技术特征：
技术总结
本发明提供了一种非线性驱动惯性稳定控制系统及方法，主要用于解决运动平台下瞄准装置的惯性稳定控制问题。本发明由稳定控制器Ks、非线性角速度补偿环节F1、惯性解耦环节g(θ，β)、加速度补偿环节F2、非线性驱动瞄准装置等构成。本发明对稳定控制器进行离线整定，将非线性驱动环节隔离到稳定控制反馈回路外；利用参数辨识和多项式逼近得到非线性补偿环节F1，并与惯性解耦环节g(θ，β)和稳定控制器Ks等实现对瞄准装置的稳定控制；进一步通过离线系统辨识对等效转动惯量和放大系数进行估计得到加速度补偿环节F2。该方法有效地解决了非线性驱动瞄准装置的惯性稳定控制问题，提高了系统的稳定控制性能。
技术研发人员：姜晓明;李爱萍;解强;李佳圣;谢润
受保护的技术使用者：上海机电工程研究所
技术研发日：2018.02.08
技术公布日：2018.08.17