智能行李箱的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种智能行李箱的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

随着信息技术研究的不断深入，智能化仿佛成了这个时代的代名词，为了满足快速、便捷的生活需求，各类产品被加入到智能化的行列中来，比如说，早期的智能手机以及近些年来研究较热门的智能行李箱等等。

自动跟踪目标对象是智能行李箱具备的基本功能，目前，市面上的智能行李箱跟踪目标对象的方法有多种，例如，视觉定位跟踪，需要实时采集目标对象的图像，识别出目标对象的特征并计算目标对象与智能行李箱自身的位置关系，然而，其对环境光线的要求却比较高。再例如，无线电定位跟踪，其对环境光线没有要求，但是定位过程容易受到干扰。可见，目前的智能行李箱在自动跟踪目标对象时，存在跟踪不准确的问题。

技术实现要素：

针对上述技术问题，本发明提供了一种智能行李箱的控制方法、装置、电子设备及存储介质以解决智能行李箱在自动跟踪目标对象时，存在跟踪不准确的问题。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种智能行李箱的控制方法，包括：

获取所述智能行李箱的第一方位角、第一位置信息及所述可穿戴设备的第二方位角、第二位置信息；

根据所述第一方位角及所述第二方位角、所述第一位置信息及所述第二位置信息，得到所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值；

在所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值大于预设阈值的情况下，控制所述智能行李箱的移动状态。

可选的，所述控制所述智能行李箱的移动状态，包括：控制所述智能行李箱改变移动角度，并获取所述智能行李箱的第三方位角；

当所述第三方位角与所述第二方位角之间的第二方位角差值小于或等于预设阈值时，控制所述智能行李箱停止改变移动角度；以及

控制所述智能行李箱按照所述第三方位角所指示的方向移动，并获取所述智能行李箱的第三位置信息；

当所述第三位置信息与所述第二位置信息之间的第二距离值小于或等于预设阈值时，控制所述智能行李箱停止移动。

可选的，所述方法还包括：

接收所述可穿戴设备以预设频率同步发出的红外线信号及超声波信号；

根据所述可穿戴设备发出的红外线信号及超声波信号，获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值；

将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备，所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值用于校正所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值。

可选的，所述智能行李箱记录有所述第一位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值；所述获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值，包括：

当所述智能行李箱接收到红外线信号时，开启接收计时器，以及当接收到超声波信号时，关闭所述接收计时器，并记录下接收时长；

根据所述接收时长及超声波信号的传播速度计算得到所述智能行李箱与所述可穿戴设备的实际距离信息；

根据所述智能行李箱记录的所述第一位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值及所述智能行李箱与所述可穿戴设备的实际距离值获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值。

本发明实施例第二方面提供了一种智能行李箱的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取所述智能行李箱的第一方位角、第一位置信息及所述可穿戴设备的第二方位角、第二位置信息；

第二获取模块，用于根据所述第一方位角及所述第二方位角、所述第一位置信息及所述第二位置信息，得到所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值；

控制模块，用于在所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值大于预设阈值的情况下，控制所述智能行李箱的移动状态。

本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述的智能行李箱的控制方法中的步骤。

本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的智能行李箱的控制方法中的步骤。

本发明的上述方案至少包括以下有益效果：

在本发明实施例中，通过获取智能行李箱的第一方位角、第一位置信息及可穿戴设备的第二方位角、第二位置信息；根据第一方位角及第二方位角、第一位置信息及第二位置信息，得到智能行李箱与可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值；在智能行李箱与可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值大于预设阈值的情况下，控制所述智能行李箱的移动状态。能够在跟踪目标对象的过程中，实现目标对象旋转、移动，智能行李箱跟着旋转、移动，从而相比现有技术可以提高智能行李箱自动跟踪目标对象的准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种智能行李箱的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种智能行李箱与可穿戴设备的交互图；

图3为本发明实施例提供的一种智能行李箱的控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种智能行李箱的控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种智能行李箱的控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种智能行李箱的控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种智能行李箱的控制装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种智能行李箱的控制装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明说明书、权利要求书和附图中出现的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。此外，术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同的对象，而并非用于描述特定的顺序。

