AGV小车的定位系统以及AGV小车的制作方法

本实用新型涉及自动导引车技术领域，特别涉及一种AGV小车的定位系统以及AGV小车。

背景技术：

现今在工业4.0的背景下，越来越多的企业打造智能化工厂，以提高生产效率。AGV在这一背景下迅速发展，以适应性好、实现方式广、可靠性高、可实现生产和搬运一体化等特征，成为企业在提高生产效率，打造智能化工厂的重要措施。

然而在传统技术中存在如下技术问题：

传统技术中AGV小车在跨楼层的应用中，由于大楼中各楼层的墙面结构大体一致，在铺设导航标志物时，难以保证所有区域的标志物都能被AGV小车识别出来，需在不同楼层增加额外的导航标志进行区分。但是由此也增加了施工难度，以及施工周期，且跨楼层应用涉及标志物坐标层的切换，在楼层切换中，若没有有效的途径去获取当前所在楼层，易造成定位错误。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对传统技术的不足，提供了一种AGV小车的定位系统以及AGV小车。

本实用新型的实施例提供了一种AGV小车的定位系统，包括：AGV小车以及分别设于各楼层的、且与AGV小车无线通讯连接的气压传感装置；AGV小车包括第一气压传感器；

气压传感装置用于向AGV小车发送检测到的第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符；

AGV小车用于获取第一气压传感器检测到的第一气压值，并根据第二气压值与各第一气压值，得到各气压差值；

AGV小车还用于根据使气压差值为最小值的气压传感装置对应的楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到确定的当前所在楼层的导航坐标系。

在其中一个实施例中，还包括设于各楼层的AGV小车行驶路径周围的导航标志；AGV小车还包括激光扫描装置；

激光扫描装置用于在AGV小车切换到导航坐标系时，扫描确定的当前所在楼层的导航标志；

AGV小车还用于接收各导航标志反射的激光束，根据各激光束的角度以及导航坐标系定位在确定的当前所在楼层的位置。

在其中一个实施例中，AGV小车还包括第一无线通讯模块，用于与气压传感装置无线通信。

在其中一个实施例中，气压传感装置包括主控芯片、连接主控芯片的第二气压传感器以及第二无线通讯模块；

第二气压传感器用于检测所在楼层的第二气压值；

主控芯片用于通过第二无线通讯模块向AGV小车发送第二气压值以及楼层标识符。

在其中一个实施例中，第一无线通讯模块为WIFI模块、GPRS模块或Zigbee模块中的任一种。

在其中一个实施例中，第二无线通讯模块为WIFI模块、GPRS模块或Zigbee模块中的任一种。

在其中一个实施例中，导航标志为反光板。

另一方面，本实用新型还提供了一种AGV小车，包括第一气压传感器；

AGV小车用于与设置在各楼层的气压传感装置建立无线通讯连接；并获取气压传感装置发送的第二气压值、以及气压传感装置所在楼层对应的楼层标识符；

AGV小车还用于获取第一气压传感器检测到的第一气压值；并根据第二气压值与各第一气压值，得到各气压差值；

AGV小车还用于根据使气压差值为最小值的气压传感装置对应的楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到确定的当前所在楼层的导航坐标系。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：

本实用新型的AGV小车的定位系统以及AGV小车，包括AGV小车和设于各楼层的气压传感装置，AGV小车包括第一气压传感器。由此，气压传感装置可将第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符发送给AGV小车，进而AGV小车可基于各第二气压值与第一气压传感器检测到的第一气压，并根据对应的楼层标识符确定当前所在楼层，从而能够切换到确定的当前楼层的导航坐标系。本实用新型各实施例能够基于设于各楼层的气压传感装置以及AGV小车的第一气压传感器，确定出AGV小车的当前所在楼层，准确度高，且免去了额外的用于区分导航标志物的工程，降低了施工难度。本实用新型结构简单，可实现AGV小车的跨楼层定位。

