通信设备包括处理单元，该处理单元被配置成使得该无线通信设备可操作以：在无线通信设备的显示器上获取该机器人清洁设备的视觉表示；在该视觉表示中识别该机器人清洁设备；计算该视觉表示的坐标系与该机器人清洁设备的坐标系之间的坐标变换；经由无线通信从该机器人清洁设备接收空间信息；向接收到的空间信息应用计算出的变换，其中，该接收到的空间信息被变换到该视觉表示的坐标系；以及在该无线通信设备的显示器上的所获取的视觉表示中呈现经变换的空间信息。

因此，在实施例中，用户在例如呈智能手机、平板计算机、膝上计算机等形式的无线通信设备的显示器上获取机器人清洁设备的视觉表示。

例如，用户简单地使用例如其智能手机的相机来捕获机器人清洁设备的图像。

智能手机例如通过将图像与机器人清洁设备的预编程表示进行比较来识别该图像中机器人清洁设备的形状。该表示还可以包含机器人清洁设备的实际尺寸。可替代地，在图像中识别机器人清洁设备可以基于机器人设备的主体上的已知图案或标记，或者通过机器人设备的主体上的已知图案或标记来辅助进行。

此后，智能手机计算图像的坐标系与机器人设备的坐标系之间的坐标变换。结果是，可以将机器人设备在其中移动的坐标系的坐标转化为图像坐标系的坐标。

用户通过在其智能手机的显示器上指示关于机器人清洁设备应该如何在待清洁区域上移动的空间信息来创建指令。应注意的是，这可能需要在智能手机上安装应用(下文称为“app”)，用户可以经由该app简单地使用其手指触摸显示器来指示待清洁区域。

在本实例中，用户可能希望机器人清洁设备在例如桌子的周围(通常会产生碎屑和食物残渣的地方)执行所谓的污渍清洁程序。例如，用户可以在智能手机的显示器上绘制包围待清洁区域的矩形。

最后，用户在app上按下“发送指令”，继而智能手机向待清洁区域的图像坐标(实际上是包围该区域的矩形拐角点)应用先前计算出的变换以到达机器人清洁设备的坐标系，然后经由无线通信(例如，经由wifi)将指令发送到机器人清洁设备。

因此，有利地，机器人清洁设备将根据接收到的指令中的经变换的空间信息、通过在所指示的区域上移动并清洁所指示区域来执行污渍清洁程序。

相反，在另一个实施例中，空间信息经由用户的无线通信设备的显示器从机器人清洁设备被传送给用户。

例如，可以设想，机器人清洁设备将地毯视为不应该接近或跨越的障碍物，其中，用户有机会向机器人清洁设备传送该机器人清洁设备实际上可以跨越地毯而没有被卡住的风险。

再次，用户使用例如其智能手机的相机来捕获机器人清洁设备的图像，接着智能手机在图像中识别机器人清洁设备。

此后，智能手机计算图像的坐标系与机器人设备的坐标系之间的坐标变换。结果是，可以将机器人设备在其中移动的坐标系的坐标转化为图像坐标系的坐标。

智能手机经由无线通信从机器人清洁设备接收空间信息，并且向接收到的空间信息应用计算出的变换，其中，接受到的机器人清洁设备的空间信息被变换到图像的坐标系。

最后，在智能手机的显示器上的所捕获的图像中呈现经变换的空间信息。如前所述，有利地，机器人清洁设备可以例如将地毯的轮廓添加到图像，从而指示机器人清洁设备将地毯视为不可跨越的障碍物(用户具有对其进行校正的机会)。

在另一个实施例中，机器人清洁设备向智能手机传送对待清洁区域的提议。

因此，从机器人清洁设备接收空间信息、在此特定示例性实施例中为呈所提议的待清洁区域的形式的空间信息，将已经被变换之后的空间信息呈现在无线通信设备的显示器上的所捕获的图像中以供用户查阅。

用户可以确认所提议的区域就是待清洁区域并相应地将该确认作为指令发送，或者例如通过朝期望方向移动包围所提议的区域的矩形拐角点来修改如在显示器上示出的所提议的区域。可以进一步设想，用户可以通过触摸和按压一条线来向显示器上的表示添加另外的拐角点，由此，新的拐角点将出现在该线被按压的位置。