请参见图1，图1为本发明实施例提供的一种智能行李箱的控制方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

s11，获取所述智能行李箱的第一方位角、第一位置信息及所述可穿戴设备的第二方位角、第二位置信息。

其中，在本发明的具体实施例中，可穿戴设备为目标对象携带的控制设备，目标对象主要为用户。第一方位角指智能行李箱在自动跟踪目标对象时，从标准方向的北端顺时针方向到当前移动路线的水平角。第一位置信息可以是智能行李箱的坐标信息，可以通过全球定位系统直接定位出，也可以通过智能行李箱所有的移动角度、移动距离推算出。例如，可以通过惯性测量单元(inertialmeasurementunit，imu)获取到智能行李箱的所有移动角度，通过读取智能行李箱的行走机构的驱动电机的旋转圈数获取到智能行李箱的移动距离，据此推算出智能行李箱的第一位置信息。

另外，可穿戴设备的第二方位角指从标准方向的北端顺时针方向到携带上述可穿戴设备的目标对象当前移动路线的水平角。上述可穿戴设备的第二位置信息可以通过对可穿戴设备的加速度进行二重积分获取到，因为加速度是速度的变化速率，速度是位置的变化速率，通过加速度计获取到可穿戴设备的加速度，便可获取到其第二位置信息，同样的，上述第二位置信息也可以是可穿戴设备的坐标信息。上述获取所述可穿戴设备的第二方位角、第二位置信息可以是可穿戴设备获取到第二方位角、第二位置信息后将其发送到智能行李箱。

需要说明的是，上述第一方位角、第二方位角可以通过惯性测量单元得到，也可以通过其他方法得到，此处不作任何限定。

s12，根据所述第一方位角及所述第二方位角、所述第一位置信息及所述第二位置信息，得到所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值。

其中，在本发明的具体实施例中，第一方位角差值指根据获取到的智能行李箱的第一方位角、可穿戴控制器的第二方位角，计算出的智能行李箱与可穿戴设备之间的方位角的差值，该第一方位角差值可以反映出智能行李箱是否在按可穿戴设备的移动方向移动。第一距离值指根据上述第一位置信息、第二位置信息得出的智能行李箱与可穿戴设备的距离，由于目标对象携带可穿戴设备会早于智能行李箱移动，所以该第一距离值会时刻变化，这就需要控制智能行李箱移动来保持该第一距离值，以免自动跟踪出错，从而提高智能行李箱自动跟踪的准确率。

s13，在所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值大于预设阈值的情况下，控制所述智能行李箱的移动状态。

其中，在本发明的具体实施例中，预设阈值指智能行李箱与可穿戴设备的方位角的差值的预设阈值、智能行李箱与可穿戴设备之间的距离的预设阈值。移动状态可以是移动的角度、方向、速度、距离等。例如，可以设定方位角的差值的预设阈值为0度，距离的预设阈值为1米，表示智能行李箱始终是按可穿戴设备的移动方向和移动路线在进行自动跟踪，当然也可以是30度、2米等，用户可根据实际情况设定。若测量到上述第一方位角差值、第一距离值超过预设阈值，则可以向智能行李箱发送控制指令，以控制智能行李箱改变移动状态。

需要说明的是，上述控制所述智能行李箱的移动状态的时间周期必须非常短，比如说10秒或者更短，短时间内完成控制调整，才能使智能行李箱的自动跟踪过程顺滑无卡顿。

另外，上述可穿戴设备可以是控制器、智能手表、智能手环或智能眼镜等任何可以与智能行李箱建立连接的电子设备。

在本发明具体实施例中，通过获取智能行李箱的第一方位角、第一位置信息及可穿戴设备的第二方位角、第二位置信息；根据第一方位角及第二方位角、第一位置信息及第二位置信息，得到智能行李箱与可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值；在智能行李箱与可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值大于预设阈值的情况下，控制所述智能行李箱的移动状态。能够在跟踪目标对象的过程中，实现目标对象旋转、移动，智能行李箱跟着旋转、移动，从而相比现有技术可以提高智能行李箱自动跟踪目标对象的准确率。

