飞行处理方法及控制设备、无人机、服务器、智能终端与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行处理方法及控制设备、无人机、服务器及智能终端。

背景技术：

无人机(unmannedaerialvehicle,uav)是近年来兴起的消费热点和商用热点。为了保证无人机的飞行安全及相关区域的人员财产安全，监管部门对无人机的监管力度加大，要求无人机在起飞前必须获得监管部门的飞行许可。这样一来，无人机厂商为了保护航空飞行安全，会根据监管部门的监管要求，在无人机内置飞行限制功能，在此情况下会存在用户获得了政府飞行许可但仍旧不能合理、合法地利用无人机的情况。如何使获取飞行许可的用户能够便捷地解除相应的飞行限制功能成为研究的热点问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种飞行处理方法及控制设备、无人机、服务器及智能终端，可方便用户快捷地解除无人机的现有限制功能。

一方面，本发明实施例提供了一种飞行处理方法，应用于无人机的控制设备，所述方法包括：

从服务器获取目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件是所述服务器响应于从智能终端获取的目标限飞区域的飞行解禁申请信息生成的；

根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

另一方面，本发明实施例提供了另一种飞行处理方法，应用于服务器，所述方法包括：

获取智能终端提交的飞行解禁申请信息，所述飞行解禁申请信息是所述智能终端根据指定的目标限飞区域生成的；

响应所述飞行解禁申请信息，生成对所述目标限飞区域的许可解禁文件；

将所述许可解禁文件发送给控制设备以使所述控制设备根据所述许可解禁文件解除所述无人机在目标限飞区域的飞行限制。

再一方面，本发明实施例提供了再一种飞行处理方法，应用于智能终端，包括：

获取用户指定的目标限飞区域；

根据所述用户指定的目标限飞区域生成飞行解禁申请信息，并向服务器发送所述飞行解禁申请信息；

所述飞行解禁申请信息用于指示所述服务器根据所述飞行解禁申请信息生成目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件用于指示解除无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

相应地，本发明实施例还提供了一种控制设备，包括处理器和存储器；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于：

从服务器获取目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件是所述服务器响应于从智能终端获取的目标限飞区域的飞行解禁申请信息生成的；

根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

相应地，本发明实施例还提供了一种无人机，包括飞行控制器、动力组件及通信接口；所述通信接口，用于与所述控制设备进行通信；

所述飞行控制器，用于通过所述通信接口从服务器获取目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件是所述服务器响应于从智能终端获取的目标限飞区域的飞行解禁申请信息生成的；根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制；

所述动力组件，用于根据所述飞行控制器的控制来带动所述无人机的飞行。

相应地，本发明实施例还提供了一种服务器，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于：

获取智能终端提交的飞行解禁申请信息，所述飞行解禁申请信息是所述智能终端根据指定的目标限飞区域生成的；

响应所述飞行解禁申请信息，生成对所述目标限飞区域的许可解禁文件；

将所述许可解禁文件发送给控制设备以使所述控制设备根据所述许可解禁文件解除所述无人机在目标限飞区域的飞行限制。

相应地，本发明实施例还提供了一种智能终端，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于：

获取用户指定的目标限飞区域；

根据所述用户指定的目标限飞区域生成飞行解禁申请信息，并向服务器发送所述飞行解禁申请信息；

所述飞行解禁申请信息用于指示所述服务器根据所述飞行解禁申请信息生成目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件用于指示解除无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

相应地，本发明实施例还提供了一种飞行处理装置，包括：

获取模块，用于从服务器获取目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件是所述服务器响应于从智能终端获取的目标限飞区域的飞行解禁申请信息生成的；

处理模块，根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

相应地，本发明实施例还提供了另一种飞行处理装置，包括：

获取模块，用于获取智能终端提交的飞行解禁申请信息，所述飞行解禁申请信息是所述智能终端根据指定的目标限飞区域生成的；

处理模块，用于响应所述飞行解禁申请信息，生成对所述目标限飞区域的许可解禁文件；

发送模块，用于将所述许可解禁文件发送给控制设备以使所述控制设备根据所述许可解禁文件解除所述无人机在目标限飞区域的飞行限制。

相应地，本发明实施例还提供了再一种飞行处理装置，包括：

获取模块，用于获取用户指定的目标限飞区域；

处理模块，用于根据所述用户指定的目标限飞区域生成飞行解禁申请信息，并向服务器发送所述飞行解禁申请信息。

采用本发明实施例，可以实现飞行解禁的电子化操作，省去大量人力资源；并且可以方便用户通过智能终端或者无人机直接下载并解析许可解禁文件，使无人机的飞行解禁过程更快捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本发明实施例的一种飞行处理系统的结构示意图；

