技术特征：
技术总结
本发明提供一种控制装置以及机器学习装置。控制装置具备机器学习装置，该机器学习装置学习控制机器人进行毛刺去除加工时的加工条件。该机器学习装置观测包括表示工件形状或者材质的工件信息、表示毛刺形状或者位置的毛刺信息、以及表示刀具种类的刀具信息、刀具进给速度及刀具旋转速度的加工条件，作为表示环境的当前状态的状态变量，另外，取得表示毛刺去除加工的评价结果的判定数据。然后，使用观测到的状态变量和取得的判定数据，将加工条件与工件信息以及毛刺信息关联起来进行学习。
技术研发人员：黑川友矶
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：2019.04.02
技术公布日：2019.10.18