附图说明

图1为本实用新型的一个实施方式提供的AGV小车的定位系统结构框图；

图2为本实用新型的一个实施方式提供的AGV小车的定位系统中气压传感装置的结构框图；

图3为本实用新型的一个实施方式提供的AGV小车的结构框图。

具体实施方式

在下文中，将更全面地描述本实用新型的各种实施例。本实用新型可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本实用新型保护范围限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本实用新型理解为涵盖落入本实用新型的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。

在下文中，可在本实用新型的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本实用新型的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

在本实用新型的各种实施例中，表述“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。

在本实用新型的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本实用新型的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。

应注意到：如果描述将一个组成元件“连接”到另一组成元件，则可将第一组成元件直接连接到第二组成元件，并且可在第一组成元件和第二组成元件之间“连接”第三组成元件。相反地，当将一个组成元件“直接连接”到另一组成元件时，可理解为在第一组成元件和第二组成元件之间不存在第三组成元件。

在本实用新型的各种实施例中使用的术语“用户”可指示使用电子装置的人或使用电子装置的装置(例如，人工智能电子装置)。

在本实用新型的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本实用新型的各种实施例。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本实用新型的各种实施例中被清楚地限定。

参见图1，本实用新型的一个实施方式提供了一种AGV小车的定位系统，包括AGV小车10以及分别设于各楼层的、且与AGV小车无线通讯连接的气压传感装置20；AGV小车10包括第一气压传感器110；

气压传感装置20用于向AGV小车发送检测到的第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符；

AGV小车10用于获取第一气压传感器110检测到的第一气压值，并根据第一气压值与各第二气压值，得到各气压差值；

AGV小车10还用于根据使气压差值为最小值的气压传感装置20对应的楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到确定的当前所在楼层的导航坐标系。

具体而言，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引装置)小车与气压传感装置的无线通讯方式可以但不局限于为WIFI、GPRS、Zigbee以及无线射频等中的任一种。由于气压除了受高度影响，还与温度、空气运动等因素有关，因此，需在每个楼层中安装气压传感装置。其中，楼层标识符用于表示对应的楼层。第一气压传感器用于使AGV小车检测本体所在楼层的气压值即第一气压值，用于与第二气压值比较，并结合对应的导航坐标系确定当前所在楼层。而每个楼层的空间布设不同，每个楼层对应一个导航坐标系，用于将定位到的角度以及定位点映射到对应的坐标系中，以获取精准的定位结果。

需要说明的是，本实用新型实施例的AGV小车中得到各气压差值的方式，可依托现有技术中的比较运算电路或内部处理芯片的数据端口、相关寄存器和逻辑电路等方式实现。例如在依托比较运算电路时，可基于运算放大电路比较第一气压值与第二气压值的电压得到电压差即气压差值。在依托内部处理芯片时，可通过数据端口将第一气压值与第二气压值数字量化，并基于内部逻辑电路和相关寄存器，根据比较指令的电信号执行逻辑运算得到各数字量差值即气压差值。在使用内部处理芯片得到各气压差值时，可依据所采用的处理芯片的使用规格说明书，当中有处理芯片的各数据端口、相关寄存器和内部逻辑电路的详细说明，不同的处理芯片其规格说明书不同。

进一步地，AGV小车可能存在获取到多个气压传感装置发送的第二气压值，当AGV小车和气压传感装置在同一楼层时，此时该同一楼层的气压传感装置的第二气压值和第一气压值的气压差值为各气压差值中最小，由此，可根据该气压传感装置对应的楼层标识符确定AGV小车当前所在楼层，从而切换到对应楼层的导航坐标系。

本实用新型实施例的AGV小车的定位系统，包括AGV小车和设于各楼层的气压传感装置，AGV小车包括第一气压传感器。由此，气压传感装置可将第二气压值以及所在楼层对应的楼层标识符发送给AGV小车，进而AGV小车可基于各第二气压值与第一气压传感器检测到的第一气压，并根据对应的楼层标识符确定当前所在楼层，从而能够切换到确定的当前楼层的导航坐标系。本实用新型实施例能够基于设于各楼层的气压传感装置以及AGV小车的第一气压传感器，确定出AGV小车的当前所在楼层，准确度高，且免去了额外的用于区分导航标志物的工程，降低了施工难度。本实用新型结构简单，可实现AGV小车的跨楼层定位。