图1b为本发明实施例的另一种飞行处理系统的结构示意图；

图2为本发明实施例的飞行处理方法的一种实施例流程示意图；

图3为本发明实施例的得到解禁配置信息的一种方法流程示意图；

图4为本发明实施例的飞行处理方法的另一种实施例流程示意图；

图5为本发明实施例的飞行处理方法的再一种实施例流程示意图；

图6a为本发明实施例的在无人机上的飞行处理方法的一种应用场景图；

图6b为本发明实施例在无人机上的飞行处理方法的另一种应用场景图；

图7a为本发明实施例在服务器上的飞行处理方法的一种应用场景图；

图7b为本发明实施例在服务器上的飞行处理方法的另一种应用场景图；

图7c为本发明实施例在服务器上的飞行处理方法的再一种应用场景图；

图7d为本发明实施例在服务器上的飞行处理方法的再一种应用场景图

图8a为本发明实施例在终端侧的一种界面示意图；

图8b为本发明实施例在终端侧的另一种界面示意图；

图8c为本发明实施例在终端侧的再一种界面示意图；

图9为本发明实施例的一种飞行处理装置的结构示意图；

图10为本发明实施例的另一种飞行处理装置的结构示意图；

图11为本发明实施例的再一种飞行处理装置的结构示意图；

图12为本发明实施例的一种控制设备的结构示意图；

图13为本发明实施例的一种无人机的结构示意图；

图14为本发明实施例的一种服务器的结构示意图；

图15为本发明实施例的一种智能终端的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提出了一种飞行处理系统，在该飞行系统上可以通过电子化的方式申请、传输并配置解禁配置信息。请参见图1a，该系统包括控制设备101、服务器102和智能终端103，其中，控制设备101可以设置在无人机上，或者在其他实施例中设置在对无人机进行控制的地面控制端上，例如所述智能终端103或者其他地面端。当然，所述智能终端103也可以为一个单纯的终端而不用于对所述无人机进行控制，但可以对所述无人机进行数据传输或者信息配置。在图1所对应的实施例中该控制设备103设置在无人机上。

控制设备101用于从服务器102获取目标限飞区域的许可解禁文件，该许可解禁文件为一个预定格式的电子文件，控制设备101根据所述许可解禁文件对无人机进行飞行配置。服务器102用于接收智能终端103或者用户通过其他方式提交的飞行解禁申请信息，审核飞行解禁申请并生成许可解禁文件。智能终端103用于根据用户指定的目标限飞区域生成飞行解禁申请信息，并向服务器102发送飞行解禁申请信息。

在一个实施例中，如图1a所示，控制设备101、服务器102和智能终端103之间的交互流程如下：智能终端103根据用户指定的目标限飞区域生成飞行解禁申请信息，并向服务器102发送飞行解禁申请信息。服务器102接收到该飞行解禁申请信息后，审核该飞行解禁申请信息是否满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件，审核通过后生成许可解禁文件。服务器102可以根据需要将许可解禁文件发送至智能终端103，用户可以通过智能终端103进行查阅；控制设备101也可以登录服务器102下载许可解禁文件，并且还可以在下载许可解禁文件后根据许可解禁文件对无人机进行飞行配置。

在图1a中，飞行解禁申请信息是由智能终端103提交的，在其他实施例中，也可以通过控制设备101来提交飞行解禁申请信息，例如，通过所述智能终端103采集飞行解禁申请信息所需的信息，然后将所需信息(或根据所需信息生成的飞行解禁申请信息)发送控制设备，由控制设备发送给服务器。或者控制设备作为地面控制端本身具有飞行解禁申请信息所需的信息的采集(例如用于指示目标限飞区域的目标限飞区域信息的采集)、处理以及向服务器发送飞行解禁申请信息的功能。另外，用户也可以直接通过无人机中的控制设备从服务器102中下载许可解禁文件，并根据许可解禁文件对本无人机进行飞行配置，以解除在所述目标限飞区域中对所述无人机的飞行限制。如图1b所示，是本发明实施例的另一种飞行系统，控制设备被设置在智能终端104中，由智能终端104或者说控制设备采集飞行解禁申请信息所需的信息，并提交飞行解禁申请信息，服务器106在生成许可解禁文件后，智能终端104可以下载并接收许可解禁文件，进而在需要时基于该许可解禁文件对无人机105进行配置，以解除所述无人机105在某些限飞区内的飞行限制。

下面将结合图1a和图1b对图2所示的一种飞行管理方法的工作原理进行详细介绍。本发明实施例的一种飞行管理方法由图1所示的控制设备101来执行，请参见图2，该方法包括以下步骤。

控制设备在s201中从服务器获取目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件是所述服务器响应于从智能终端获取的目标限飞区域的飞行解禁申请信息生成的，所述许可解禁文件可以用来解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。所述目标限飞区域的许可解禁文件为电子化的许可解禁文件，是服务器响应于从智能终端获取的目标限飞区域的飞行解禁申请信息生成的电子文件。可以理解的是，该电子化的许可解禁文件对应至少一种电子文件格式，该电子文件格式可以被控制设备和服务器解析，以获取用于解除无人机在目标限飞区域的飞行限制的具体内容。许可解禁文件的内容可以包括但不限于目标限飞区域信息、无人机标识、用户信息和许可解禁文件的有效期等内容。其中，目标限飞区域信息可以包括但不限于无人机的飞行高度限制、飞行距离限制、飞行时间限制和禁止起飞的限制等信息。所述控制设备可以基于无人机标识或用户信息从服务器下载包括相应的无人机标识或用户信息的许可解禁文件。许可解禁文件的有效期用于判断本许可解禁文件是否在有效期内。

所述控制设备在s202中根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。在一个实施例中，控制设备可对所述许可解禁文件进行解析以对所述无人机进行飞行配置，从而解除所述无人机在某个限飞区内的飞行限制。所述许可解禁文件由服务器按照控制设备、服务器、智能终端三方协商的封装规则生成，并按照一定的加密规则进行加密以确保许可解禁文件能够进行安全传输和正确的解析。控制设备接收到所述许可解禁文件后，可将许可解禁文件中的目标限飞区域和有效期等信息作为配置信息写入无人机的飞行控制器中，以便于飞行控制器能够自动地基于这些配置信息，在有效期内解除无人机在目标限飞区域的飞行限制。