作为一种可选的实施方式，所述控制所述智能行李箱的移动状态，包括：

控制所述智能行李箱改变移动角度，并获取所述智能行李箱的第三方位角；

当所述第三方位角与所述第二方位角之间的第二方位角差值小于或等于预设阈值时，控制所述智能行李箱停止改变移动角度；以及

控制所述智能行李箱按照所述第三方位角所指示的方向移动，并获取所述智能行李箱的第三位置信息；

当所述第三位置信息与所述第二位置信息之间的第二距离值小于或等于预设阈值时，控制所述智能行李箱停止移动。

其中，在本发明的具体实施例中，上述控制所述智能行李箱改变移动角度，可以是先获取可穿戴设备的移动角度，按照可穿戴设备的移动角度改变智能行李箱的移动角度，例如，可穿戴设备向左旋转了20度，则控制智能行李箱跟着向左旋转20度。同时测量智能行李箱当前的第三方位角，上述的第二方位角差值即为计算得到的第三方位角与可穿戴设备的第二方位角之间的方位角差值，当该差值小于或等于预设阈值时，就向智能行李箱发送停止改变移动角度的指令。

另外，由于智能行李箱当前的第三方位角是满足预设阈值条件的，停止改变移动角度后，马上控制智能行李箱朝第三方位角所指示的方向移动，例如，可以根据第一距离值与预设阈值之间的差值，控制智能行李箱移动，该第一距离值与预设阈值之间的差值反映了可穿戴设备先于智能行李箱的移动距离。移动的同时获取智能行李箱的第三位置信息，当第三位置信息与第二位置信息的第二距离值小于或等于预设阈值时，控制智能行李箱停止移动，此为控制智能行李箱的移动状态的一个周期。

该实施方式中，在很短的时间周期内，按照可穿戴设备的移动角度和移动距离控制智能行李箱的移动状态，以使智能行李箱与可穿戴设备的相对位置满足用户期望，能够使智能行李箱在自动跟踪的过程中无卡顿。

作为一种可选的实施方式，请参见图2，图2为本发明实施例提供的一种智能行李箱与可穿戴设备的交互图，如图2所示，所述方法还包括：

s21，接收所述可穿戴设备以预设频率同步发出的红外线信号及超声波信号。

s22，根据所述可穿戴设备发出的红外线信号及超声波信号，获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值。

其中，在本发明的具体实施例中，可穿戴设备上电初始化时的位置可以是可穿戴设备第一次上电使用时的位置，还可以是可穿戴设备上电与智能行李箱建立连接时的位置。可穿戴控制器有红外超声发射模块，智能行李箱有红外超声接收模块，红外超声发射模块发出的红外线信号和超声波信号用于测量可穿戴设备和智能行李箱之间的实际距离值。上述的预设频率可以是每秒钟两次或更多，频率越高越有利于校正可穿戴设备得到的距离数据。

s23，将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备，所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值用于校正所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值。

其中，在本发明的具体实施例中，由于可穿戴设备自己得到的距离数据会随着时间的增加而累积误差越来越大，需要根据测量出的智能行李箱与可穿戴设备之间的实际距离值对可穿戴设备自己得到的距离数据进行校正。例如，通过二重积分得到的第二位置信息不一定是可穿戴设备准确的位置信息，从而导致在计算得到的第二位置信息与可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值有误差。可穿戴设备接收到智能行李箱发送的可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值后，将原来的距离值覆盖即可。

该实施方式中，采用红外线信号配合超声波信号测量出智能行李箱与可穿戴设备之间的实际距离，以对可穿戴设备得到的距离数据进行校正，可以提高可穿戴设备获取信息或数据的准确性。

作为一种可选的实施方式，所述智能行李箱记录有所述第一位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值；

所述获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值，包括：

当所述智能行李箱接收到红外线信号时，开启接收计时器，以及当接收到超声波信号时，关闭所述接收计时器，并记录下接收时长；

根据所述接收时长及超声波信号的传播速度计算得到所述智能行李箱与所述可穿戴设备的实际距离信息；

根据所述智能行李箱记录的所述第一位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值及所述智能行李箱与所述可穿戴设备的实际距离值获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值。

其中，在本发明的具体实施例中，智能行李箱通过获取可穿戴设备上电初始化时的位置，因为第一位置信息并不是通过积分得到的，没有累计误差，所以智能行李箱得到的第一位置信息与可穿戴设备上电初始化时的位置的实际距离值总是精准的，只需测量智能行李箱与可穿戴设备之间的实际距离值，便可推算出可穿戴设备与可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值。

