本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种控制无人驾驶汽车转向的方法及系统。
背景技术
无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
但是由于无人驾驶汽车转向行驶时，由于系统设定和传感器的延迟性，使得转向时无法及时根据路况做出正确的调整。有时无人驾驶虽然可以转向了，但是人行道上可能还有行人。此时如果无人驾驶汽车继续转向行驶，可能会使得无人驾驶汽车碰撞到行人。还有一种情况就是，无人驾驶汽车转向行驶时人行道上没人，但是如果在下一时刻路边等待的行人闯灯过马路，此时导致无人驾驶汽车直接撞到行人。
技术实现要素：
本申请提供了一种控制无人驾驶汽车转向的方法及系统，以解决现有技术中无人驾驶汽车转向时存在碰撞行人风险的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：
一种控制无人驾驶汽车转向的方法，所述方法包括：无人驾驶汽车等待转向时，获取所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息和道路图像信息；当马路信号灯指示所述无人驾驶汽车转向时，根据所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息中行人状态信息和所述道路图像信息中第一车辆行驶状态控制所述无人驾驶汽车，所述第一车辆为所述道路图像信息中的任一车辆。
可选地，所述无人驾驶汽车等待转向时，获取所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息包括：所述无人驾驶汽车停止在当前转向道路的停止线之前，实时获取所述无人驾驶汽车前方第一人行道的第一图像信息和所述无人驾驶汽车下一时刻驶入的目标车道对应的第二人行道的第二图像信息。
可选地，所述无人驾驶汽车等待转向时，获取所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息包括：所述无人驾驶汽车停止在转向等待区或已经驶向目标车道，则实时获取所述无人驾驶汽车驶向的目标车道对应的第二人行道的第二图像信息。
可选地，所述当马路信号灯指示所述无人驾驶汽车转向时，根据所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息中行人状态信息和所述道路图像信息中第一车辆行驶状态控制所述无人驾驶汽车包括：如果所述第一图像信息中的第一人行道存在行人时，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态，所述第一人行道存在行人包括所述第一人行道上有即将通过所述第一人行道的第一行人或所述第一人行道两侧存在已经进入所述第一人行道的第二行人；或者，如果所述第一图像信息中的第一人行道没有行人且所述道路图像信息中存在车辆拥堵，包括所述第一车辆发生拥堵，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态；或者，如果所述如果所述第一图像信息中的第一人行道没有行人，所述道路图像信息中存在车辆拥堵，所述第二图像信息中的第二人行道存在行人，控制所述无人驾驶汽车驶入转向等待区或使得所述无人驾驶汽车停止在所述第二人行道之前，所述第二人行道存在行人包括所述第二人行道上有即将通过所述第二人行道的第三行人或所述第二人行道两侧存在已经进入所述第二人行道的第四行人。
可选地，所述当马路信号灯指示所述无人驾驶汽车转向时，根据所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息中行人状态信息和所述道路图像信息中第一车辆行驶状态控制所述无人驾驶汽车包括：如果所述道路图像信息中存在车辆拥堵，包括所述第一车辆发生拥堵，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态；或者，如果所述第二图像信息中的第二人行道存在行人，控制所述无人驾驶汽车在所述等待区保持停止或使得所述无人驾驶汽车停止在所述第二人行道之前。
一种控制无人驾驶汽车转向的系统，所述系统包括：获取模块，用于无人驾驶汽车等待转向时，获取所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息和道路图像信息；控制模块，用于当马路信号灯指示所述无人驾驶汽车转向时，根据所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息中行人状态信息和所述道路图像信息中第一车辆行驶状态控制所述无人驾驶汽车，所述第一车辆为所述道路图像信息中的任一车辆。
