技术特征：
技术总结
一种基于双曲正切增强型幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法，包括以下步骤：步骤1，确定从基于四旋翼飞行器的机体坐标系到基于地球的惯性坐标系的转移矩阵；步骤2，根据牛顿欧拉公式分析四旋翼飞行器动力学模型；步骤3，计算跟踪误差，根据快速终端滑模面以及其一阶导数设计控制器。本发明结合双曲正切增强型幂次趋近律滑模控制以及快速终端滑模控制，不但能在远离滑模面时能增加趋近速度，并且减小抖振，提高系统的快速性和鲁棒性，实现快速稳定控制，同时实现跟踪误差的有限时间控制，解决了传统滑模面中只有当时间趋于无穷，跟踪误差才趋向0的问题。同时通过自适应对干扰的界进行估计，提高系统的稳定性。
技术研发人员：陈强;陈凯杰;胡轶;吴春
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2018.05.28
技术公布日：2018.11.16