本发明实施例中，对无人机解除在某个限飞区域的飞行限制的过程进行了电子化定义，使得解除过程能够通过电子化的的操作自动完成，使无人机的飞行解禁过程更高效，较好地避免了用户获得了飞行许可但仍旧不能合理、合法地利用无人机的问题。

在一个实施例中，参见图3所示，是本发明实施例的一种基于许可解禁文件解除飞行限制的方法的流程图，在本发明实施例中，控制设备在获取到上述的许可解禁文件后，可以对无人机进行相应操作，以便于解除无人机的飞行限制。其中，如图1a控制设备可以直接从所述服务器102中获取许可解禁文件，控制设备也可以从如图1b所示的智能终端104上获取许可解禁文件。本发明实施例的基于许可解禁文件解除飞行限制的方法与上述的s202对应，具体可以包括如下步骤。

控制设备在s301判断是否解除无人机的飞行限制。在本发明实施例中，是否解除无人机的飞行限制可以从多个方面进行判断，例如从控制无人机的控制用户来判断、从无人机的当前位置来判断、从需要控制无人机飞行的当前时间来判断、从需要飞行的无人机的机型或者标识来判断。控制设备在s302中根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

在一种实施方式中，s301可以包括以下步骤：根据所述许可解禁文件提取目标限飞区域信息；获取所述无人机当前的位置信息；在所述无人机当前的位置信息所指示位置位于所述目标限飞区域信息所指示目标限飞区域内、且所述目标限飞区域在无人机内置的飞行限制信息所指示的限飞区内时，则执行解除无人机的飞行限制的步骤。也就是说，只有需要飞行的无人机到达限飞区、且该限飞区是许可解禁文件中指示的允许对该无人机进行解禁的区域，那么在到达这样的区域后，无人机的控制设备可以自动根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。可以理解的是，在某些情况下，可以在需要无人机执行在某些限飞区的飞行任务之前的任意时刻，根据获取到的许可解禁文件解除所述无人机在相应目标限飞区域的飞行限制。

在另一种实施方式中，s301可以包括以下步骤：根据所述许可解禁文件提取用于标识无人机的解禁标识；获取所述无人机的无人机标识；将所述解禁标识和所述无人机标识进行比较，判断所述解禁标识与所述无人机标识是否一致；若一致，则执行解除无人机的飞行限制的步骤。在判断是否对无人机进行解禁时，可以将许可解禁文件中允许解禁的无人机和当前需要解禁的无人机进行比较，只有所述的解禁标识与当前无人机的无人机标识相同时，才能够自动根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。标识相同可以认为允许解禁的无人机和当前需要解禁的无人机的机型相同，不会存在诸如原本申请并允许解禁是体积小、速度地的旋翼无人机，而非法用户使用许可解禁文件去解禁体积大、速度快的固定翼无人机。当然，可以理解的是，多数情况下，限飞区并不会进行体积或速度的区别，只存在限制无人机飞行或不限制无人机飞行的情况，这种情况下，是不需要进行上述提及的解禁标识和当前无人机标识比对的处理。

再一种实施方式中，s301可以包括以下步骤：根据所述许可解禁文件提取用户信息；获取所述无人机的控制用户信息；将所述用户信息与所述无人机的控制用户信息进行比较，判断所述控制用户信息所指示用户是否为合法解禁用户；若是，则执行解除无人机的飞行限制的步骤。所述许可解禁文件的用户信息可以包括用户账户信息和/或用户身份信息，其中，所述许可解禁文件的用户信息包括用户账户信息时，所述控制用户信息可以对应地为一个在智能终端或者控制设备上登录的注册账号信息，由此可以用来判断该相应的控制用户信息所对应的用户是否为合法注册的用户；所述许可解禁文件的用户信息包括用户身份信息时，所述控制用户信息可以对应地为身份证号码信息或资格证号码信息等用于表示用户具有飞行控制资格的信息，由此可以用来判断控制用户信息所对应的用户是否为具有控制无人机分析的飞行资格的用户。例如，申请对某些活动场景进行直播的媒体单位为a单位，监管方允许的也是该a单位控制无人机在其申请的目标限飞区域飞行，这时，在解除无人机的飞行限制之前，会判断控制设备或者用于控制无人机的智能终端等设备当前登录的控制用户信息，以此来判断是否是合法用户对目标限飞区域的合法飞行，如果不是，控制设备可以不执行自动解除无人机在目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施方式中，s301可以包括以下步骤：根据所述许可解禁文件提取所述许可解禁文件的有效期；判断当前日期是否在有效期内；若是，则执行解除无人机的飞行限制的步骤。也就是说，可以设置许可解禁的有效时间，以此来防止超过有效期的许可解禁文件仍然被使用的情况，确保无人机只在合适的时间内被解除在目标限飞区域的飞行限制。当然在其他实施例中也可以不用设置有效时间。

根据上述步骤，控制设备可以判断得到的许可解禁文件是否对无人机而言是有效的，从而后续可以根据有效的许可解禁文件解析出的解禁配置信息对无人机进行飞行配置，以确保许可解禁文件不被非法使用。可以理解的是，上述关于s301的具体实现的方案可以单独或者以组合的形式被控制设备所执行，以判断所述许可解禁文件是否为对无人机有效的许可解禁文件。例如，先判断当前时间是否在有效期内，再判断无人机当前的位置信息所指示位置是否位于所述目标限飞区域所指示目标限飞区域内、且所述目标限飞区域是否在无人机内置的飞行限制信息所指示的限飞区内。从上述提及的判断是否解除无人机的飞行限制方式中，两种或者多种组合的方式可以根据需要进行选择确定。

