一种无人机航线生成的方法、装置和系统与流程

本发明涉及但不限于无人机航线生成技术领域，尤其涉及一种无人机航线生成的方法、装置和系统。

背景技术：

无人驾驶飞机简称无人机(unmannedaerialvehicle，uav)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制终端操纵的不载人飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。

无人机的航线规划是指通过航线规划使得无人机沿指定线路或在指定区域内进行道路巡航、区域测绘、拍摄监测及农业植保等不同的飞行任务。现有的无人机航线规划包括使用pc端软件规划和移动端app规划。大多数无人机航线规划由pc端软件控制，其便捷性不如移动端app。

现有的移动端app端航线规划，可以根据用户在终端设备上选择或画出一块测绘区域，然后用户在屏幕上对该测绘区域进行拖拉或增减边界点，可以得到具体的目标测绘区域，再由底层算法根据已经由用户设置好的相关参数，例如航线间距、航线角度、旁向重叠率等，生成相关的无人机航线规划的轨迹。但是，由于这种方法以航点在地图上的实际位置为计算对象，选定的测绘区域面积越大航点越多，巨大的航点数量导致当用户拖动或改变屏幕上的测绘区域时计算量非常大，存在严重的卡顿问题。

还有一种方法，利用视图叠加，将底层算法库生成的所有航点绘制显示在一个叠加的视图层——“view层”上。“view层”是一个虚拟蒙层，可以覆盖在用户移动终端显示屏(例如，手机屏幕)上，并建立相应的坐标系。将地图上具有经纬度的点对应到“view层”上的点，再根据“view层”上的点进行计算，这种方法减小了计算量，使得效率大幅度提升。但是，这种方式一般用于旋翼式无人机，仅满足只在“view层”上绘制和显示测绘区域的需要。在有些情况下，例如当无人机为固定翼无人机，根据固定翼无人机的航线规划特点，既需要在地图上设置固定翼无人机的飞行盘旋点、途径点等航点，又需要在“view层”上绘制和显示测绘区域时，地图层上的点需要跟“view层”上的点连接起来，同时显示共同工作。当用户在移动终端的操作界面上进行拖动、改变或缩放等，改变航线或生成新的航线的操作时，由于计算量过大并且两层处理不同步，往往会出现屏幕上显示的绘制不同步或绘制断开的情况，极大的影响了用户体验。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种高效的无人机飞行生成的方法和系统，能够有效解决用户在移动端app上绘制航线，对地图层的航线和“view层”的航线进行同时操作时出现的航线绘制不同步、断开和卡顿的问题，使得绘制航线时更加便捷流畅，极大的提升用户体验。

本发明实施例的一个方面，提供了一种无人机航线生成的方法，所述方法由移动控制终端执行，包括：创建view层，所述view层用于辅助计算航线，并且所述view层位于地图层上方且为用户所不可见；根据所述地图层上的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点；将所述view层坐标下的航点转换成地图坐标下的航点，以在所述地图层上生成航线；其中，所述地图层上的系统预设点包括上升盘旋点、下降盘旋点以及返航点中的至少一种；所述view层坐标下的用户规划点包括所述无人机测绘区域的顶点、测绘区域的边界点以及飞行途径点中的至少一种。

可选地，将所述地图层上的系统预设点转换成所述view层坐标下的系统预设点，则：所述根据所述地图层上的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点，包括：根据所述view层坐标下的所述系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点。

可选地，获取所述用户在所述移动控制终端上规划线路时的操作；以及将所述规划线路时的操作转换成所述view层坐标下的用户规划点；其中，所述操作包括以下各项中的至少一个：改变点的位置、增加或减少点。

可选地，所述根据所述view层坐标下的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点，包括：将所述view层坐标下的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点传入底层算法库，按照预设的航点生成算法，生成所述view层坐标下的航点。

可选地，所述将所述view层坐标下的航点转换成所述地图坐标下的航点，进而在所述地图层上生成航线，包括：通过api接口将所述view层坐标下的航点转换成所述地图坐标下的航点，进而在所述地图层上生成航线。