此后，向经修改的所提议的待清洁区域应用先前计算出的变换，其中，经修改的所提议的区域被变换到机器人清洁设备的坐标系。

最后，智能手机向机器人清洁设备发送清洁经修改的区域的指令，该指令也包括标识该经变换的经修改的所提议的区域的信息。因此，机器人清洁设备可能建议了矩形形状的待清洁区域，用户将该将矩形形状的待清洁区域修改为例如五边形形状的区域，机器人清洁设备被指示替代地清洁该五边形形状的区域。

在替代性实施例中，控制不同于智能手机的设备(比如监视相机)来捕获机器人清洁设备的图像。在这样的实施例中，用户可以有利地从远程位置控制机器人清洁设备。

一般而言，除非本文中另有明确定义，否则在权利要求中所使用的所有术语是根据它们在技术领域中的普通含义来解释的。除非另有明确声明，所有引用的“一种/一个/该元件、设备、部件、手段、步骤等”是如参照该元件、设备、部件、手段、步骤等中的至少一个实例开放性解释的。除非明确声明，本文中披露的任何方法的步骤不必完全按照所披露的顺序执行。

附图说明

现在将通过举例方式通过参照附图来描述本发明，在附图中：

图1示出了根据本发明的示例性实施例的机器人清洁设备；

图2示出了图1机器人清洁设备的主视图；

图3示出了根据实施例的所拍摄的机器人清洁设备的图像，其中，用户清洁指令被添加到该图像；

图4示出了根据实施例的方法的流程图；

图5示出了根据另一个实施例的方法的流程图；

图6示出了根据又一个实施例的方法的流程图；

图7示出了根据实施例的所拍摄的机器人清洁设备的图像，其中，机器人清洁设备已经提供了该图像中的信息；

图8示出了根据进一步实施例的方法的流程图；并且

图9展示了根据实施例的无线通信设备。

具体实施方式

现在将参照这些附图在下文中更为全面地描述本发明，在附图中，示出了本发明的某些实施例。然而，本发明可以采用许多不同的形式来实施，并且不应被解释为局限于在此阐述的实施例；更确切地说，这些实施例是以举例方式提供的，这样使得本披露将变得全面和完整，并且将向本领域技术人员充分地传达本发明的范围。贯穿本说明书，相同的附图标记表示相同的元件。

本发明涉及机器人清洁设备，或者换言之，涉及用于清洁表面的自动自推进机器，例如机器人真空吸尘器、机器人扫地机或机器人地板清洗机。根据本发明的机器人清洁设备能够用市电操作并且具有电绳、能够用电池操作或者使用任何其他种类的合适的能源，例如，太阳能。

尽管设想了可以通过装备有足够的处理智能的各种合适的机器人清洁设备来执行本发明，但图1以底视图示出了根据本发明实施例的机器人清洁设备100，即，示出了机器人清洁设备的底侧。箭头指示以机器人真空吸尘器的形式展示的机器人清洁设备100的前向方向。

机器人清洁设备100包括主体111，该主体容纳比如推进系统等部件，该推进系统包括呈能够使驱动轮112、113移动的两个电动轮马达115a、115b形式的驱动装置，从而使得清洁设备能够在待清洁表面上移动。每个轮马达115a、115b能够控制各自的驱动轮112、113彼此独立地旋转以使机器人清洁设备100移过待清洁表面。可以设想许多不同的驱动轮装置以及各种轮马达装置。应注意的是，机器人清洁设备可以具有任何合适的形状，比如具有更传统的圆形主体或三角形主体的设备。作为替代方案，可以使用跟踪推进系统或甚至气垫船推进系统。该推进系统可以进一步被布置以使机器人清洁设备100执行偏摆、俯仰、平移或滚动移动中的任一种或多种。

控制器116(比如微处理器)鉴于从障碍物检测设备(图1中未示出)接收的信息来控制这些轮马达115a、115b根据需要使驱动轮112、113旋转，该障碍物检测设备用于检测机器人清洁设备必须绕其导航的呈墙壁、落地灯、桌腿形式的障碍物。障碍物检测设备可以以登记其周围环境借助于例如3d相机、与激光器、激光扫描仪组合的相机实现的3d传感器系统等形式被实施，用于检测障碍物并将关于任何检测到的障碍物的信息传达到微处理器116。微处理器116与轮马达115a、115b通信，以便根据由障碍物检测设备提供的信息来控制轮112、113的移动，使机器人清洁设备100能够根据需要在待清洁表面上移动。

