自主行进的车辆以及具有车辆和外部的照明装置的系统的制作方法

本发明涉及一种在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆、尤其清洁机器人，所述车辆具有用于探测车辆的周围环境中的物体数据的探测装置和用于根据记录的物体数据建立环境地图的计算装置，其中，所述环境地图具有处于环境内的物体的位置。

此外，本发明还涉及一种系统，由在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆、至少一个相对于所述车辆独立构造的、外部的照明装置和用于向所述照明装置传输控制指令的控制装置构成，所述车辆具有用于探测车辆的周围环境中的物体数据的探测装置和用于根据记录的物体数据建立环境地图的计算装置。

此外，本发明还涉及一种用于运行在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆和/或由这种车辆、照明装置和控制装置构成的系统的方法，其中，所述车辆的探测装置记录车辆的周围环境中的物体数据，并且计算装置根据记录的物体数据建立环境地图。

背景技术

在现有技术中已知自主行进的车辆。这类车辆例如可以设计为自主的地面处理设备、尤其设计为清洁机器人、收割机器人、打磨和/或抛光机器人和诸如此类。这类车辆具有导航装置，车辆可以借助导航装置在环境中定位。导航装置通常包含探测装置、例如摄像头和/或测距装置，其记录环境的被处理成环境地图的数据，车辆可以借助环境地图自主定位和导航。

根据探测装置的类型、尤其结合光学的探测装置，可以有利地改善环境局部区域内的发光状态、例如提高环境局部区域内的光强，从而更好地识别由摄像头拍摄的图像，或降低光强，从而可以更好地探测由探测装置发出的光线或其反射光线。

公开文献us2013/0056032a1例如公开了一种具有图像采集装置和集成灯具的清洁机器人，该灯具或者可通过使用者输入被开启和关掉，或者根据机器人在环境中探测到的照明强度自动开关。此外还公开了，使用者借助终端设备向清洁机器人传输控制指令，机器人向外部的灯具传输该控制指令以便开启或关掉外部的灯具。

技术实现要素：

基于前述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，改进一种车辆、一种系统和一种方法、尤其如此改进，使得在没有使用者输入的情况下可以改变所述车辆的周围环境中的照明状态。

为了解决所述技术问题首先建议一种在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆，所述车辆的环境地图具有关于相对于所述车辆独立构造的、外部的照明装置的位置的信息以及关于所述照明装置的另外的一条或多条信息，其中，所述信息从以下组中选择：光强、发射光谱、能被照明装置照亮的环境局部区域的位置和/或能被照明装置照亮的环境局部区域的尺寸、照明装置的类型。

按照本发明，所述车辆的环境地图在此补充了涉及车辆的周围环境中的照明装置的信息。除了位置外，有关照明装置的附加的一条或多条信息被存储，从而车辆具备所有与照明装置相关的信息并且由此例如可以从多个照明装置中自动选取最适合于当前情况和运行任务的照明装置。不再需要在独立的终端设备上准备好信息，以改变车辆的环境局部区域内的照明状态。在环境地图中例如可以保存照明装置的光强。保存意味着不是绝对需要将光强本身记录在环境地图中。而是对单独的数据文件的说明也可以保存到在环境地图中存储的照明装置中，该数据文件具有有关照明装置的其它信息、此处例如照明装置的光强。车辆的控制装置可以在创建运行策略前查看该信息。光强可以是照明装置的发光件的最大光强，也可以是发光件的可调光的光强范围。此外也可以存储照明装置的当前光强。当前光强例如可以由车辆的传感器测量。所述光强不应限制性地理解为物理单位、至少不应仅理解为物理单位。在此，该定义例如也可以理解为发光件的电气的功率消耗(额定功率)。有关照明装置的存储在环境地图中或与环境地图关联的信息还可以包括照明装置或其发光件的发射光谱。所述发射光谱规定照明装置或发光件发光的光频率。所述发射光谱可以是可变的，例如因为是颜色可变的发光件。在此情况下保存哪些光谱范围、必要时哪些单独的频率可以被控制的信息。保存在环境地图中的有关发射光谱的信息在此应始终包含相应光频率的振幅数据。此外，有关照明装置的信息也可以包含可被照明装置照亮的环境局部区域的位置和/或尺寸的说明。车辆的控制装置通过该信息获得照明装置可以为环境的哪些局部区域照明、尤其在可照亮的环境局部区域的范围和/或形状方面的说明。附加地有利的是，在可调光的照明装置中也存储有关于可照亮的环境局部区域的位置和/或尺寸如何随光强的变化而变化的信息。此外，环境地图也可以具有关于照明装置的类型的信息。照明装置的类型例如可以是发光件的类型、照明装置或发光件的制造商型号和诸如此类。照明装置的类型例如也可以涉及其样式、例如设计为落地灯、顶部光源、台灯、壁灯等、或涉及发光件的类型、例如led、荧光灯管或白炽灯丝。此外，所述信息也可以包含照明装置和/或发光件的寿命、关于照明装置的发射光谱是否可变、照明装置是否可调光的说明和/或类似说明。有关照明装置的信息或者可以由车辆自身的传感器探测、由使用者通过输入界面输入车辆的存储器中或者可以由外部的数据库提供，车辆可以调取该数据库。例如，车辆可以在照明装置的登记过程中控制每个照明装置并且实施相应的强度测量、光谱测量或类似测量。这些测量可以有利地在照明装置的发光件光谱被改变和/或被调光期间实施。