本发明实施例的另一个方面，提供了一种移动控制终端，包括主体和设于所述主体的显示装置，所述移动控制终端还包括：处理器，设于所述主体内；存储器，设于所述主体内并与所述处理器通信连接；所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述处理器能够执行以上所述的方法。

本发明实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如以上所述的无人机航线生成的方法。

本发明实施例的又一个方面，提供了一种无人机航线生成装置，包括：view层创建模块，用于创建所述view层，所述view层用于辅助计算航线，并且所述view层位于地图层上方且为用户所不可见；view层航点生成模块，用于根据所述地图层上的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点；以及地图坐标转换模块，用于将所述view层坐标下的航点转换成地图坐标下的航点，进而在所述地图层上生成航线；其中，所述地图层上的系统预设点包括，所述控制终端系统中预设好地图经纬度的上升盘旋点、下降盘旋点以及返航点中的至少一种，以及所述view层坐标下的用户规划点包括，所述无人机测绘区域的顶点、测绘区域的边界点以及飞行途径点中的至少一种。

可选地，所述view层航点生成模块用于：将所述地图层上的系统预设点转换成所述view层坐标下的系统预设点，则：所述view层航点生成模块用于：根据所述view层坐标下的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点。

可选地，view层航点生成模块用于：获取所述用户在所述移动控制终端上规划线路时的操作；以及将所述规划线路时的操作转换成所述view层坐标下的用户规划点；其中，所述操作包括以下各项中的至少一个：改变点的位置、增加或减少点。

可选地，所述view层航点生成模块用于：将所述view层坐标下的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点传入底层算法库，按照预设的航点生成算法，生成所述view层坐标下的航点。

可选地，所述地图坐标转换模块用于：通过api接口将所述view层坐标下的航点转换成所述地图坐标下的航点，进而在所述地图层上生成航线。

本发明实施例的再一个方面，提供了一种无人机航线生成系统，所述系统包括：无人机，包括机身，与所述机身相连的机臂以及设于所述机臂或所述机身的动力装置；以及如以上所述的移动控制终端，所述移动控制终端与所述无人机通信连接，所述移动控制终端用于生成航线，以控制所述无人机按照所述航线飞行。

本发明实施例提供的无人机航线生成的方法、装置、计算机可读存储介质以及一种移动控制终端，通过在航线规划时创建用于辅助计算的view层，将地图层上的系统预设点和在view层上规划的点统一转换为view层坐标下的点进行计算，生成view层坐标下的航点，这一步相较计算地图上的航点而言减少了计算量，然后将所述view层坐标下的航点转换成地图坐标下的航点，解决了分别在地图层坐标下和view层坐标下进行处理时绘制不同步的问题，使得航线规划和生成更加流畅，提高了用户体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的一种无人机航线生成系统的示意图；

图2为本发明实施例的一种无人机的立体结构图；

图3为本发明实施例的view层坐标系示意图；

图4为本发明实施例的一种无人机航线生成的方法的流程示意图；

图5为本发明实施例的另一种无人机航线生成的方法的流程示意图；

图6为本发明实施例的一种无人机航线生成装置的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

参见图1，图1为本发明实施例的一种无人机航线生成系统的示意图，所述系统包括：移动控制终端101、以及无人机102。移动控制终端101和无人机102进行无线通信，所述移动控制终端101将生成在地图层上的航线信息发送到所述无人机102。无人机102根据所述航线飞行。

所述无人机102参见图2，包括机身200、连接于机身上的固定翼机翼300和固定翼尾翼400、装设在固定翼机翼300上的动力系统500(该动力系统500还可装设在机身200或尾翼300上、或同时装设在机身200和固定翼机翼300上、或同时装设在固定翼机翼300和固定翼尾翼400上、或同时装设在机身200、固定翼机翼300和固定翼尾翼400三者上)以及设于机身200的飞控模块、通信模块、gps通信模块等(图2未示出)。