在一个实施例中，许可解禁文件中的目标限飞区域限定了无人机的飞行区域、飞行姿态和/或飞行时间等配置信息，则控制设备根据许可解禁文件可以对无人机当前被限制的飞行高度、飞行距离、飞行时间和/或禁止起飞区域等内容进行修改，以解除无人机在目标限飞区域的飞行限制。在一个简单的实施例中，控制设备从许可解禁文件中提取无人机的许可飞行高度、许可飞行距离、许可飞行时间和许可起飞区域等配置信息，并根据这些配置信息与无人机的飞行控制器中的相关禁止飞行项进行比对，以此解除无人机在目标限飞区域的飞行限制。例如，原本飞行控制器中禁止飞行项中记录了某个汽车站所在的坐标区域，基于许可解禁文件进行配置时，直接根据许可解禁文件中的配置信息在飞行控制器的禁止飞行项中找到并删除该汽车站所在的坐标区域。当然还存在其他的根据许可解禁文件中的信息对飞行器的飞行控制器进行配置的方式，在得到特殊的许可解禁文件中均可采用，在此并不赘述。

在一种实施例中，控制设备还可以按照许可解禁文件包含的安全策略对无人机进行安全控制，以确保无人机的飞行安全。许可解禁文件包含的安全策略可以包括但不限于设置监控时间节点、收集无人机飞行区域信息、收集无人机的电压情况等。无人机按照许可解禁文件修改了无人机的授权飞行区域，但是在飞行的过程中可能存在靠近或误入其他未解禁飞行区域的情况，则控制设备需要按照许可解禁文件包含的安全策略对无人机进行安全控制。例如，设置监控时间节点，每个监控时间节点收集无人机的飞行区域信息，若所述无人机靠近其他未解禁飞行区域，会自动控制所述无人机返航；又例如，每个监控时间节点收集无人机的电量情况，若无人机处于低电量状态则控制无人机返航。

本发明实施例中，控制设备判断是否解除无人机的飞行限制，根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制，根据许可解禁文件中包含的配置信息对无人机进行飞行配置，按照许可解禁文件包含的安全策略对无人机进行安全控制；实施本发明实施例，解除无人机在目标限飞区域的飞行限制为全程电子化的操作，控制设备直接从服务器下载许可解禁文件，使无人机的飞行解禁过程更高效；按照许可解禁文件的安全策略对无人机的飞行过程进行安全控制，也能确保无人机的飞行安全。

本发明实施例的另一种飞行处理方法，请参见图4，由图1所示的服务器所执行，该方法包括以下步骤。

服务器在s401中获取智能终端提交的飞行解禁申请信息，所述飞行解禁申请信息是所述智能终端根据指定的目标限飞区域生成的。所述智能终端可以是图1a或图1b所示的终端。飞行解禁申请信息可以包括但不限于用户信息、目标限飞区域信息、无人机标识和飞行解禁申请信息的有效期等信息。其中，提交的用户信息可以包括在服务器或指定的其他服务器中合法注册的注册用户信息，在一个实施例中可以用来登录服务器以提交飞行解禁申请，用户信息还可以包括用户身份信息，用于标识用户是否具备操作无人机飞行的飞行资质。目标限飞区域信息用于指示所述指定的目标限飞区域，在其他实施例中，所述目标限飞区域信息还可以根据需要包括飞行时间等信息，目标限飞区域信息用于解除用户指定的区域的飞行限制。无人机标识用于指定用户关联的无人机，基于无人机标识可以确定无人机的型号等信息。飞行解禁申请信息的有效期用于确定该飞行解禁申请的时间有效性。

飞行解禁申请信息是智能终端或者控制设备根据指定的目标限飞区域生成并提交至服务器的，服务器接收到飞行解禁申请信息并对该飞行解禁申请信息进行相应处理。具体实现中，服务器是指无人机的飞行监管部门的相关功能服务器，例如民航局的相关功能服务器。

服务器在s402中响应所述飞行解禁申请信息，生成对所述目标限飞区域的许可解禁文件。服务器获取智能终端提交的飞行解禁申请信息后，响应于所述飞行解禁申请信息，判断是否满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件；若满足，则所述飞行解禁申请审核通过，生成对所述目标限飞区域的许可解禁文件。根据该飞行解禁申请信息判断是否满足解除对所述目标限飞区域的飞行限制解禁条件，可以是无人机的飞行监管部门进行人工审核，也可以是服务器将飞行解禁申请信息与目标限飞区域的飞行限制的解禁条件进行比对。

在一种实施例中，s402可包括：在交互界面上显示所述飞行解禁申请信息；判断是否接收到针对所述飞行解禁申请信息的批准指令；若接收到批准指令，则满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件。根据上述步骤，若人工审核通过，则确定飞行解禁申请信息满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件，服务器生成对目标限飞区域的许可解禁文件以解除无人机的飞行限制。