在此建议，所述车辆具有控制装置，所述控制装置设置为，生成用于控制外部的照明装置的控制指令。因此，所述车辆设计用于影响车辆的周围环境内的照明装置。对外部的照明装置的控制例如可以包括打开和/或关闭、调节光强、改变发射光谱或类似控制。所述控制装置尤其可以设置为，根据所述探测装置的运行生成控制指令。例如可以规定，当车辆的探测装置处于运行中、也就是说当例如摄像头启动时，所述控制装置始终向外部的照明装置传输控制指令。此外也可以规定，所述控制装置根据在探测装置的探测区域中的照明状态生成控制指令。在该设计方案中，当定义的照明状态出现在探测装置的探测区域中时例如操作照明装置。因此例如可以规定，当探测装置的传感器识别到照明状态、例如光强不足以使摄像头最佳地拍摄图像时，开启照明装置。当车辆在定义的运行模式下、例如在基于摄像头和/或摄像头辅助的导航、物体识别或房间监控的框架中工作时，始终建议对外部的照明装置进行控制。当探测装置的探测区域内的光条件不利，以至于例如无法可靠地使用探测装置时，尤其可以通过控制指令作用于外部的照明装置。在此情况下，车辆的控制装置可以开启优选存在于车辆的紧邻环境中的一个或多个照明装置。车辆可以通过保存在环境地图中的信息识别最近的照明装置。此外，原则上也可以开启离车辆最近的照明装置，以便由此例如为在房间中的使用者显示车辆的活动。控制指令从车辆的控制装置向外部的照明装置的传输优选可以通过无线的数据通信进行。针对数据通信可以应用例如rfid、nfc、ibeacons、蓝牙、wlan或zigbee技术。针对与车辆相距较远的照明装置、例如吸顶灯，可以应用具有较大的作用范围的技术，而针对车辆能够以较短距离接近的照明装置可以应用具有较短的作用范围的技术、例如rfid、nfc、ibeacons。

辅助性地可以规定，所述车辆具有自有的集成的照明装置，以便在由外部的照明装置的照明不够用的环境局部区域中实现照明。为此，所述车辆可以具有至少一个照明装置、例如可见led或红外led。车辆的自有的照明装置原则上能够以与外部的照明装置相同的方式通过车辆的控制装置的控制指令，尤其根据车辆的探测装置的运行和/或环境、尤其根据在探测装置的探测区域内的照明状态被自动控制。

尤其建议，所述控制装置设置为，当能被照明装置照亮的环境局部区域与所述探测装置的探测区域至少部分重叠时，生成用于开启所述照明装置的控制指令。尤其可以规定，所述控制装置根据在探测区域内探测到的照明状态，生成用于开启照明装置的控制指令。根据最先公开的、一般性的设计方案可以规定，所述车辆的控制装置调取环境地图并且根据当前的行进路线检查哪些照明装置处于行进路线中或行进路线旁，并且使得照明装置可以照亮的环境局部区域伸入车辆的探测装置的探测区域中。能被照明装置照亮的环境局部区域例如是被照明装置投射到地面上的光锥。由于这样的光锥通常不具有清晰的空间边界，因此边界例如可以被定义为，局部的光强尚具有最大光强的70％的地方。车辆根据环境地图检查，哪些可照亮的环境局部区域横穿车辆的行进路线。如果存在至少部分重叠，则该区域中的相关的照明装置可以被开启，以便例如改善探测装置的摄像头图像的质量。如果探测装置不是图像采集装置，而是自身发出光的探测装置、例如反射测量装置，则可以取而代之地规定，环境中可被照明装置照亮的环境局部区域与车辆的行进路线重叠的那些照明装置被关掉、调暗或者以与探测装置的传感器的光谱不一致的发射光谱运行。特别优选地可以根据在探测装置的探测区域内探测到的照明状态生成控制指令。在此情况下，车辆的传感器、例如探测装置的传感器检测由传感器检测的探测区域目前具有何种照明状态。如果例如确定照明状态过亮、过暗或过不均匀地照亮，则可以控制前述措施中的一个或多个。