在其他实施例中，无人机102可以是其他任何合适类型的无人飞行器，例如倾转旋翼无人机、垂直起降固定翼等。在动力装置500包括：发动机(例如，电机)、动力源(例如，电池)、动力传输(例如，电调)等。在应用于不同类型无人飞行器的场合，动力装置500的数量、结构和安装位置可以根据实际需要改变，本发明对此不作限定。在其他可能的实施例中，无人机102还可以包括云台(图未示)，该云台安装于机身200的底部，云台用于搭载高清数码相机或其他摄像装置以消除高清数码相机或其他摄像装置受到的扰动，保证相机或其他摄像装置拍摄的视频的清晰稳定。

在本发明的一实施例中，无人机102包括设于机身200上的飞行控制器。飞行控制器通过各种传感器感知无人机周围的环境，并控制无人机的飞行。所述飞行控制器可以包括处理模块(processingunit)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)或者现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)。当用户通过移动控制终端101与无人机102进行无线通信，用户输入无人机的飞行姿态、飞行的航线等控制指令时，无人机的飞行控制器对电机、陀螺仪、磁力计、gps模块等各个模块进行控制，以完成接收到的飞行指令。

移动控制终端101包括主体、设于所述主体的显示装置以及设于主体内的处理器和存储器，存储器与处理器通信连接。移动控制终端101用于与用户交互。在本发明的实施例中，移动控制终端101的处理器用于创建view层，所述view层的建立请参见图3。

图3示出了本发明一实施例中view层坐标系的示意图。view层是一个用户不可见的虚拟蒙层，叠加在移动控制终端的显示装置上，例如智能手机的显示屏上。如图3所示，在本发明一实施例中，view层的最大面积为移动控制终端的显示屏(例如，智能手机的显示屏)的面积，坐标系建立为以屏幕左上角为原点，横轴正向向右延屏幕的边缘延伸，纵轴正向向上沿屏幕的边缘延伸。所述view层坐标系是相对于地图坐标系而言的，在view层坐标系下的点为位于view层的点，而在地图坐标系下的点为在地图层上具有经纬度等坐标的点。图3示出的方式仅为示例，view层最大面积也可不完全覆盖显示屏(例如，占触控装置面积的一半)，view层坐标系也可以根据实际需求以其他方式建立。在本发明的一实施例中，所述view层用于辅助计算航线，并且所述view层位于地图层上方。

在本发明的一实施例中，移动控制终端101的处理器还用于根据所述地图层上的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点。根据固定翼无人机的航线规划特点，在计算完整航线时，既需要在地图上设置固定翼无人机的上升盘旋点、下降盘旋点以及返航点等具有地图经纬坐标的系统预设的点，又需要用户在“view层”上规划测绘区域时的用户规划点。在本发明的实施例中，用户规划点包括用户规划的测绘区域的顶点、飞行途径点等。

因此处理器还用于根据所述地图层上的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算出所述view层坐标下的航点。处理器需要将地图层上的系统预设点转换成view层坐标下的系统预设点，并将view层下的系统预设点和用户规划点传入底层算法库，按照预设的航点生成算法，生成view层坐标下的航点。本发明将航点计算全部放在view层坐标下进行，减少了计算量，解决了处理慢卡顿的问题。

在本发明的一实施例中，移动控制终端101的处理器还用于将所述view层坐标下的航点转换成所述地图坐标下的航点，以在所述地图层上生成航线。由于view层是一个用户不可见的蒙层，因此，将航线从view层坐标转换为经纬度坐标，在地图层上进行绘制并显示给用户。在本发明的一实施例中，处理器通过api接口将view层坐标下的航点转换成地图坐标下的航点，进而在地图层上生成航线。本发明将航线生成显示统一放在地图层，解决了现有技术生成航线卡顿、不连贯、绘制不同步的问题。