而且，机器人吸尘器100的主体111包括抽风机120，该抽风机创造气流以便经由主体111的底侧中的开口118将碎屑运输到被容纳在所述主体中的集尘袋或旋流器装置(未示出)。抽风机120由通信地连接到控制器116上的风机马达121驱动，风机马达121从该控制器接收用于控制抽风机120的指令。主体111可以进一步布置有邻近开口118的一个或多个旋转侧刷114。

另外参照图1，以一个或多个微处理器形式实施的控制器/处理单元116被布置为执行被下载到与微处理器相关联的合适的存储介质126中的计算机程序125，该存储介质比如是随机存取存储器(ram)、闪存或硬盘驱动器。控制器116被布置用于当包括计算机可执行指令的适当计算机程序125被下载至存储介质126并且被控制器116执行时实施根据本发明的实施例的方法。存储介质126还可以是包括计算机程序125的计算机程序产品。可替代地，计算机程序125可以借助于合适的计算机程序产品(比如数字化通用磁盘(dvd)、光盘(cd)或者记忆棒)来传递至存储介质126。作为进一步替代方案，计算机程序125可以通过有线或无线网络下载至存储介质126。控制器116可以可替代地以数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、复杂可编程逻辑器件(cpld)等的形式来实施。

图2示出了本发明的实施例中的图1的机器人清洁设备100的主视图，展示了呈3d传感器系统形式的前述障碍物检测设备，该传感器系统至少包括相机123、第一线激光器127和第二线激光器128，这两个激光器可以是水平或竖直定向的线激光器。进一步示出了控制器116、主体111和驱动轮112、113。控制器116可操作地联接到用于记录机器人清洁设备100的附近的图像的相机123。第一线激光器127和第二线激光器128可以优选地为竖直线激光器，并且被布置在相机123的侧面。控制器116控制相机123每秒捕获和记录多张图像。通过控制器116从这些图像中提取数据，并且通常将数据与计算机程序125一起保存在存储器126中。

第一线激光器127和第二线激光器128被配置为优选地朝竖直朝向、正常朝机器人清洁设备100的移动方向扫描机器人清洁设备100的附近。第一线激光器127和第二线激光器128被配置为发出照亮例如待清洁房间里的家具、墙壁和其他物体的激光束。在机器人清洁设备100在待清洁表面上移动时，控制器116控制相机123来捕获并记录图像，通过从这些图像提取特征并通过测量被机器人清洁设备100覆盖的距离，控制器116根据这些图像创建机器人清洁设备100在其中操作的周围环境的表示或布局。因此，控制器116从所记录的图像中得到机器人清洁设备100相对于待清洁表面的位置数据、从得到的位置数据中生成周围环境的3d表示、并且控制驱动马达115a、115b使机器人清洁设备根据提供给机器人清洁设备100的生成的3d表示和导航信息而在待清洁表面上移动，使得能够在考虑到所生成的3d表示的情况下对有待清洁的表面导航。可替代地，可以使用利用被完全照亮图像的飞行时间测量的3d传感器。使用这种飞行时间3d传感器，将针对每个像素来确定所捕获的图像中的距离，并且可以根据以上内容来确定距被检测物体的距离。

图3展示了根据实施例的所拍摄的机器人清洁设备100的图像，该图像连同图4的流程图都将用于描述一种控制机器人清洁设备在待清洁区域上移动的方法。

在下文中，空间信息是指与相对于机器人清洁设备100的特定位置(比如机器人设备的位置或机器人设备附近物体的特定位置)相关联的信息。

在第一步骤s101中，用户在例如智能手机、平板计算机、膝上计算机等无线通信设备的显示器上获取机器人清洁设备100的视觉表示10。

在这个特定的示例性实施例中，用户简单地使用例如其智能手机的相机来捕获机器人清洁设备100的图像。

在替代性实施例中，控制不同于智能手机的设备(比如监视相机)来捕获机器人清洁设备100的图像。在这样的实施例中，用户可以有利地从远程位置控制机器人清洁设备100。

在图3中可以看到的，照片/视觉表示10包括例如机器人清洁设备100、椅子11、桌子12、地毯13等。

在第二步骤s102中，智能手机例如通过将图像与机器人清洁设备的预编程表示进行比较来在该图像中识别机器人清洁设备100的形状。该表示还可以包含机器人清洁设备的实际尺寸。可替代地，在图像中识别机器人清洁设备100可以基于机器人设备的主体上的已知图案或标记，或者通过机器人设备的主体上的已知图案或标记来辅助进行。