在另一种实施例中，s402可包括：解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的信息是否满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件；若是，则满足对所述目标限飞区域的飞行限制的解除条件。在一种具体的实施方式中，上述解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的信息是否满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件的步骤可以包括：解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的飞行坐标范围是否属于所述目标限飞区域的坐标范围内，若是则认为满足所述解除条件；或者，解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的无人机的标识是否为已经合法注册的无人机的标识，所述已经合法注册的无人机的标识可以预先设置得到，若是则认为满足所述解除条件；或者，解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的用户信息是否为合法控制用户的信息，所述合法控制用户的信息可以为预先设置得到，若是则认为满足所述解除条件。根据上述步骤，服务器自动对接收到的飞行解禁申请信息进行解析，替代了人工审核的步骤，若所述飞行解禁申请信息满足对目标限飞区域的飞行限制解禁条件，则服务器自动生成对目标限飞区域的许可解禁文件。其中，所述飞行解禁申请信息的用户信息可以包括用户账户信息和/或用户身份信息，其中，所述飞行解禁申请信息的用户信息包括用户账户信息时，服务器可以判断该飞行解禁申请信息的用户信息所对应用户是否为合法注册的用户；所述飞行解禁申请信息的用户信息包括用户身份信息时，服务器可以判断飞行解禁申请信息的用户信息所对应的用户是否为具有控制无人机分析的飞行资格的用户。若是，则满足解除条件。

同样，可以理解的是，服务器可以根据上述提及的判断方式中的任意一个或者多个的组合来综合判断飞行解禁申请信息是否满足解除条件。

在一个实施例中，若智能终端提交的飞行解禁申请信息不满足对目标限飞区域的飞行限制的解禁条件，则服务器可以根据目标限飞区域的飞行限制的解禁条件并根据智能终端提交的飞行解禁申请信息进行修改，以便于生成许可解禁文件。在一种实施例中，s402可包括：判断飞行解禁申请信息中包含的飞行坐标范围是否属于目标限飞区域的可授权飞行坐标范围；若不属于，则根据目标限飞区域的可授权飞行坐标范围修改飞行解禁申请中的目标限飞区域，以根据修改后得到的目标限飞区域生成许可解禁文件。根据上述步骤，服务器可以修改智能终端提交的飞行解禁申请信息，使飞行解禁申请信息满足对目标限飞区域的飞行限制的解禁条件，提高飞行解禁申请的通过率，以及申请效率，以解除无人机在目标限飞区域的飞行限制。

服务器在s403中将所述许可解禁文件发送给控制设备，以使所述控制设备根据所述许可解禁文件解除所述无人机在目标限飞区域的飞行限制。服务器生成许可解禁文件后，要确保许可解禁文件包含的内容能够被无人机解析，并保证许可解禁文件进行一定程度的安全加密，能够通过互联网进行传输；同时，服务器将许可解禁文件发送至智能终端，用户可以查看许可解禁文件的具体内容。

本发明实施例中，服务器生成许可解禁文件，智能终端和控制设备等设备都可以查看或下载许可解禁文件，实现全程电子化的操作，使业务处理过程更快捷。

本发明实施例的再一种飞行处理方法，请参见图5，由图1所示的智能终端所执行，该方法包括以下步骤：

智能终端在s501中获取用户指定的目标限飞区域。智能终端安装有业务app(application，应用程序)，用户通过登录业务app并在用户申请界面提交飞行解禁申请信息，智能终端通过检测用户在用户申请界面提交的指定的目标限飞区域，获取用户指定的目标解禁区域。

在一种可行的实施方式中，智能终端获取用户在用户申请界面显示的区域地图上设置的区域信息，所述用户申请界面显示的区域地图上标记了限飞区的区域信息，智能终端根据区域地图上设置的区域信息获取用户提交的目标限飞区域。其中，用户申请的解除飞行限制的区域可以是用户根据区域地图标记位置信息，输入申请飞行解禁的区域的经度、纬度、飞行高度等坐标信息，或者，用户在区域地图上选择坐标点，将坐标点围成的区域作为目标限飞区域，例如在用户申请界面上的限飞区内点击确定3个点、或者4个点或更多的点，基于这些点封闭得到相关坐标信息，确定目标限飞区域。在另一种可行的实施方式中，智能终端获取用户在用户申请界面上选择的被列为限制飞行区域的区域。其中，用户在用户申请界面上选择目标限飞区域时，可以直接将用户申请界面显示的被列为限飞区的整块区域选择作为目标限飞区域。

智能终端在s502中根据所述用户指定的目标限飞区域生成飞行解禁申请信息，并向服务器发送所述飞行解禁申请信息。智能终端获取用户提交的目标限飞区域，根据用户信息判断该用户指定的目标限飞区域是否为限制飞行区域；若是限制飞行区域，则根据用户指定的目标区域生成飞行解禁申请信息。飞行解禁申请信息用于指示服务器根据飞行解禁申请信息生成目标限飞区域的许可解禁文件，许可解禁文件用于指示解除无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

本发明实施例中，智能终端获取用户指定的目标限飞区域，根据所述用户指定的目标限飞区域生成飞行解禁申请信息，并向服务器发送所述飞行解禁申请信息，飞行解禁申请信息用于指示服务器根据飞行解禁申请信息生成目标限飞区域的许可解禁文件，许可解禁文件用于指示解除无人机在所述目标限飞区域的飞行限制；实施本发明实施例，用户可以通过智能终端提交目标限飞区域的飞行解禁申请，实现全程电子化的操作，使业务处理过程更快捷。

基于上述由控制设备所执行的一种飞行处理方法，本发明实施例提出了一种飞行处理方法的应用场景，请参见图6a-6b，以控制设备作为无人机的部分组件设置在无人机上为例，针对无人机的处理步骤如下：无人机通过控制设备登录服务器，下载许可解禁文件，如图6a所示；无人机通过控制设备解析许可解禁文件，得到许可解禁文件包含的信息，如图6b所示；无人机通过控制设备根据许可解禁文件对无人机进行飞行配置，无人机飞行配置完成后，解除了预先设置的飞行限制，使无人机可以在限制飞行区域飞行。