图4为本发明一实施例提供的一种无人机航线生成方法的具体流程示意图。该方法由移动控制终端执行，该方法包括：

步骤s401：创建view层，所述view层用于辅助计算，并且所述view层位于地图层上方且为用户所不可见。

其中，view层的建立如图3所示。由于在地图坐标系下，改变航线时涉及地图上数量庞大的点，计算量巨大，于是建立了一个view层坐标系，并且面积有限，将地图坐标系下的点替代为view层坐标系下的点，减少了点的数量，因而减少了计算量。

view层是一个用户不可见的虚拟蒙层，叠加在移动控制终端的显示装置上，例如智能手机的显示屏上。如图3所示，在本发明一实施例中，view层的最大面积为移动控制终端的显示屏(例如，智能手机的显示屏)的面积，坐标系建立为以屏幕左上角为原点，横轴正向向右延屏幕的边缘延伸，纵轴正向向上沿屏幕的边缘延伸。所述view层坐标系是相对于地图坐标系而言的，在view层坐标系下的点为位于view层的点，而在地图坐标系下的点为在地图层上具有经纬度等坐标的点。图3示出的方式仅为示例，view层最大面积也可不完全覆盖显示屏(例如，占触控装置面积的一半)，view层坐标系也可以根据实际需求以其他方式建立。在本发明的一实施例中，所述view层用于辅助计算航线，并且所述view层位于地图层上方。

步骤s402：获取所述用户在所述移动控制终端上规划线路时的操作。

在本发明的一个实施例中，用户在控制终端的触摸屏上用手势画出希望规划的线路，本方法对所述用户在触摸屏上规划线路时的手势进行拦截，以得到规划的线路信息。这些用户手势包括改变点的位置、选择点、增加或删除顶点，使得这些点形成一个三角形、四边形或多边形的测绘区域。用户可以通过拖动点的位置或增减顶点来改变测绘区域。或改变航线中的任何点，以改变原来的飞行线路。

步骤s403：将所述规划线路时的操作转换成所述view层坐标下的用户规划点。

其中，将这些包括线路信息的手势转换成view层坐标下的点，即以view坐标表示用户所规划的点。其中，所述view层坐标下的用户规划点包括所述无人机测绘区域的顶点、测绘区域的边界点以及飞行途径点中的至少一种。

此外，根据固定翼无人机的航线规划特点，在计算完整航线时，需要在地图上设置固定翼无人机的上升盘旋点、下降盘旋点以及返航点等具有地图经纬坐标的系统预设的点。因此，该方法还包括：

步骤s404、将所述地图层上的系统预设点转换成所述view层坐标下的系统预设点。

当涉及航线计算时，移动控制终端还需要将涉及航线计算的地图层上的系统预设点转换成view层坐标下的系统预设点，以方便后续在view层上计算航线。

步骤s405：根据所述view层坐标下的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点。

在本发明的一实施例中，将所述view层坐标下的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点传入底层算法库，按照预设的航点生成算法，生成所述view层坐标下的航点。

步骤s406：将所述view层坐标下的航点转换成地图坐标下的航点，以在所述地图层上生成航线。

在本发明的一实施例中，可以通过api接口将所述view层坐标下的航点转换成所述地图坐标下的航点，从而在所述地图层上生成航线。

其中，航线的计算是，例如根据拍摄的角度、飞行间距、拐点等信息，来生成各个航点(例如，测绘区域中无人机用于测绘的航线中的点)，再将这些航点连起来形成航线。这些操作由底层算法库来实现。

在本发明的一实施例中，该方法还可以包括：

步骤s407：将所述地图坐标下的航点绘制在显示装置上进行显示。

在本发明的一个实施例中，最终生成的航线是在地图层上并显示在触控装置上呈现给用户。

在本发明的实施例中，将航点的计算放在view层进行，而航线绘制放在地图层，解决了现有技术生成航线卡顿、不连贯、不同步的问题。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的一种无人机航线生成的方法的流程图，该方法由移动控制终端执行，该方法包括：

步骤501：创建view层，所述view层用于辅助计算，并且所述view层位于地图层上方且为用户所不可见。

其中，创建view层包括建立view层的坐标系和确定view层覆盖的区域，以处理view层的坐标下的点。view层的最大面积为用户移动控制终端的触控装置的面积，坐标系为以屏幕左上角为原点，横轴正向向右延屏幕的边缘延伸，纵轴正向向上沿屏幕的边缘延伸。由于在地图坐标系下，改变航线时涉及地图上数量庞大的点，计算量巨大，于是建立了一个view层坐标系，并且面积有限，将地图坐标系下的点替代为view层坐标系下的点，减少了点的数量，因而减少了计算量。