可选地，所述获取模块包括：第一获取单元，用于所述无人驾驶汽车停止在当前转向道路的停止线之前，实时获取所述无人驾驶汽车前方第一人行道的第一图像信息和所述无人驾驶汽车下一时刻驶入的目标车道对应的第二人行道的第二图像信息。
可选地，所述获取模块包括：第二获取单元，用于所述无人驾驶汽车停止在转向等待区或已经驶向目标车道，则实时获取所述无人驾驶汽车驶向的目标车道对应的第二人行道的第二图像信息。
可选地，所述控制模块包括：第一判断控制单元，用于如果所述第一图像信息中的第一人行道存在行人时，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态，所述第一人行道存在行人包括所述第一人行道上有即将通过所述第一人行道的第一行人或所述第一人行道两侧存在已经进入所述第一人行道的第二行人；第二判断控制单元，用于如果所述第一图像信息中的第一人行道没有行人且所述道路图像信息中存在车辆拥堵，包括所述第一车辆发生拥堵，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态；第三判断控制单元，如果所述如果所述第一图像信息中的第一人行道没有行人，所述道路图像信息中不存在车辆拥堵，所述第二图像信息中的第二人行道存在行人，控制所述无人驾驶汽车驶入转向等待区或使得所述无人驾驶汽车停止在所述第二人行道之前，所述第二人行道存在行人包括所述第二人行道上有即将通过所述第二人行道的第三行人或所述第二人行道两侧存在已经进入所述第二人行道的第四行人。
可选地，所述控制模块包括：第四判断控制单元，用于如果所述道路图像信息中存在车辆拥堵，包括所述第一车辆发生拥堵，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态；第五判断控制单元，用于如果所述第二图像信息中的第二人行道存在行人，控制所述无人驾驶汽车在所述等待区保持停止或使得所述无人驾驶汽车停止在所述第二人行道之前。
由上述技术方案可知，本申请实施例提供了一种控制无人驾驶汽车转向的方法及系统，包括：无人驾驶汽车等待转向时，获取所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息和道路图像信息；当马路信号灯指示所述无人驾驶汽车转向时，根据所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息中行人状态信息和所述道路图像信息中第一车辆行驶状态控制所述无人驾驶汽车，所述第一车辆为所述道路图像信息中的任一车辆。在无人驾驶汽车等待转向时，获取无人驾驶汽车前方包括人行道和前方道路的实时图像信息，当允许无人驾驶汽车转向时，无人驾驶汽车根据对获取到的图像信息中的行人和车辆的状态进行判断，以使得保证在最安全的条件下转向，避免了无人驾驶汽车在转向时碰撞行人。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种控制无人驾驶汽车转向的方法流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种控制无人驾驶汽车通过道路的示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种控制无人驾驶汽车通过道路的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种控制无人驾驶汽车转向的系统示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请进行详细说明。
如图1所示，为本申请提供的一种控制无人驾驶汽车转向的方法流程示意图，参见图1，所述方法包括：
s101，无人驾驶汽车等待转向时，获取所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息和道路图像信息。
无人驾驶汽车等待转向时，至少存在两种情况。无人驾驶汽车停止在当前转向道路的停止线之前和无人驾驶汽车停止在转向等待区或已经驶向目标车道。