此后，在步骤s103中，智能手机计算图像的坐标系与机器人设备100的坐标系之间的坐标变换。结果是，可以将机器人设备在其中移动的坐标系的坐标转化为图像坐标系的坐标。可以使用投影几何的标准模型(比如针孔相机模型)、或者还考虑径向镜头失真的更高级模型来计算该变换。

在步骤s103中，用户通过在其智能手机的显示器上指示关于机器人清洁设备100应该如何在待清洁区域上移动的空间信息来创建指令。应注意的是，这可能需要在智能手机上安装应用(app)，用户可以经由该app简单地使用其手指触摸显示器来指示待清洁区域。还设想了用于指示显示器上待清洁区域的其他手段，比如，触笔、鼠标(如果使用计算机)、语音或手势控制等。

在本实例中，用户希望机器人清洁设备100在桌子12的周围(通常会产生碎屑和食物残渣的地方)执行所谓的污渍清洁程序。因此，用户在智能手机的显示器上绘制包围待清洁区域14的矩形。

最后，用户在app上按下“发送指令”，继而在步骤s104中，智能手机向待清洁区域的图像坐标(实际上是包围该区域的矩形拐角点)应用先前计算出的变换以将这些坐标变换到机器人清洁设备100的坐标系，并且然后在步骤s105中，经由无线通信(例如，经由wifi)将指令发送到机器人清洁设备100。

因此，机器人清洁设备100将根据接收到的指令中的经变换的空间信息、通过在所指示的区域14上移动并清洁所指示区域来执行污渍清洁程序。

应注意的是，尽管所展示的图像10是真实图像，但是也可以设想使用合成图像或表示。图像也可以是部分合成的，例如通过用计算机生成的相同取向机器人的图像替换机器人清洁设备的图像来向用户指示已在图像中正确地识别出机器人。

相反，参照图5，展示了根据实施例的经由用户的无线通信设备的显示器从机器人清洁设备100向用户传送空间信息的方法的流程图。

例如，可以设想，机器人清洁设备100将图3的地毯13视为不应该接近或跨越的障碍物，其中，用户有机会向机器人清洁设备100传送该机器人清洁设备实际上可以跨越地毯13而没有被卡住的风险。

在第一步骤s201中，用户使用例如其智能手机的相机来捕获机器人清洁设备100的图像10。

在图3中可以看到的，照片/视觉表示10包括例如机器人清洁设备100、椅子11、桌子12、地毯13等。

在第二步骤s202中，智能手机如先前所描述地那样在图像10中识别机器人清洁设备100的形状。

此后，在步骤s203中，智能手机计算图像的坐标系与机器人设备100的坐标系之间的坐标变换。结果是，可以将机器人设备在其中移动的坐标系的坐标转化为图像坐标系的坐标。

现在，在步骤s204中，智能手机经由无线通信从机器人清洁设备100接收空间信息，并且在步骤s205中，向接收到的空间信息应用计算出的变换，其中，接收到的机器人清洁设备100的空间信息被变换到图像10的坐标系。

最后，在步骤s206中，在智能手机的显示器上的所捕获的图像10中呈现经变换的空间信息。如前所述，机器人清洁设备100可以例如将地毯13的轮廓添加到图像10，从而指示机器人清洁设备将地毯视为不可跨越的障碍物(用户具有对其进行校正的机会，如随后将描述的)。

在再次参照图3并且进一步参照图6的流程图描述的另一个实施例中，机器人清洁设备传送对待清洁区域14的提议(假设在图4的步骤s104中，在用户向给机器人设备100发送的指令中未定义相同的区域14)。该实施例同样适用于图4和图5中对应的方法。作为实例，在图5的步骤s204中从机器人清洁设备100传送到智能手机的空间信息实际上可以包括定义如由机器人设备100提议的区域14的空间信息。

此外，应该理解，在从机器人清洁设备接收到所提议的待清洁区域14之后可以进行图4的流程图的步骤s101至s106。

现在，如贯穿图5的步骤s201至s205已经描述地那样从机器人清洁设备100接收空间信息、在此特定示例性实施例中为呈所提议的待清洁区域14的形式的空间信息，在步骤s206中，将已经被变换之后的空间信息呈现在智能手机的显示器上的所捕获的图像10中以供用户查阅。