另外，由于可穿戴设备以一定的频率严格同步发出红外线信号和超声波信号，鉴于二者的传播速度，智能行李箱会更早接收到红外线信号，同时开启接收计时器开始计时，等待超声波信号的到来，在接收到超声波信号时，关闭接收计时器并读取接收时长，结合超声波传播速度计算得出智能行李箱与可穿戴设备之间的实际距离值。又因为智能行李箱得到的其自身的第一位置信息与可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值是准确的，结合智能行李箱与可穿戴设备之间的实际距离值，便可计算出可穿戴设备与其自身上电初始化时的位置之间的实际距离值。

该实施方式中，采用红外线信号配合超声波信号得到的智能行李箱与可穿戴设备之间的实际距离值精度可以达到毫米级，而且结合第一位置信息与可穿戴设备上电初始化时的位置之间的无误差的实际距离值，能够保证校正数据时的精度。

作为一种可选的实施方式，在将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备之前，所述方法还包括：

获取所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值；

当所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值不等于所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值时，执行将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备的操作。

其中，在本发明的具体实施例中，可穿戴设备记录有其对自己的加速度通过二重积分得到的第二位置信息，从而能够计算出第二位置信息与可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值。智能行李箱可以在计算出可穿戴设备与可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值后，从可穿戴设备处获取到该距离值，并做出判断，当该距离值不等于可穿戴设备与其上电初始化时的位置之间的实际距离值时，智能行李箱会将计算出的可穿戴设备与可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送给可穿戴设备，可穿戴设备接收到之后，直接覆盖掉自己得到的第二位置信息与可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值，即完成了校正。

该实施方式中，由于是在第二位置信息与可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值，不等于可穿戴设备与其上电初始化时的位置之间的实际距离值时，才将可穿戴设备与其上电初始化时的位置之间的实际距离值发送给可穿戴设备进行校正，一定程度上降低了智能行李箱和可穿戴设备的能耗。

作为一种可选的实施方式，所述获取所述智能行李箱的第一方位角，包括：通过航姿参考系统算法获取所述智能行李箱的第一方位角。

其中，在本发明的具体实施例中，采用欧拉角来表示智能行李箱的第一方位角，欧拉角能够直观地给出一个物体的旋转角度及朝向等信息。航姿参考系统算法多用于物体的姿态解算中，例如，解算出物体的欧拉角等。由于通过惯性测量单元的轴数据不能直接获取到智能行李箱的欧拉角，因此，需要先通过惯性测量单元的轴数据获取到四元数，再将四元数转换成欧拉角，便能得到智能行李箱的第一方位角，整个转换过程通过航姿参考系统算法实现。

该实施方式中，通过低成本的惯性测量单元的轴数据获取四元数，再将四元数转换成欧拉角，用欧拉角来表示智能行李箱的第一方位角，整个实现过程受外界干扰小，且有效降低了成本。

请参见图3，图3为本发明实施例提供的一种智能行李箱的控制装置的结构示意图，如图3所示，包括：

第一获取模块301，用于获取所述智能行李箱的第一方位角、第一位置信息及所述可穿戴设备的第二方位角、第二位置信息；

第二获取模块302，用于根据所述第一方位角及所述第二方位角、所述第一位置信息及所述第二位置信息，得到所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值；

控制模块303，用于在所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值大于预设阈值的情况下，控制所述智能行李箱的移动状态。

可选的，如图4所示，所述控制模块303包括：

第一控制单元3031，用于控制所述智能行李箱改变移动角度，并获取所述智能行李箱的第三方位角；

第一判断单元3032，用于当所述第三方位角与所述第二方位角之间的第二方位角差值小于或等于预设阈值时，控制所述智能行李箱停止改变移动角度；以及

第二控制单元3033，用于控制所述智能行李箱按照所述第三方位角所指示的方向移动，并获取所述智能行李箱的第三位置信息；

第二判断单元3034，用于当所述第三位置信息与所述第二位置信息之间的第二距离值小于或等于预设阈值时，控制所述智能行李箱停止移动。

可选的，如图5所示，所述装置还包括：

接收模块304，用于接收所述可穿戴设备以预设频率同步发出的红外线信号及超声波信号；

实距获取模块305，用于根据所述可穿戴设备发出的红外线信号及超声波信号，获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值；

