一种基于Linux的无人汽车自动驾驶系统的制作方法

本发明涉及无人汽车技术领域，特别是涉及一种基于linux的无人汽车自动驾驶系统。

背景技术：

无人汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人。无人汽车是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人汽车的自动驾驶环节是最重要的一环，因此，需要大力发展无人汽车的自动驾驶系统。

技术实现要素：

本发明主要解决的技术问题是提供一种基于linux的无人汽车自动驾驶系统，应用效果好。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种基于linux的无人汽车自动驾驶系统，包括汽车角度获取模块、汽车加速度获取模块、汽车位置获取模块、控制模块、汽车角度矫正模块、汽车位移和速度输出模块和通讯模块，所述汽车角度获取模块、所述汽车加速度获取模块、所述汽车位置获取模块分别与所述控制模块连接，所述汽车角度矫正模块、所述汽车位移和速度输出模块、所述通讯模块分别与所述控制模块连接，所述无人汽车自动驾驶系统采用linux嵌入式操作系统；

所述汽车角度获取模块用于获取无人汽车偏转、倾斜时的转动角速度信息，并将获得的所述转动角速度信息发送给所述控制模块；

所述汽车加速度获取模块用于获取无人汽车行驶时的加速度信息，并将获得的所述加速度信息发送给所述控制模块；

所述汽车位置获取模块用于获取无人汽车的经度信息和纬度信息，并将获得的所述经度信息和所述纬度信息发送给所述控制模块；

所述控制模块用于接收所述汽车角度获取模块发送的转动角速度信息、所述汽车加速度获取模块的加速度信息、所述汽车位置获取模块的经度信息和纬度信息，并进行处理，得到汽车角度矫正值、汽车位移值、汽车速度值和行驶路线，并发送；

所述汽车角度矫正模块用于接收所述控制模块发送的汽车角度矫正值，并控制无人汽车的角度；

所述汽车位移和速度输出模块用于接收所述控制模块发送的汽车位移值和汽车速度值，并控制无人汽车的位移和速度；

所述通讯模块用于接收所述控制模块发送的行驶路线，无人汽车内的乘客与控制模块通过所述通讯模块进行联系。

在本发明一个较佳实施例中，所述汽车角度获取模块、所述汽车加速度获取模块、所述汽车位置获取模块对信息的获取是实时获取的。

在本发明一个较佳实施例中，所述汽车加速度获取模块根据获取的加速度信息，得到无人汽车的位移信息和速度信息。

在本发明一个较佳实施例中，所述汽车角度获取模块、所述汽车加速度获取模块、所述汽车位置获取模块能将获取的信息转换为电信号。

在本发明一个较佳实施例中，所述linux嵌入式操作系统包括驱动层、内核层、应用接口层和应用层，所述驱动层、所述内核层、所述应用接口层和所述应用层从下到上层次结构设置。

本发明的有益效果是：本发明的基于linux的无人汽车自动驾驶系统，能够确保系统运行过程的精密性、高效性和稳定性，能够支持多种类型的硬件平台，使用上非常灵活，能够承受功能复杂且大负荷的运行，容易根据需要对所述自动驾驶系统进行改写，对出现的问题能快速解决。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明的基于linux的无人汽车自动驾驶系统一较佳实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，提供一种基于linux的无人汽车自动驾驶系统，包括汽车角度获取模块1、汽车加速度获取模块2、汽车位置获取模块3、控制模块4、汽车角度矫正模块5、汽车位移和速度输出模块6和通讯模块7。所述汽车角度获取模块1、所述汽车加速度获取模块2、所述汽车位置获取模块3分别与所述控制模块4连接，所述汽车角度矫正模块5、所述汽车位移和速度输出模块6、所述通讯模块7分别与所述控制模块4连接。

在无人汽车上设置有陀螺仪，所述陀螺仪能够测得无人汽车在偏转、倾斜时的转动角速度，并将所述转动角速度这些信息发送给所述汽车角度获取模块1，使所述汽车角度获取模块1获取转动角速度信息。所述汽车角度获取模块1将所述转动角速度信息发送给所述控制模块4。

在无人汽车上设置有加速度计，所述加速度计能够测得无人汽车在行驶时的加速度，并将所述加速度这些信息发送给所述汽车加速度获取模块2，使所述汽车加速度获取模块2获取加速度信息。所述汽车加速度获取模块2根据获取的加速度，通过公式的计算能够得到无人汽车的位移和速度。所述汽车加速度获取模块2将所述加速度信息、所述位移信息和所述速度信息均发送给所述控制模块4。

所述无人汽车上设置有全球定位系统gps信号接收装置，能够获知所述无人汽车所处于的经度和纬度位置。所述全球定位系统gps信号接收装置是通过串行码的方式将经度信息和纬度信息发送给所述汽车位置获取模块3的，使所述汽车位置获取模块3获取经度信息和纬度信息。所述汽车位置获取模块3将所述经度信息和纬度信息均发送给所述控制模块4。

所述汽车角度获取模块1、所述汽车加速度获取模块2、所述汽车位置获取模块3对信息的获取是实时获取的。所述汽车角度获取模块1、所述汽车加速度获取模块2、所述汽车位置获取模块3能将无人汽车上的部件获取的相应信息转换为电信号，传输给所述控制模块4，所述控制模块4对接收到的电信号进行处理，获得有价值的信息，并将处理结果发送出去。具体为：所述控制模块4用于接收所述汽车角度获取模块1发送的转动角速度信息、所述汽车加速度获取模块2的加速度信息、所述汽车位置获取模块3的经度信息和纬度信息，并进行处理，得到汽车角度矫正值、汽车位移值、汽车速度值和行驶路线，并发送。

所述汽车角度矫正模块5用于接收所述控制模块4发送的汽车角度矫正值，并控制无人汽车的角度。所述汽车位移和速度输出模块6用于接收所述控制模块4发送的汽车位移值和汽车速度值，并控制无人汽车的位移和速度。所述通讯模块7用于接收所述控制模块4发送的行驶路线，无人汽车内的乘客与控制模块通过所述通讯模块7进行联系，在无人汽车运行时有问题时，能够及时通知车内的乘客进行手动操动。

所述无人汽车自动驾驶系统采用linux嵌入式操作系统。所述linux嵌入式操作系统包括驱动层、内核层、应用接口层和应用层，所述驱动层、所述内核层、所述应用接口层和所述应用层从下到上层次结构设置。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。