现在，在步骤s207中，用户可以确认所提议的区域14就是待清洁区域并相应地将该确认作为指令发送，或者如图6所示，例如通过朝期望方向移动包围所提议的区域14的矩形拐角点修改所提议的区域14。可以进一步设想，用户可以通过触摸和按压一条线来向显示器上的表示添加另外的拐角点，由此，新的拐角点将出现在该线被按压的位置。然后，可以移动新的拐角点以将矩形形状的区域14修改为五边形形状的区域。

此后，在步骤s208中，向经修改的所提议的待清洁区域应用先前计算出的变换，其中，经修改的所提议的区域被变换到机器人清洁设备100的坐标系。

此后，在步骤s209中，智能手机向机器人清洁设备100发送清洁经修改区域的指令，该指令也包括标识该经变换的经修改的所提议的区域的信息。因此，机器人清洁设备100可能提议了矩形形状的待清洁区域14，用户将该将矩形形状的待清洁区域修改为五边形形状的区域，机器人清洁设备100被指示清洁该五边形形状的区域而不是最初提议的矩形形状区域14。

图7展示了所拍摄的机器人清洁设备100的图像20，该图像连同图8的流程图都将用于描述一种从机器人清洁设备向用户发送空间信息的方法的进一步示例性实施例。

再次，如贯穿图5的步骤s201至s205已经描述地那样从机器人清洁设备100接收空间信息、在此特定示例性实施例中为呈由机器人清洁设备100识别出的潜在障碍物(例如，门21、门阶22、厚地毯23、办公桌24等)轮廓的形式的空间信息，在步骤s206中，将已经被变换之后的空间信息呈现在智能手机的显示器上的所捕获的图像20中以供用户查阅。

因此，在该特定示例性实施例中，机器人清洁设备100在步骤s204中发射机器人清洁设备100的周围环境的表示，在步骤s207中，该表示被呈现给用户。此类信息可以帮助软件开发人员快速理解机器人清洁装置100检测各种类别的物体的方式是否存在任何系统误差，并且还可以向用户解释机器人清洁设备100根据特定模式进行清洁的原因。

应该注意的是，可以在视频流中的图像上重复执行上述和图7中描述的程序。然后，机器人清洁设备100可以四处移动，并且用户可以维持机器人清洁设备100所感知到的事物的更新视图。

通过允许用户在步骤s207中修改接收到的表示，用户可以在机器人清洁设备100进行对象检测(并因此进行导航)时引导该机器人清洁设备，在该特定示例中，通过按压存在于显示器上的门阶22的轮廓向机器人清洁器100指示该门阶过高，并且机器人清洁设备100应该避免尝试跨越门阶22从而避免卡住。该信息可以被进一步存储以用于后续执行的清洁程序。

此后，向门阶22的轮廓应用计算机变换，以使得机器人清洁设备100可以正确解译其坐标。

在步骤s208中，向机器人清洁设备100发送在机器人设备的坐标系中定义门阶22的信息以及避开门阶22的指令。

图9展示了根据实施例的无线通信设备200。无线通信设备200可以以智能手机、平板计算机、智能手表等形式来实施。

根据实施例的由无线通信设备200执行的动作可以由以一个或多个微处理器形式实施的处理电路220来引起，该一个或多个微处理器被布置为执行被下载到与微处理器相关联的存储介质222中的计算机程序221，该存储介质比如是随机存取存储器(ram)、闪存或硬盘驱动器。

处理电路220被布置为当包括计算机可执行指令的适当计算机程序221被下载至存储介质222并且被处理电路220执行时，使得无线通信设备200实施根据实施例的动作。存储介质222还可以是包括计算机程序221的计算机程序产品。可替代地，计算机程序221可以借助于合适的计算机程序产品(比如数字化通用磁盘(dvd)、或者记忆棒)来传递至存储介质220。作为进一步替代方案，计算机程序221可以通过网络下载到存储介质222。处理电路200可以可替代地以数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、复杂可编程逻辑器件(cpld)等的形式来实施。

此外，无线通信设备200装备有相机230(通常在无线通信设备的前侧和后侧都装备)以及触摸屏显示器210，用户可以经由该触摸屏显示器向无线通信设备200输入信息。无线通信设备200进一步配置有无线通信接口(未示出)，经由该无线通信接口，从无线通信设备200发送信号并由该无线通信设备接收信号。

以上已经主要参照一些实施例描述了本发明。然而，如本领域技术人员容易理解的，除了以上披露的实施例之外的其他实施例在如由所附专利权利要求所限定的本发明的范围内同样是可能的。