参见图1，在一个具体的实施例中，还包括设于各楼层的AGV小车行驶路径周围的导航标志30；AGV小车还包括激光扫描装置120；

激光扫描装置120用于在AGV小车10切换到导航坐标系时，扫描确定的当前所在楼层的导航标志；

AGV小车10还用于接收各导航标志反射的激光束，根据各激光束的角度以及导航坐标系定位在确定的当前所在楼层的位置。

具体而言，导航标志为由高反光性材料制成的激光反射物。具体地，各楼层的导航标志在铺设时，任意两个导航标志较优地至少相距500m，且AGV小车行驶路径上两边的导航标志呈不对称排布，进而能够使得AGV小车的激光扫描装置在扫描半径范围内扫描时能够反复辨认出来。进一步地，AGV小车在接收到各导航标志反射的激光束时，将激光束的角度映射到对应的导航坐标系并根据三角定位原理换算出在当前楼层的具体位置。

本实用新型实施例的AGV小车的定位系统，可基于AGV小车上的气压传感器以及各楼层的气压传感装置确定出所在楼层，从而可以切换到对应的导航坐标系，从而通过激光扫描装置扫描导航标志定位在所在楼层的具体位置。本实用新型实施例可防止AGV小车在跨楼层中难以辨别导航标志问题的发生，进一步地省去了布设额外标志物的工序，结构简单成本低，可使用同一的导航标志铺设方式，降低了施工难度。

参见图1，在一个具体的实施例中，AGV小车还包括第一无线通讯模块130，用于与气压传感装置无线通信。

本实用新型实施例的AGV小车的定位系统，第一无线通讯模块实现与各楼层气压传感装置的无线连接，进而可及时获取到第二气压值，提高楼层定位的效率，智能化程度高。

参加图2，在一个具体的实施例中，气压传感装置包括主控芯片210、连接主控芯片210的第二气压传感器220以及第二无线通讯模块230；

第二气压传感器220用于检测所在楼层的第二气压值；

主控芯片210用于通过第二无线通讯模块230向AGV小车发送第二气压值以及楼层标识符。

本实用新型实施例的AGV小车的定位系统，各楼层设置的气压传感装置，通过主控芯片、第二气压传感器以及第二无线通讯模块，可实现与AGV小车无线通讯连接，以将第二气压值发送给AGV小车，提高了传输效率和可靠性。本实用新型可提升AGV小车楼层定位的效率，智能化程度高。

在一个具体的实施例中，第一无线通讯模块为WIFI模块、GPRS模块或Zigbee模块中的任一种。

本实用新型实施例的AGV小车的定位系统，可兼容多种无线通讯方式，适用范围较广，能够在不同的网络环境中进行跨楼层定位。

在一个具体的实施例中，第二无线通讯模块为WIFI模块、GPRS模块或Zigbee模块中的任一种。

本实用新型实施例的AGV小车的定位系统，可兼容多种无线通讯方式，适用范围较广，能够在不同的网络环境中进行跨楼层定位。

在一个具体的实施例中，导航标志为反光板。

本实用新型的AGV小车的定位系统，由反光板作为导航标志，结构简单，且可在各楼层实现统一铺设，无需额外增加用于使AGV小车区分导航标志的标志物，降低了施工难度。

参见图3，在一个实施例中，本实用新型还提供了一种AGV小车，包括：第一气压传感器310；

AGV小车用于与设置在各楼层的气压传感装置建立无线通讯连接；并获取气压传感装置发送的第二气压值、以及气压传感装置所在楼层对应的楼层标识符；

AGV小车还用于获取第一气压传感器310检测到的第一气压值；并根据第一气压值与各第二气压值，得到各气压差值；

AGV小车还用于根据使气压差值为最小值的气压传感装置对应的楼层标识符确定当前所在楼层，并切换到确定的当前所在楼层的导航坐标系。

具体而言，AGV小车与气压传感装置的无线通讯方式可以但不局限于为WIFI、GPRS、Zigbee以及无线射频等中的任一种。由于气压除了受高度影响，还与温度、空气运动等因素有关，因此，需在每个楼层中安装气压传感装置。其中，楼层标识符用于表示对应的楼层。第一气压传感器用于使AGV小车检测本体所在楼层的气压值即第一气压值，用于与第二气压值比较，并结合对应的导航坐标系确定当前所在楼层。而每个楼层的空间布设不同，每个楼层对应一个导航坐标系，用于将定位到的角度以及定位点映射到对应的坐标系中，以获取精准的定位结果。

