技术特征：
技术总结
本发明公开了一种可绘制3D地图并实时传输图像的洞穴探测爬行机器人，包括固定板支架和四条支腿，所述的支腿包括上部舵机、大臂连杆、中部舵机、小臂连杆、下部舵机和钳部；所述的固定底板支架上分别安装嵌入式控制模块、无线通信模块、运动模块、超声波测距模块和机器视觉模块。本发明通过让运动灵活的爬行机器人载有超声波测距器进入洞穴的未知区域中，在机器人的运动过程中，将超声波测距器测得的距离数据通过无线通信模块实时传输回上位机，利用上位机中的绘图软件处理后，实现了三维地图的实时绘制。本发明通过让运动灵活的爬行机器人载有机器视觉模块openMV进入被测区域中，实现了操作人员对未知区域的同步监测。
技术研发人员：徐琬璐;徐敏义;陈飞虎;王松;邹昭源;王天滋;祝光进
受保护的技术使用者：大连海事大学
技术研发日：2018.09.30
技术公布日：2019.02.15