步骤502：根据地图层上的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点。

其中，地图层上的系统预设点指的是在系统软件中本身在地图层上预设好的具有经纬度的上升盘旋点、下降盘旋点、返航点以及降落点等。所述用户规划点包括测绘区域的顶点、测绘区域的边界点以及飞行途径点等用户通过拖拽、增减等方式在所述view层上规划的点。因为在固定翼无人机的航线规划时，固定翼无人机的航线的特点，既需要在地图坐标系(即，经纬度信息)下设置固定翼无人机的飞行盘旋点等系统预设点，又需要用户在“view层”上规划测绘区域，所以在航线规划时，会出现系统预设点和用户规划点两种点。

其中，在“view层”上规划测绘区域，包括获得所述用户在触控装置上规划线路时的手势，这些手势包括选择点、增加或删除顶点，使得这些点形成一个三角形、四边形或多边形的测绘区域。用户可以通过拖动点的位置或增减顶点来改变测绘区域。将这些所获得的包括测绘区域的线路信息的用户操作转换成view层坐标下的用户规划点。此外，用户在规划线路时，除了用手势在所述触控装置上进行规划之外，还可以通过其他方式在移动控制终端进行线路规划，得到的线路信息同样转换成view层坐标下的用户规划点。

因此，当参与计算时，将涉及计算的点：无论是地图坐标系下的系统预设点还是view层坐标系下的用户规划点，统一在view层坐标系下进行计算。于是，需要先将参与计算的所述地图层上的系统预设点转换成所述view层坐标下的系统预设点，再在view层上进行计算。相反地，不涉及计算的地图层上的点，则不需要转换为view层坐标下的点。

在用户规划之后形成测绘区域，需要计算测绘区域内无人机的飞行航线，例如根据拍摄的角度、飞行间距、拐点等信息生成航点，再与测绘区域外的航点进行连接，以形成一条闭合的航线。

在本发明的一个实施例中，将经转换的所述view层坐标下的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点传入底层算法库，按照预设的航点生成算法，生成所述view层坐标下的航点。其中，所述预设的航点生成算法，即规定如何生成飞行间距、拐点等航点信息的算法。如果以地图上的点来进行航点的计算，计算量将非常巨大，所以这一步在view层上计算大大简化了计算量。

步骤503：将所述view层坐标下的航点转换成所述地图坐标下的航点，以在所述地图层上生成航线。

在本发明的一个实施例中，通过api接口来实现将所述view层坐标下的航点转换成地图坐标下的航点。这样就将view层的航点转换成实际的具有经纬度的地图上的航点，以生成航线并绘制。由于航线生成绘制都是在地图层，而view层是用户不可见的虚拟蒙层，因此解决了航线重新生成时航线不连贯、断开、绘制不同步的问题。

如图6所示，本发明实施例还提供了一种无人机航线生成装置，所述装置包括：view层创建模块601、view层航点生成模块602、以及地图坐标转换模块603。

view层创建模块601，用于创建view层，所述view层用于辅助计算，并且所述view层位于地图层上方且为用户所不可见。

其中，所述view层为一个不可见的虚拟蒙层。用户在屏幕上对点进行拖拉或增减顶点或边界点，可以得到具体的目标测绘区域或改变飞行途径点，再由底层算法根据已经由用户设置好的相关参数，例如航线间距、航线角度、旁向重叠率等，生成相关的无人机航线规划的完整轨迹。但是，如果以地图上的实际位置为计算对象，计算的航点数量巨大，因此创建一个虚拟的“view层”，减小面积简化计算量。创建view层包括建立view层的坐标系和确定view层覆盖的区域，以处理view层的坐标系下的点。view层的最大面积为用户移动控制终端的触控显示装置(例如，智能手机的显示屏)的面积，坐标系为以屏幕左上角为原点，横轴正向向右延屏幕的边缘延伸，纵轴正向向上沿屏幕的边缘延伸。在本发明的其他实施例中，view层也可以以其他方式建立，或具有其他大小的面积，在此不作限制。

view层航点生成模块602，用于根据地图层上的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点。

其中，地图层上的所述系统预设点指的是，在软件系统中地图层上预设好的具有经纬度的上升盘旋点、下降盘旋点、返航点以及降落点等点。所述用户规划点包括测绘区域的顶点、测绘区域的边界点以及飞行途径点等用户通过触控装置等设备在所述view层上规划的线路信息。