基于上述由服务器所执行的另一种飞行处理方法，本发明实施例提出了另一种飞行处理方法的应用场景，请参见图7a-图7d，如图7a所示，由智能终端向服务器提交飞行解禁申请信息，服务器进行相应处理后，智能终端即可下载许可解禁文件。在服务器端的处理步骤如下：获取智能终端提交的飞行解禁申请信息，通过服务器端的相应显示器可以显示给用户，服务器也可以进行自动分析智能终端提交的飞行解禁申请信息。图7b到图7d中以呈现给用户为例进行了说明。在一个实施例中，飞行解禁申请信息包括用户信息、无人机序列号、指定的目标限飞区域等。若智能终端提交的飞行解禁申请信息不满足目标限飞区域的飞行限制的预设条件，则服务器按照预设条件修改飞行解禁申请，修改过程可以是服务器自行处理的或者管理用户手动修改的，如图7b和图7c所示。修改完成后，服务器生成许可解禁文件，如图7d所示。点击确认后，服务器将许可解禁文件存储至内部空间，智能终端和/或无人机可以登录服务器查看或下载。

基于上述由智能终端执行的再一种飞行处理方法，本发明实施例提出了再一种飞行处理方法的应用场景，请参见图8a-图8c，在手机等智能终端侧安装了执行该飞行许可方法的app，运行app的过程中的具体处理步骤如下：用户打开执行该飞行申请方法的app，输入用户名、登录密码、无人机序列号(无人机标识)，点击登录；用户登录后，界面将显示区域地图，所述区域地图包括无人机的限制飞行区域、限制飞行高度及限制飞行时间等信息，如图8a所示；用户可以在界面所显示的区域地图上选择目标限飞区域，如标记坐标点，将标记的坐标点连接成封闭的区域，如图8b所示；或者，用户可以根据区域地图显示的限飞区，直接选择需要解除飞行限制的限飞区，如图8c所示。完成上述步骤后，智能终端根据用户提交的信息生成飞行解禁申请信息，并将飞行解禁申请提交至服务器。

基于上述由控制设备所执行的一种飞行处理方法的实施例描述，本发明实施例提供一种飞行处理装置，该装置可以是运行于无人机或控制设备中，可以被应用于上述图2及图3所示的飞行处理方法中，以用于执行飞行处理方法中的相应步骤。请参见图9，该装置可包括如下模块。

获取模块901，用于从服务器获取目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件是所述服务器响应于从智能终端获取的目标限飞区域的飞行解禁申请信息生成的；处理模块902，根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

在一种实施例中，所述处理模块902还用于根据所述许可解禁文件提取目标限飞区域信息；获取所述无人机当前的位置信息；在所述无人机当前的位置信息所指示位置位于所述目标限飞区域信息所指示目标限飞区域内、且所述目标限飞区域在无人机内置的飞行限制信息所指示的限飞区内时，则执行所所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

另一种实施例中，所述处理模块902还用于根据所述许可解禁文件提取用于标识无人机的解禁标识；获取所述无人机的无人机标识；将所述解禁标识和所述无人机标识进行比较，判断所述解禁标识与所述无人机标识是否一致；若一致，则执行所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述处理模块902还用于根据所述许可解禁文件提取用户信息；获取所述无人机的控制用户信息；将所述用户信息与所述无人机的控制用户信息进行比较，判断所述用户是否为所述无人机的控制用户；若是，则执行所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述处理模块902还用于根据所述许可解禁文件提取所述许可解禁文件的有效期；判断当前日期是否在有效期内；若是，则执行所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述获取模块901还用于根据所述无人机的标识，从服务器中下载所述许可解禁文件；或者，根据所述无人机的控制用户信息，从服务器中下载所述许可解禁文件。

实施本发明实施例，无人机解除飞行限制的过程为全程电子化的操作，可以直接从服务器下载许可解禁文件，省去人工审核过程，使无人机的飞行解禁过程更高效。

基于上述由服务器所执行的另一种飞行处理方法的实施例描述，本发明实施例提供另一种飞行处理装置，该装置可以是运行于服务器中，可以被应用于上述图4所示的飞行处理方法中，以用于执行飞行处理方法中的相应步骤。请参见图10，该装置可包括如下模块。

获取模块1001，用于获取智能终端提交的飞行解禁申请信息，所述飞行解禁申请信息是所述智能终端根据指定的目标限飞区域生成的；处理模块1002，用于响应所述飞行解禁申请信息，生成对所述目标限飞区域的许可解禁文件；发送模块1003，用于将所述许可解禁文件发送给控制设备以使所述控制设备根据所述许可解禁文件解除所述无人机在目标限飞区域的飞行限制。

在一种实施例中，所述处理模块1002还用于响应于所述飞行解禁申请信息，判断是否满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件；若满足，则所述飞行解禁申请审核通过，生成对所述目标限飞区域的许可解禁文件。

另一种实施例中，所述处理模块1002还用于在交互界面上显示所述飞行解禁申请信息；判断是否接收到针对所述飞行解禁申请信息的批准指令；若接收到批准指令，则满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件。

再一种实施例中，所述处理模块1002还用于解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的信息是否满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件；若是，则满足对所述目标限飞区域的飞行限制的解除条件。

再一种实施例中，所述处理模块1002还用于解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的飞行坐标范围是否属于所述目标限飞区域的坐标范围内；或者，解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的无人机的标识是否为已经合法注册的无人机的标识；或者，解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的用户信息是否为合法控制用户的信息。