此外规定，所述车辆具有通信模块、尤其wlan模块，用于与外部的照明装置和/或房屋自动化网络的中央控制装置通信。车辆或其控制装置借助通信模块或者可以直接与相关的照明装置通信或者首先向房屋自动化网络的中央控制装置传输控制指令，中央控制装置随后或者未改变地将控制指令传输至照明装置或者由本身生成、修改或补充自己的控制指令。车辆借助通信模块一方面可以传输控制指令，然而也可以获得照明装置或中央控制装置的信息。分别根据通信对象所需的有效距离，作为wlan模块的备选也可以使用其它的通信模块、例如rfid模块、nfc模块等。

除前面建议的车辆之外，还建议一种由在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆、至少一个相对于所述车辆独立构造的、外部的照明装置和用于向照明装置传输控制指令的控制装置构成的系统，所述车辆具有用于探测车辆的周围环境中的物体数据的探测装置和用于根据记录的物体数据建立环境地图的计算装置，其中，所述环境地图具有关于照明装置的位置的信息以及关于所述照明装置的另外的一条或多条信息，其中，所述信息从以下组中选择：光强、发射光谱、能被照明装置照亮的环境局部区域的位置和/或尺寸、照明装置的类型。所述系统按照本发明由车辆、相对于所述车辆设在外部的照明装置和控制装置组成，所述控制装置生成并且传输用于控制外部的照明装置的控制指令。所述系统可以具有分布在环境内的多个照明装置。此外也可以在环境内使用多个车辆。所述车辆又具备环境地图，在环境地图中包含关于系统的一个或多个照明装置的信息。在此，这些信息是相应的照明装置的位置以及来自前述组中的另外的信息，该组详细说明了照明装置的性质。车辆的环境地图或者可以存储在车辆本身中或者也可以存储在外部的存储装置中、例如web服务器上，控制装置和必要时照明装置自己可以访问web服务器。通过车辆例如在学习行驶期间在环境中四下行驶并且记录物体数据、尤其环境内的照明装置的位置，可以有利地由车辆的自有的装置创建所述环境地图。所述环境地图优选也包含所述车辆或在系统内存在的另外的车辆的当前位置。关于照明装置的存储在环境地图中的信息或者在单独的存储地点上与环境地图相关的信息先前已经在按照本发明的车辆方面详细阐述。相应的阐述也适用于按照本发明的系统。

此外建议，所述控制装置是中央控制装置，所述中央控制装置具有与所述车辆的通信连接和与所述照明装置的通信连接。所述控制装置尤其可以是房屋自动化网络的控制装置。根据该实施方式，照明装置这时不再直接由车辆的控制装置控制，而是通过系统的与一个或多个车辆和一个或多个照明装置通信连接的中央控制装置控制。所述系统的组成部分、即车辆和照明装置例如可以纳入wlan家庭网络中，中央控制装置在wlan家庭网络中构成接入点。所述照明装置可以优选通过可控制的转接插座与常见的家用电源连接。然而备选地，所述照明装置的控制也可以直接在家庭的保险盒内或通过照明装置内的本地控制模块进行。为了实现中央的控制，车辆例如可以与房屋自动化中心的中央控制装置连接，所有可控的照明装置登记在房屋自动化中心内并且可通过房屋自动化中心被控制。房屋自动化中心的信息集成在环境地图中或与环境地图关联。在中央控制装置调取的环境地图中，既可以保存有相应照明装置的位置也可以保存有相应照明装置的另外的信息。因此，全部信息可供与中央控制装置连接的车辆利用。车辆或照明装置与中央控制装置的通信优选通过无线的通信、例如wlan进行，备选地也通过有线的连接、例如powerlan进行。有线的通信例如可以有利地在中央控制装置与基站之间进行，车辆与基站连接以便给蓄电池充电。各个的照明装置的控制通过中央控制装置实现，所述中央控制装置则用作至各个的照明装置的网关。如果在系统的参与者之间应用不同的通信协议，则中央控制装置可以附加地执行通信协议的转换。