如果无人驾驶汽车停止在当前转向道路的停止线之前，实时获取所述无人驾驶汽车前方第一人行道的第一图像信息和所述无人驾驶汽车下一时刻驶入的目标车道对应的第二人行道的第二图像信息。如果所述无人驾驶汽车停止在转向等待区或已经驶向目标车道，则实时获取所述无人驾驶汽车驶向的目标车道对应的第二人行道的第二图像信息。
如图2所示，假设图2中等待转向的车辆均为无人驾驶汽车。可以看出图2中等待转向的车辆有a车、b车、c车、e车、f车和g车。对应上面给出的两种情况，a车、c车、f车和g车是停止在转向道路的停止线之前，因此此时a车、c车、f车和g车应实时获取对应自身前方的人行道图像信息和下一时刻对应驶入的目标车道对应的行道的图像信息。为了保证不会停止在人行道上，还需获取对应前方的道路图像信息，因为如果前方发生堵车，则会使得无人驾驶汽车在穿过人行道时控制刹车，影响后续行人通行。
s102，当马路信号灯指示所述无人驾驶汽车转向时，根据所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息中行人状态信息和所述道路图像信息中第一车辆行驶状态控制所述无人驾驶汽车，所述第一车辆为所述道路图像信息中的任一车辆。
根据s101中示出的两种情况，分别控制无人驾驶汽车进行转向。如果无人驾驶汽车等待转向时停止在当前转向道路的停止线之前。此时存在以下情况：
如果所述第一图像信息中的第一人行道存在行人时，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态，所述第一人行道存在行人包括所述第一人行道上有即将通过所述第一人行道的第一行人或所述第一人行道两侧存在已经进入所述第一人行道的第二行人。如图3所示，c车前面的人行道有行人进入到人行道中，因此c车即使不受信号灯控制，但是由于获取到了图像信息中人行道上有行人，则c车保持停止状态。
如果所述第一图像信息中的第一人行道没有行人且所述道路图像信息中存在车辆拥堵，包括所述第一车辆发生拥堵，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态。
如图2所示，a车和f车前方的人行道上不存在行人，也没有行人进入到人行道。驾驶此时交通信号灯为允许a车和f车转向，但是由于前一时刻的车辆通行发生拥堵，如果a车和f车向前驶入，必然和b车和e车导致交通更加拥堵。因此，此时a车和f车仍旧保持停止状态。
如果所述如果所述第一图像信息中的第一人行道没有行人，所述道路图像信息中存在车辆拥堵，所述第二图像信息中的第二人行道存在行人，控制所述无人驾驶汽车驶入转向等待区或使得所述无人驾驶汽车停止在所述第二人行道之前，所述第二人行道存在行人包括所述第二人行道上有即将通过所述第二人行道的第三行人或所述第二人行道两侧存在已经进入所述第二人行道的第四行人。
如果图2中不存在上述的车辆拥堵，则a车和f车既可以正常执行转向操作，但是如果如图3所示，f车事先已经获知即将驶入的目标车道对应的人行道上有行人进入，则可以控制f车先驶入转向等待区或者如e车停止在人行道前。
如果无人驾驶汽车等待转向时停止在转向等待区或已经驶向目标车道。此时存在以下情况：
如果所述道路图像信息中存在车辆拥堵，包括所述第一车辆发生拥堵，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态。
如图2所示，b车和e车是停止在转向等待区，如果此时交通信号灯允许车辆转向，但是由于前方车辆发生拥堵，导致无法正常转向，因此b车和e车仍旧保持停止状态。
如果所述第二图像信息中的第二人行道存在行人，控制所述无人驾驶汽车在所述等待区保持停止或使得所述无人驾驶汽车停止在所述第二人行道之前。
假设图2中车辆拥堵消除，而且交通信号灯允许b车和e车转向，如图3所示，b车可以正常驶入目标车道行驶，但是e车在等待区已经获取到即将驶入的目标车道对应的人行道上有行人进入。此时e车可以继续保持停止，但是为了使得后面的车辆尽快的转向通过，e车也可以停止在目标车道对应的人行道前面，等待行人通过后，正常转向行驶。
由上述实施例可知，本实施例提供了一种控制无人驾驶汽车转向的方法，包括：无人驾驶汽车等待转向时，获取所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息和道路图像信息；当马路信号灯指示所述无人驾驶汽车转向时，根据所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息中行人状态信息和所述道路图像信息中第一车辆行驶状态控制所述无人驾驶汽车，所述第一车辆为所述道路图像信息中的任一车辆。在无人驾驶汽车等待转向时，获取无人驾驶汽车前方包括人行道和前方道路的实时图像信息，当允许无人驾驶汽车转向时，无人驾驶汽车根据对获取到的图像信息中的行人和车辆的状态进行判断，以使得保证在最安全的条件下转向，避免了无人驾驶汽车在转向时碰撞行人。