在本发明的一个实施例中，view层航点生成模块602用于将地图层上的系统预设点转换成所述view层坐标下的系统预设点，再根据所述view层坐标下的所述系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点，计算生成所述view层坐标下的航点。

其中，当地图层上的系统预设点中的某一点参与计算时，先将地图层上的系统预设点中的该点转换成所述view层坐标下的系统预设点，再与view层坐标下的用户规划点一起，统一在view层坐标系下进行计算。相反，不涉及计算的地图层上的系统预设点不需要转换为view层坐标下的点。

在本发明的一个实施例中，view层航点生成模块602用于获取所述用户在触控装置上规划线路时的操作(例如，手势)；以及将所述规划线路时的操作转换成所述view层坐标下的用户规划点；其中，所述规划线路包括以下各项中的至少一个：改变点的位置、增加或减少点。

其中，在航线规划时，用户在触控装置上选择点，增加或删除顶点，使得这些点形成一个三角形、四边形或多边形的测绘区域。可以通过拖动点的位置或增减顶点而改变测绘区域，而改变时就要进行航点的重新计算。view层航点生成模块602用于将用户的所有这些操作(这些操作不限于手势)所代表的线路信息转换成所述view层坐标下的点。

在本发明的一个实施例中，view层航点生成模块602用于将所述view层坐标下的系统预设点和所述view层坐标下的用户规划点传入底层算法库，按照预设的航点生成算法，生成所述view层坐标下的航点。

其中，预设的航点生成算法，包括根据例如航线间距、航线角度、旁向重叠率等先前已经设置好的参数，生成无人机航线规划的轨迹。这些相关计算全部都是在view层坐标下进行的。这一步相比在地图坐标下进行计算减少了计算量。

地图坐标转换模块603，用于将所述view层坐标下的航点转换成地图坐标下的航点，进而在所述地图层上生成航线。

在本发明的一个实施例中，所述坐标转换模块603，还用于通过api接口将所述view层坐标下的航点转换成所述地图坐标下的航点，进而在所述地图层上生成航线。

其中，将已经计算所生成的view层坐标下的航点转换成具有经纬度信息的地图坐标下的航点，进而在所述地图层上生成航线。

其中，当用户在新生成的航线基础上进行修改时，则又回到所述view层航点生成模块602，获取所述用户在触控装置上规划线路时的操作，以供在所述view层上重新进行航点计算。

需要说明的是，view层创建模块601、view层航点生成模块602、以及地图坐标转换模块603可以是移动控制终端的处理器。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述程序可存储于所述计算机可读取存储介质中，当一个或者多个程序被一个或者多个处理器执行时，可包括如上述各实施例的流程。其中，所述的存储介质可以为磁碟、光盘、只读存储记忆体(rom，readonlymemory)或随机存储记忆体(ram，randomaccessmemory)等。所述存储介质和所述一个或者多个处理器被包括在所述移动控制终端中。

本发明提出了一种无人机航线生成的方法。通过将所有的计算都放在view层，减少了仅用地图坐标下的点来进行航线计算时计算量过大，而导致卡顿的情况；进一步地，移动控制终端上显示的所有航线都是以地图经纬度为坐标，从而将原本地图坐标下的系统预设点和view层坐标下的用户规划点在显示上统一起来，解决了当用户在移动控制终端的操作界面上进行拖动、改变或缩放等操作时，由于两层航点计算处理不同步，出现航线绘制不同步或绘制断开的问题，提升了用户体验。

本领域普通技术人员可以理解上述方法中的全部或部分步骤可通过程序来指令相关硬件完成，所述程序可以存储于计算机可读存储介质中，如只读存储器、磁盘或光盘等。可选地，上述实施例的全部或部分步骤也可以使用一个或多个集成电路来实现，相应地，上述实施例中的各模块/单元可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。本发明不限制于任何特定形式的硬件和软件的结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。