在此建议，所述控制装置设置为，生成用于控制外部的照明装置的控制指令并且将控制指令传输给所述照明装置，和/或从所述车辆接收用于控制外部的照明装置的控制指令并且将控制指令传输给所述照明装置。根据最先提到的备选方案，或者借助车辆的本地控制装置或者借助系统的中央控制装置生成用于照明装置的控制指令。所述控制指令随后或者可以直接从车辆的本地控制装置传输至相应的照明装置，或者在控制指令由系统的中央控制装置生成的情况下，从中央控制装置传输至照明装置。根据提到的第二备选方案，控制指令可以由车辆的本地控制装置生成，并且被传输至中央控制装置，中央控制装置随后仅向照明装置传输或转发控制指令。在此，中央控制装置可以将控制指令未改变地转发至照明装置，也可以进行修改和/或补充。此外，如前所述也可以考虑通信协议的转换。

此外建议，所述控制装置设置为，当能被照明装置照亮的环境局部区域与所述车辆的探测装置的探测区域至少部分重叠时控制所述照明装置。尤其可以规定，所述控制装置设置为，根据在探测区域内探测到的照明状态开启照明装置。原则上，控制指令可以包括用于开启、关闭、将光调弱、用于改变发射光谱的指示或诸如此类。尤其建议，开启照明装置以便能够使设计为图像采集装置的探测装置拍摄高质量的图像。备选地然而也可以规定，尤其当探测装置自身发出例如用于反射测量的光时，关掉一个或多个照明装置，以便降低环境光的强度，这是因为否则可能导致探测装置的测量结果变差。在此建议，仅控制当前位于车辆的行进路线中或行进路线旁使探测装置的探测区域与能被照明装置照亮的环境局部区域至少部分重叠的照明装置。与车辆的行进路线相距较远的照明装置通常不被控制，这是因为这些照明装置通常不能影响探测装置的探测质量。

在此建议，所述控制装置设置为，将车辆和/或照明装置登记在所述系统上并且接收关于位置、光强、发射光谱、能被照明装置照亮的环境局部区域的位置和/或尺寸、和/或照明装置的类型的信息。所述车辆可以用于在系统上登记照明装置。所述车辆可以有针对性地控制每个照明装置。优选地，照明装置在登记期间开启，从而车辆的探测装置可以用合适的传感器测量光强、发射光谱、照明装置的位置和/或尺寸、能被照明装置照亮的环境局部区域和必要时另外的参数。优选实施空间的测量，在空间的测量中，车辆的一个或多个传感器360度旋转，从而实现全方位测量。车辆也可以站到房间的中央并且在那里实施360度测量。如果照明装置具有可变的发射光谱，则适宜的是，在登记时有针对性地改变发射光谱，从而车辆的光谱传感器可以测量发射光谱。同样可以针对可调光的照明装置探测并且登记可调光的光强范围。因此可以简化且加速地实施各个照明装置的识别。此外，车辆和/或照明装置可以在系统的第一次设置中向系统的中央控制装置传输参数数据，从而相应的参数可以保存在系统的中央存储器中。备选或补充地，系统的使用者也可以向系统传输这种关于车辆和/或照明装置的操作设置的信息。

最后，本发明也建议一种用于运行在环境中自主行进的、无人驾驶的车辆和/或由这种车辆、照明装置和控制装置构成的系统的方法，其中，所述车辆的探测装置记录车辆的周围环境中的物体数据，并且计算装置根据记录的物体数据建立环境地图，其中，所述车辆探测环境内的照明装置并且记录关于所述照明装置的位置的信息以及关于所述照明装置的另外的一条或多条信息，其中，所述信息从以下组中选择：光强、发射光谱、能被照明装置照亮的环境局部区域的位置和/或尺寸、照明装置的类型。所述环境地图可以优选地由车辆自有的计算装置创建并且存储在车辆的本地存储装置中。如果车辆是前述具有至少一个车辆和至少一个照明装置的系统的组成部分，则环境地图也可以创建并且存储在系统的中央装置、优选系统的中央控制装置中。对由车辆的探测装置记录的物体数据补充附加的信息，这些信息涉及车辆的周围环境中的一个或多个照明装置。所述信息先前已经在按照本发明的车辆或按照本发明的系统方面被描述。