与上述实施例提供的一种控制无人驾驶汽车转向的方法相对应，本申请还提供了一种控制无人驾驶汽车转向的系统的实施例。
参见图4，控制无人驾驶汽车转向的系统包括：获取模块201和控制模块202。
所述获取模块201，用于无人驾驶汽车等待转向时，获取所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息和道路图像信息。所述控制模块202，用于当马路信号灯指示所述无人驾驶汽车转向时，根据所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息中行人状态信息和所述道路图像信息中第一车辆行驶状态控制所述无人驾驶汽车，所述第一车辆为所述道路图像信息中的任一车辆。
所述获取模块201包括：第一获取单元，用于所述无人驾驶汽车停止在当前转向道路的停止线之前，实时获取所述无人驾驶汽车前方第一人行道的第一图像信息和所述无人驾驶汽车下一时刻驶入的目标车道对应的第二人行道的第二图像信息。
所述获取模块201还包括：第二获取单元，用于所述无人驾驶汽车停止在转向等待区或已经驶向目标车道，则实时获取所述无人驾驶汽车驶向的目标车道对应的第二人行道的第二图像信息。
所述控制模块202包括：第一判断控制单元、第二判断控制单元和第三判断控制单元。
所述第一判断控制单元，用于如果所述第一图像信息中的第一人行道存在行人时，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态，所述第一人行道存在行人包括所述第一人行道上有即将通过所述第一人行道的第一行人或所述第一人行道两侧存在已经进入所述第一人行道的第二行人。所述第二判断控制单元，用于如果所述第一图像信息中的第一人行道没有行人且所述道路图像信息中存在车辆拥堵，包括所述第一车辆发生拥堵，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态。所述第三判断控制单元，如果所述如果所述第一图像信息中的第一人行道没有行人，所述道路图像信息中不存在车辆拥堵，所述第二图像信息中的第二人行道存在行人，控制所述无人驾驶汽车驶入转向等待区或使得所述无人驾驶汽车停止在所述第二人行道之前，所述第二人行道存在行人包括所述第二人行道上有即将通过所述第二人行道的第三行人或所述第二人行道两侧存在已经进入所述第二人行道的第四行人。
所述控制模块202还包括：第四判断控制单元和第五判断控制单元。
所述第四判断控制单元，用于如果所述道路图像信息中存在车辆拥堵，包括所述第一车辆发生拥堵，控制所述无人驾驶汽车保持停止状态。所述第五判断控制单元，用于如果所述第二图像信息中的第二人行道存在行人，控制所述无人驾驶汽车在所述等待区保持停止或使得所述无人驾驶汽车停止在所述第二人行道之前。
由上述实施例可知，本实施例提供了一种控制无人驾驶汽车转向的系统，包括：无人驾驶汽车等待转向时，获取模块201获取所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息和道路图像信息；当马路信号灯指示所述无人驾驶汽车转向时，控制模块202根据所述无人驾驶汽车前方人行道图像信息中行人状态信息和所述道路图像信息中第一车辆行驶状态控制所述无人驾驶汽车，所述第一车辆为所述道路图像信息中的任一车辆。在无人驾驶汽车等待转向时，获取无人驾驶汽车前方包括人行道和前方道路的实时图像信息，当允许无人驾驶汽车转向时，无人驾驶汽车根据对获取到的图像信息中的行人和车辆的状态进行判断，以使得保证在最安全的条件下转向，避免了无人驾驶汽车在转向时碰撞行人。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本申请说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于系统实施例而言，由于其中的方法的基本相似于无人驾驶汽车超车控制方法的实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见上述无人驾驶汽车超车控制方法实施例中的说明即可。
以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。