实施本发明实施例，服务器生成许可解禁文件，智能终端和控制设备可以同时查看或下载许可解禁文件，实现全程电子化的操作，省去用户再向控制设备请求飞行解禁的过程，使业务处理过程更快捷。

基于上述由智能终端执行的再一种飞行处理方法的实施例描述，本发明实施例提供再一种飞行处理装置，该装置可以是运行于智能终端中，可以被应用于上述图5所示的飞行处理方法中，以用于执行飞行处理方法中的相应步骤。请参见图11，该装置可包括如下模块。

获取模块1101，用于获取用户指定的目标限飞区域；处理模块1102，用于根据所述用户指定的目标限飞区域生成飞行解禁申请信息，并向服务器发送所述飞行解禁申请信息。

在一种实施例中，所述获取模块1101还用于获取用户在用户申请界面显示的区域地图上设置的区域信息，所述用户申请界面显示的区域地图上标记了限飞区的区域信息；或者，获取用户在用户申请界面上选择的被列为限制飞行区域的区域。

另一种实施例中，所述处理模块1102还用于判断所述用户指定的目标限飞区域是否为限制飞行区域；若是限制飞行区域，则生成飞行解禁申请信息。

实施本发明实施例，用户可以通过智能终端提交目标限飞区域的飞行解禁申请，实现全程电子化的操作，使业务处理过程更快捷。

在上述图9到图11所对应实施例中的相应模块的具体实现可参考图1至图8所对应实施例中的相关内容的描述，在此不赘述。

本发明实施例提供一种控制设备，可以被应用于上述图2、图3所示的由控制设备所执行的一种飞行处理方法及图6a-图6b所示的应用场景中，以用于执行飞行处理方法中的相应步骤。请参见图12，该控制设备的内部结构可包括通信接口1201、处理器1202和存储器1203；通信接口1201用于与无人机建立通信连接，存储器1203用于存储一条或一条以上飞行处理指令；处理器1202是控制设备的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或一条以上操作指令，具体适于加载并执行一条或一条以上飞行处理指令从而实现相应方法流程或相应功能。

在一种实施例中，所述处理器1202调用所述存储器中存储的程序指令，用于从服务器获取目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件是所述服务器响应于从智能终端获取的目标限飞区域的飞行解禁申请信息生成的；根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

另一种实施例中，所述处理器1202用于根据所述许可解禁文件提取目标限飞区域信息；获取所述无人机当前的位置信息；在所述无人机当前的位置信息所指示位置位于所述目标限飞区域信息所指示目标限飞区域内、且所述目标限飞区域在无人机内置的飞行限制信息所指示的限飞区内时，则执行所所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述处理器1202用于根据所述许可解禁文件提取用于标识无人机的解禁标识；获取所述无人机的无人机标识；将所述解禁标识和所述无人机标识进行比较，判断所述解禁标识与所述无人机标识是否一致；若一致，则执行所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述处理器1202用于根据所述许可解禁文件提取用户信息；获取所述无人机的控制用户信息；将所述用户信息与所述无人机的控制用户信息进行比较，判断所述用户是否为所述无人机的控制用户；若是，则执行所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述处理器1202用于根据所述许可解禁文件提取所述许可解禁文件的有效期；判断当前日期是否在有效期内；若是，则执行所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述处理器1202用于根据所述无人机的标识，从服务器中下载所述许可解禁文件；或者，根据所述无人机的控制用户信息，从服务器中下载所述许可解禁文件。

实施本发明实施例，解除无人机在目标限飞区域的飞行限制为全程电子化的操作，控制设备直接从服务器下载许可解禁文件，省去人工审核过程，使无人机的飞行解禁过程更高效；按照解禁配置信息的安全策略对无人机的飞行过程进行安全控制，确保无人机的飞行安全。

本发明实施例提供一种无人机，可以被应用于上述图2、图3所示的由无人机所执行的一种飞行处理方法及实现图6a-图6b所示的的应用场景中，以用于执行飞行处理方法及应用场景中的相应步骤。请参见图13，该无人机的内部结构可包括飞行控制器1301、动力组件1302及通信接口1303；其中，该无人机内的飞行控制器1301、动力组件1302及通信接口1303可通过总线或其他方式连接，本发明实施例采用的是总线方式连接。飞行控制器1301是无人机的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或一条以上操作配置指令，具体适于加载并执行一条或一条以上飞行处理指令从而实现相应方法流程或相应功能。动力组件1302是无人机的飞行支持部件，用于实现无人机的飞行。通信接口1303是实现无人机与外部设备之间进行交互和信息交换的媒介。

在一种实施例中，所述飞行控制器1301用于从服务器获取目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件是所述服务器响应于从智能终端获取的目标限飞区域的飞行解禁申请信息生成的；根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

另一种实施例中，所述飞行控制器1301用于根据所述许可解禁文件提取目标限飞区域信息；获取所述无人机当前的位置信息；在所述无人机当前的位置信息所指示位置位于所述目标限飞区域信息所指示目标限飞区域内、且所述目标限飞区域在无人机内置的飞行限制信息所指示的限飞区内时，则执行所所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述飞行控制器1301用于根据所述许可解禁文件提取用于标识无人机的解禁标识；获取所述无人机的无人机标识；将所述解禁标识和所述无人机标识进行比较，判断所述解禁标识与所述无人机标识是否一致；若一致，则执行所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述飞行控制器1301用于根据所述许可解禁文件提取用户信息；获取所述无人机的控制用户信息；将所述用户信息与所述无人机的控制用户信息进行比较，判断所述用户是否为所述无人机的控制用户；若是，则执行所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述飞行控制器1301用于根据所述许可解禁文件提取所述许可解禁文件的有效期；判断当前日期是否在有效期内；若是，则执行所述根据所述许可解禁文件解除所述无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