在此建议，当能被照明装置照亮的环境局部区域与所述车辆的探测装置的探测区域至少部分重叠时开启所述照明装置，尤其根据在探测区域内探测到的照明状态开启所述照明装置。

此外也可以规定，所述车辆的控制装置生成用于控制外部的照明装置的控制指令并且将控制指令传输给所述照明装置。备选地可以规定，所述系统的中央控制装置生成控制指令并且将控制指令传输给照明装置，或者从车辆接收控制指令并且将控制指令传输给照明装置。

在此，如前在按照本发明的车辆或按照本发明的系统方面的详细阐述得知所述方法的特征和优点。因此，相应的特征和优点也视为在所述方法方面被公开。

附图说明

以下根据实施例详细阐述本发明。在附图中：

图1示出由车辆和两个照明装置构成的系统；

图2示出根据图1的车辆；

图3示出运行期间根据图1的系统；

图4示出运行期间由车辆、两个照明装置和外部的控制装置构成的系统。

具体实施方式

图1示出住宅的房间，车辆1、即此处自主的清洁机器人在该房间中行驶。在该房间中布置有多个物体4、即此处家具件、例如桌子、多把椅子和抽屉柜。此外还有两个照明装置5、即设计为顶部光源的落地灯和位于抽屉柜上的台灯位于该房间中。

车辆1具有用于车辆1的自主行进的电机驱动的轮子10以及此处例如设计为旋转的滚锟的清洁元件9。原则上，车辆1可以是任意类型的自主车辆。此处仅示例性地涉及抽吸机器人、擦扫机器人、抛光机器人、打磨机器人和诸如此类。车辆1具有集成的控制装置7，控制装置7可以生成用于车辆1的控制指令、尤其用于在避免与物体4碰撞的前提下为车辆1穿过房间导航的行驶指令。控制装置7此处例如是车辆1的处理器，该处理器也用于创建用于车辆1的环境地图3并且与用于存储环境地图3的数据存储器连接。此外，车辆1具有用于探测车辆1所在环境内的物体4的探测装置2。探测装置2此处例如具有图像采集装置、即摄像头。该摄像头可以360度旋转或具有允许环视车辆1周围的镜头、例如鱼眼镜头。此外，车辆1具有未示出的通信装置、此处为wlan模块，车辆1可以通过该wlan模块与其它wlan模块通信。备选地，当然也可以使用其它通信模块、例如蓝牙模块或其它模块。

车辆1具有导航装置，车辆1可以借助该导航装置在环境内定位。该导航装置此处包括探测装置2以及例如配属于车辆1的轮子10的里程测量装置，该里程测量装置记录车辆1驶过的路段。由探测装置2和里程测量装置的数据可以创建环境地图3。环境地图3以常见的方式包含探测到的物体4和照明装置5，照明装置5同样是物体4。此外，环境地图3除了照明装置5的空间位置外还具有关于照明装置5的另外的信息、即关于照明装置5的类型和/或其光强和/或其发射光谱和/或可被照明装置5照亮的环境局部区域6的位置和/或尺寸和/或关于照明装置5的类型的信息。这些信息例如可以通过未示出的输入界面由使用者手动输入和/或通过通信模块从各个照明装置5被传输至车辆1。备选地，然而车辆1也可以在学习行驶期间自己探测相应的信息。为此，车辆1例如可以具有强度传感器和/或光谱传感器，该传感器测量照明装置5的光强，必要时测量其发射光谱和/或由照明装置5照明的环境局部区域6的位置和/或尺寸。在学习行驶期间，照明装置5有利地开启，从而车辆1可以实施相应的测量。如果照明装置5是在光强方面可调光的照明装置5或具有可变发射光谱的照明装置5，则适宜的是，在车辆1进行相应的测量期间改变照明装置5的辐射特性。因此可以探测并且存储有关每一个照明装置5的全面的信息。

图2示出车辆1的放大图。在控制装置7的数据存储器中存储有环境地图3。该环境地图3此外包含图1中所示房间的平面图。环境地图3包含探测到的物体4的位置以及探测到的照明装置5的位置。此外，关于两个照明装置5也分别示出由照明装置5照亮的环境局部区域6的位置和尺寸。环境局部区域6分别以虚线的外周线绘出。在此，绘出的线不是划出被照亮的环境局部区域6的真实边界，而是计算出的界线，在该界限的区域中，光强在此例如是光强最大值的大约70％。因为此处示出的照明装置5是具有圆锥形辐射特性的照明装置5，因此环境局部区域6在房间的地面上的投影基本上呈圆形。关于设计为顶部光源的照明装置5，在环境地图3中绘出的环境局部区域6是由被照亮的房间天花板反射的光线射向地面的环境局部区域6。