发送模块306，用于将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备，所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值用于校正所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值。

可选的，如图6所示，所述智能行李箱记录有所述第一位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值；所述实距获取模块305包括：

时长获取单元3051，用于当所述智能行李箱接收到红外线信号时，开启接收计时器，以及当接收到超声波信号时，关闭所述接收计时器，并记录下接收时长；

计算单元3052，用于根据所述接收时长及超声波信号的传播速度计算得到所述智能行李箱与所述可穿戴设备的实际距离信息；

实距获取单元3053，用于根据所述智能行李箱记录的所述第一位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值及所述智能行李箱与所述可穿戴设备的实际距离值获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值。

可选的，如图7所示，在将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备之前，所述装置还包括：

第三获取模块307，用于获取所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值；

发送判断模块308，用于当所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值不等于所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值时，执行将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备的操作。

可选的，如图8所示，所述第一获取模块301包括：

第一获取单元3011，用于通过航姿参考系统算法获取所述智能行李箱的第一方位角。

本发明实施例提供的智能行李箱的控制装置能够实现上述方法实施例中的各个过程，且可以达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

请参见图9，图9为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图9所示，包括：存储器901、处理器902及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序903，其中：处理器902用于调用存储器901存储的计算机程序903，执行如下步骤：

获取所述智能行李箱的第一方位角、第一位置信息及所述可穿戴设备的第二方位角、第二位置信息；

根据所述第一方位角及所述第二方位角、所述第一位置信息及所述第二位置信息，得到所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值；

在所述智能行李箱与所述可穿戴设备的第一方位角差值和第一距离值大于预设阈值的情况下，控制所述智能行李箱的移动状态。

可选的，处理器902执行所述控制所述智能行李箱的移动状态，包括：

控制所述智能行李箱改变移动角度，并获取所述智能行李箱的第三方位角；

当所述第三方位角与所述第二方位角之间的第二方位角差值小于或等于预设阈值时，控制所述智能行李箱停止改变移动角度；以及

控制所述智能行李箱按照所述第三方位角所指示的方向移动，并获取所述智能行李箱的第三位置信息；

当所述第三位置信息与所述第二位置信息之间的第二距离值小于或等于预设阈值时，控制所述智能行李箱停止移动。

可选的，处理器902还用于：

接收所述可穿戴设备以预设频率同步发出的红外线信号及超声波信号；

根据所述可穿戴设备发出的红外线信号及超声波信号，获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值；

将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备，所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值用于校正所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值。

可选的，所述智能行李箱记录有所述第一位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值；处理器902执行所述获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值，包括：

当所述智能行李箱接收到红外线信号时，开启接收计时器，以及当接收到超声波信号时，关闭所述接收计时器，并记录下接收时长；

根据所述接收时长及超声波信号的传播速度计算得到所述智能行李箱与所述可穿戴设备的实际距离信息；

根据所述智能行李箱记录的所述第一位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值及所述智能行李箱与所述可穿戴设备的实际距离值获得所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值。

可选的，在将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备之前，所述处理器902还用于：

获取所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值；

当所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值不等于所述可穿戴设备记录的所述第二位置信息与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的距离值时，执行将所述可穿戴设备与所述可穿戴设备上电初始化时的位置之间的实际距离值发送到所述可穿戴设备的操作。

可选的，处理器902执行所述获取所述智能行李箱的第一方位角，包括：通过航姿参考系统算法获取所述智能行李箱的第一方位角。

示例性的，上述电子设备可以是手机、计算机、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑及可穿戴设备等。电子设备可包括但不仅限于处理器902、存储器901。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是电子设备的示例，并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。

需要说明的是，由于电子设备的处理器902执行计算机程序903时实现上述的智能行李箱的控制方法中的步骤，因此上述智能行李箱的控制方法的实施方式均适用于该电子设备，且均能达到相同或相似的有益效果。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的智能行李箱的控制方法中的步骤。

示例性的，计算机可读存储介质的计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，由于计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的智能行李箱的控制方法中的步骤，因此上述智能行李箱的控制方法的所有实施方式均适用于该计算机可读存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。