再一种实施例中，所述飞行控制器1301用于根据所述无人机的标识，从服务器中下载所述许可解禁文件；或者，根据所述无人机的控制用户信息，从服务器中下载所述许可解禁文件。

实施本发明实施例，可解除无人机在目标限飞区域的飞行限制为全程电子化的操作，控制设备直接从服务器下载许可解禁文件，省去人工审核过程，使无人机的飞行解禁过程更高效；按照解禁配置信息的安全策略对无人机的飞行过程进行安全控制，确保无人机的飞行安全。

本发明实施例提供一种服务器，可以被应用于上述图4所示的由服务器所执行的另一种飞行处理方法及图7a-图7d所示的应用场景中，以用于执行飞行处理方法及应用场景中的相应步骤。请参见图13，服务器的内部结构可包括处理器1401、网络接口1402及计算机存储介质1403。其中，该网络设备内的处理器1401、网络接口1402及计算机存储介质1403可通过总线或其他方式连接，本发明实施例采用总线方式连接。网络接口1402是实现服务器与外部设备之间进行交互和信息交换的媒介。处理器1401(或称cpu(centralprocessingunit，中央处理器))是服务器的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或一条以上指令，具体适于加载并执行一条或一条以上飞行处理指令从而实现相应方法流程或相应功能；计算机存储介质1403是服务器中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机存储介质既可以包括服务器的内置存储介质，当然也可以包括服务器所支持的扩展存储介质。计算机存储介质提供存储空间，该存储空间存储了网络设备的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。需要说明的是，此处的计算机存储介质可以是高速ram存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的计算机存储介质。

在一种实施例中，所述处理器1401调用所述计算机存储介质中存储的程序指令，用于获取智能终端提交的飞行解禁申请信息，所述飞行解禁申请信息是所述智能终端根据指定的目标限飞区域生成的；响应所述飞行解禁申请信息，生成对所述目标限飞区域的许可解禁文件；将所述许可解禁文件发送给控制设备以使所述控制设备根据所述许可解禁文件解除所述无人机在目标限飞区域的飞行限制。

另一种实施例中，所述处理器1401用于响应于所述飞行解禁申请信息，判断是否满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件；若满足，则所述飞行解禁申请审核通过，生成对所述目标限飞区域的许可解禁文件。

再一种实施例中，所述处理器1401用于在交互界面上显示所述飞行解禁申请信息；判断是否接收到针对所述飞行解禁申请信息的批准指令；若接收到，则确定所述飞行解禁申请信息满足预设条件。

再一种实施例中，所述处理器1401用于在交互界面上显示所述飞行解禁申请信息；判断是否接收到针对所述飞行解禁申请信息的批准指令；若接收到批准指令，则满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件。

再一种实施例中，所述处理器1401用于解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的信息是否满足对所述目标限飞区域的飞行限制解除条件；若是，则满足对所述目标限飞区域的飞行限制的解除条件。

再一种实施例中，所述处理器1401用于解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的飞行坐标范围是否属于所述目标限飞区域的坐标范围内；或者，解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的无人机的标识是否为已经合法注册的无人机的标识；或者，解析所述飞行解禁申请信息，判断解析得到的用户信息是否为合法控制用户的信息。

实施本发明实施例，服务器生成许可解禁文件，智能终端和控制设备可以同时查看或下载许可解禁文件，实现全程电子化的操作，省去用户再向控制设备请求飞行解禁的过程，使业务处理过程更快捷。

本发明实施例提供一种智能终端，可以被应用于上述图5所示的由智能终端执行的再一种飞行处理方法及图8a-图8c所示的应用场景中，以用于执行飞行处理方法及应用场景中的相应步骤。请参见图14，该智能终端的内部结构可包括处理器1501和存储器1502。处理器1501是智能终端的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或一条以上指令，具体适于加载并执行一条或一条以上飞行处理指令从而实现相应方法流程或相应功能；存储器1502是智能终端中的记忆设备，用于存放程序和数据。存储器提供存储空间，该存储空间存储了智能终端的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的程序代码。

在一种实施例中，所述处理器1501调用所述存储器中存储的程序指令，用于获取用户指定的目标限飞区域；根据所述用户指定的目标限飞区域生成飞行解禁申请信息，并向服务器发送所述飞行解禁申请信息；所述飞行解禁申请信息用于指示所述服务器根据所述飞行解禁申请信息生成目标限飞区域的许可解禁文件，所述许可解禁文件用于指示解除无人机在所述目标限飞区域的飞行限制。

另一种实施例中，所述处理器1501用于获取用户在用户申请界面显示的区域地图上设置的区域信息，所述用户申请界面显示的区域地图上标记了限飞区的区域信息；或者，获取用户在用户申请界面上选择的被列为限制飞行区域的区域。

再一种实施例中，所述处理器1501用于判断所述用户指定的目标限飞区域是否为限制飞行区域；若是限制飞行区域，则生成飞行解禁申请信息。

实施本发明实施例，用户可以通过智能终端提交目标限飞区域的飞行解禁申请，实现全程电子化的操作，使业务处理过程更快捷。

在上述图12到图15所对应实施例中的相应结构的具体实现可参考图1至图8所对应实施例中的相关内容的描述，在此不赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

以上所揭露的仅为本发明的部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。