图3示出车辆1在房间内行进以便在那里实施清洁任务的情形。为了无碰撞的行进，车辆1在环境地图3上定位。在此，探测装置2连续拍摄周围环境的图像，以便进一步修正环境地图3并且确定车辆1在环境内的自身位置。在房间内存在例如由自然光不足以照亮的区域，导致无法确保拍摄的图像的最佳质量。这可能导致无法可靠地识别或定位物体4的轮廓、粗大污物的积聚等。因此需要附加地通过一个或多个照明装置5照亮车辆1附近的环境。在示出的例子中，车辆1位于设计为抽屉柜的物体4的旁边。如果房间的窗户例如位于物体4的与车辆1相对置的一侧上，则在物体4后方产生阴影，该阴影会降低由车辆1的探测装置2拍摄的图像的质量。探测装置2识别到对拍摄图像的非最佳的照明并且将相关信息传输至车辆1的控制装置7。接着控制装置7在环境地图3中检查，在此刻行驶的房间区域中哪些照明装置5可供利用。此处，控制装置7识别到，探测装置2的探测区域进入可以由设计为台灯的照明装置5照亮的环境局部区域6中。由此，控制装置7产生用于开启照明装置5的控制指令。控制指令的传输此处例如通过wlan通信模块进行。这时探测装置2可以在环境局部区域6内拍摄高质量的图像。如果车辆1再次离开该环境局部区域6，则车辆1的控制装置7向照明装置5传输用于关掉照明装置5的控制指令。如果车辆1在其穿过房间或穿过住宅的另外行进期间又到达未足够照亮的房间区域中，则重新借助环境地图3进行检验，哪些照明装置5适合用于照亮确定的环境局部区域6。原则上也可以规定，在车辆1的行进路线上存在的照明装置5始终开启。然而备选地如前所述地，照明装置5也可以在需要时才被开启。此外可以规定，当车辆1接近相应的环境局部区域6时关掉照明装置5。当车辆1的探测装置2自身发出光以便例如测量反射时，这点可以是有利的。在此情况下，通过照明装置5对环境附加地照明是不利的。此外也可以考虑，车辆1的控制装置7在另外的参数方面、例如在照明装置5的光强、可变发射光谱和/或被照亮的环境局部区域6的位置和/或尺寸方面控制照明装置5。

图4示出由在房间内自主行进的车辆1、两个照明装置5和中央控制装置8构成的系统。此处，该系统是房屋自动化设备的一部分，其中，车辆1与照明装置5之间的通信通过中央控制装置8进行。中央控制装置8可以是wlan家庭网络的接入点。根据该实施方式本发明例如如此实现，车辆1又在所示房间内行进并且借助探测装置2拍摄图像。如果车辆1达到房间的照明不足以最佳地运行探测装置2的局部区域中，则车辆1向中央控制装置8发送相应的消息。中央控制装置8调取有利地集中保存的环境地图3并且检验哪些照明装置5位于车辆1的行进路线附近。尤其检验可由照明装置5照亮的环境局部区域6是否伸入行进路线中。在示出的例子中，两个照明装置5适合至少部分地为车辆1的当前位置照明。因此，中央控制装置8向照明装置5中的每一个传输控制指令，接着这些照明装置5被开启。

附加地，以下实施方式例如是可行的，即，照明装置5具备具有红外光谱范围内的发射光谱的发光件。控制装置7、8可以有针对性地控制照明装置5，从而物体4例如可以通过优化的颜色方面的区分更好地被识别。此外，红外照明在其它情况下较暗的环境中也可以是有利的，以便例如不会打扰在场的人员。可以有利地选择探测装置2的拍摄速率，使得该拍摄速率高于照明装置5的发射光谱的变化速率。尤其可以规定，探测装置2对此与照明装置5同步化。这点可以附加地有助于更好地识别物体4。

当然，关于所有提及的示例，车辆1自身也可以具有集成的照明装置5，以便支持房间的那些不足以通过外部的照明装置5照明的位置上的照亮。为此，车辆1例如可以具有在红外光谱范围内或在可见光谱范围内发射的照明装置5。

附图标记列表

1车辆

2探测装置

3环境地图

4物体

5照明装置

6环境局部区域

7控制装置

8控制装置

9清洁元件

10轮子