需要说明的是，本实用新型实施例的AGV小车中得到各气压差值的方式，可依托现有技术中的比较运算电路或内部处理芯片的数据端口、相关寄存器和逻辑电路等方式实现。例如在依托比较运算电路时，可基于运算放大电路比较第一气压值与第二气压值的电压得到电压差即气压差值。在依托内部处理芯片时，可通过数据端口将第一气压值与第二气压值数字量化，并基于内部逻辑电路和相关寄存器，根据比较指令的电信号执行逻辑运算得到各数字量差值即气压差值。在使用内部处理芯片得到各气压差值时，可依据所采用的处理芯片的使用规格说明书，当中有处理芯片的各数据端口、相关寄存器和内部逻辑电路的详细说明，不同的处理芯片其规格说明书不同。

进一步地，AGV小车可能存在获取到多个气压传感装置发送的第二气压值，当AGV小车和气压传感装置在同一楼层时，此时该同一楼层的气压传感装置的第二气压值和第一气压值的气压差值为各气压差值中最小，由此，可根据该气压传感装置对应的楼层标识符确定AGV小车当前所在楼层，从而切换到对应楼层的导航坐标系。

本实用新型实施例的AGV小车，包括AGV小车第一气压传感器。由此，AGV小车可基于各楼层的气压传感装置的第二气压值和第一气压传感器检测到的第一气压值，并根据对应的楼层标识符确定当前所在楼层，从而能够切换到确定的当前所在楼层的导航坐标系。本实用新型实施例能够基于设于各楼层的气压传感装置以及AGV小车的第一气压传感器，确定出AGV小车的当前所在楼层，准确度高，且免去了额外的用于区分导航标志物的工程，降低了施工难度。本实用新型结构简单，可实现AGV小车的跨楼层定位。

参见图3，在一个具体的实施例中，还包括激光扫描装置320；

激光扫描装置用于在AGV小车切换到导航坐标系时，扫描设于确定的当前所在楼层的AGV小车行驶路径周围的导航标志；

AGV小车还用于接收各导航标志反射的激光束，根据各激光束的角度以及导航坐标系定位在确定的当前所在楼层的位置。

具体而言，导航标志为由高反光性材料制成的激光反射物。具体地，各楼层的导航标志在铺设时，任意两个导航标志较优地至少相距500m，且AGV小车行驶路径上两边的导航标志呈不对称排布，进而能够使得AGV小车的激光扫描装置在扫描半径范围内扫描时能够反复辨认出来。进一步地，AGV小车在接收到各导航标志反射的激光束时，将激光束的角度映射到对应的导航坐标系并根据三角定位原理换算出在当前楼层的具体位置。

本实用新型实施例的AGV小车，可基于AGV小车上的气压传感器以及各楼层的气压传感装置确定出所在楼层，从而可以切换到对应的导航坐标系，从而通过激光扫描装置扫描导航标志定位在所在楼层的具体位置。本实用新型实施例可防止AGV小车在跨楼层中难以辨别导航标志问题的发生，进一步地省去了布设额外标志物的工序，结构简单成本低，可使用同一的导航标志铺设方式，降低了施工难度。

参见图3，在一个具体的实施例中，AGV小车还包括第一无线通讯模块330。

本实用新型实施例的AGV小车，第一无线通讯模块可以为WIFI模块、GPRS模块或Zigbee模块中的任一种。可兼容多种无线通讯方式，适用范围较广，能够在不同的网络环境中进行跨楼层定位。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本实用新型所必须的。

本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本实用新型序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施场景，但是，本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。