技术特征：
技术总结
本发明属于无人车调度领域，具体涉及一种用于工厂环境下的AGV避碰方法。本发明将路线图分成多个区域的集合S＝{S1,...,SQ}，每个分区至多有一个交叉口。交叉口就是需要协调AGV冲突的地方，本方法旨在协调已知的封闭工厂环境下多个分区内的多台AGV。因此每个分区都有一个负责管理优化的线程，每个分区都是独立运行的，当一辆AGV从一个分区移动到另一个分区，负责管理的算法也由前一个分区移交到后一个分区。本发明通过消除AGV在道路交叉处的停车协商时间，从而消除了AGV从静止加速到正常运行速度的时间，以达到减少AGV整体路径的时间。即通过调节AGV的速度，使得AGV在道路交叉处不发生碰撞。最终使得所有AGV完成任务的总时间减少。
技术研发人员：史彦军;李涛;沈卫明;李小平
受保护的技术使用者：大连理工大学
技术研发日：2019.08.27
技术公布日：2019.11.05