技术特征：
技术总结
本发明公开了一种应用于多智能体间相对距离控制及自适应矫正方法；可以有效保证多智能体之间的相对距离的控制，避免多智能体之间的碰撞，通过使用ESO可以使系统具有很强的适应性及鲁棒性。另外，设计了一种基于自适应检测点配置的横向校正算法，通过自适应动态设置分段检测点，根据设定的阈值判断自适应调整剩下路线内的检测点数量，可以提高整个系统的时效性。在每个检测点矫正偏移轨迹的距离，使整个多智能体系统中跟随者准确跟随领导者，保证了整个多智能体系统的一致性。并且该算法不需要复杂的通信协议和更高的实时信息处理能力。
技术研发人员：李闯;陈张平;孔亚广;侯志鹏;陈宇波;申浩;杨小岗;娄雨靖
受保护的技术使用者：杭州电子科技大学
技术研发日：2018.12.24
技术公布日：2019.05.07