飞行装置、飞行系统、飞行方法和程序与流程

本发明涉及一种被配置为在空中飞行的飞行装置、飞行系统、飞行方法和程序。

本申请要求于2018年3月28日提交的日本专利申请号2018-62973的优先权的权益，其主题内容通过引用的方式并入本文。

背景技术：

用于减少人与坠落中的无人驾驶飞行器之间的接触的可能性的技术是已知的。例如，专利文献1公开了一种用于在检测到人存在于可能导致无人驾驶飞行器坠落的区域中时控制无人驾驶飞行器在该区域外部飞行的方法。

专利文献引用列表

专利文献1：日本专利申请公开号2017-144986。

技术实现要素：

技术问题

根据专利文献1所公开的方法，即使当一个人存在于区域中时，也可以控制无人驾驶飞行器通过在该区域外部飞行来避开该区域。为此，尽管在坠落中无人驾驶飞行器可能与任何人接触的可能性非常低，但该无人驾驶飞行器仍需要通过在该区域外部飞行来反复避开该区域。因此，有必要解决关于无人驾驶飞行器在到达其目的地之前需要进行相当大的绕行的问题。

考虑到上述情况而做出本发明，并且本发明的目的是提供一种飞行装置、飞行系统、飞行方法和程序，其可以在减少飞行装置可能掉落到避让对象的可能性的同时降低飞行时间。

问题的解决方案

在本发明的第一方面中，被配置为在空中飞行的飞行装置包括：获取部，被配置为获取该飞行装置的飞行计划；以及飞行控制部，被配置为在沿着根据飞行计划的飞行路线的飞行期间改变飞行计划，以避开第一区域中的避让对象的密度等于或大于阈值密度的高密度区域，所述第一区域位于飞行装置的位置的前方和下方。

飞行装置还可以包括确定部，该确定部被配置为确定第一区域中避让对象的密度。当第一区域中的所有区块的避让对象的密度等于或大于阈值密度时，飞行控制部可以改变飞行路线以经过第二区域中的避让对象的密度小于阈值密度的区域，该第二区域与第一区域不同。

飞行控制部被配置为确定避让对象是否在第一区域中移动。在确定避让对象正在第一区域中移动时，飞行控制部可以使飞行装置停止在悬停状态。在飞行装置停止在悬停状态的情况下，当第一区域中的避让对象的密度改变为小于阈值密度时，飞行控制部可以控制飞行装置飞过第一区域。

当飞行控制部已经在预定时段内反复地改变了飞行计划预定次数时，飞行控制部可以请求飞行管理装置提供与飞行计划不同的其他飞行计划，该飞行管理装置被配置为管理飞行计划。当飞行装置的飞行高度等于或大于参考值时，飞行控制部可以将阈值密度减小为低于为其飞行高度小于参考值的飞行装置而设置的阈值密度。

飞行装置还可以包括检测部，该检测部被配置为检测飞行路线上的障碍物。当飞行控制部已经在预定时段内将飞行路线改变了预定次数以避开由检测部检测到的障碍物时，飞行控制部可以请求飞行管理装置提供具有不同飞行路线的其他飞行计划，该飞行管理装置被配置为管理飞行计划。

本发明的第二方面涉及一种飞行管理装置，该飞行管理装置被配置为管理多个飞行装置，其中，当多个飞行装置中的每一个已经在预定时段内将飞行计划改变了预定次数或更多次数以避开高密度区域时，该高密度区域被登记为拥挤地方。

飞行管理装置还可以包括飞行计划生成部，该飞行计划生成部被配置为生成用于使飞行装置经过未登记为拥挤地方的地方的飞行计划。飞行管理装置还可以包括显示控制部，该显示控制部被配置为在显示屏上显示叠加在地图上的表示拥挤地方的图像，其中，在选择显示屏上的拥挤地方时，显示控制部可以在显示屏上显示捕获到拥挤地方的图像。

在本发明的第三方面中，一种如何在空中飞行的飞行方法可以包括以下步骤：获取飞行计划；以及在沿着根据飞行计划的飞行路线的飞行期间改变飞行计划，以避开第一区域中的避让对象的密度等于或大于阈值密度的高密度区域，该第一区域位于飞行装置的位置的前方和下方。

在本发明的第四方面中，一种程序，其实现以下功能：获取部，被配置为获取飞行装置的飞行计划，该飞行装置被配置为在空中飞行；以及飞行控制部，被配置为在沿着根据针对该飞行装置的飞行计划的飞行路线的飞行期间改变飞行计划，以避开第一区域中的避让对象的密度等于或大于阈值密度的高密度区域，所述第一区域位于飞行装置的位置的前方和下方。

发明的有益效果

根据本发明，可以产生以下有益效果：通过减小飞行装置可能掉落到避让对象上的可能性来降低飞行时间。

附图说明

图1是示出根据本实施例的飞行系统的概要的示意图。

图2a是示出从本实施例的飞行装置的上方视图看的本实施例的飞行装置沿具有低密度的避让对象的飞行路线飞行的状态的图解视图。

图2b是示出从本实施例的飞行装置的上方视图看的本实施例的飞行装置沿具有高密度的避让对象的飞行路线飞行的状态的图解视图。

图3是示出根据本实施例的飞行装置的构造的框图。

图4是示出当本实施例的飞行装置在空中飞行时由摄像头捕获的图像的示例的图示。

图5是用于说明利用本实施例的飞行控制部来改变飞行计划的过程的图示。

图6是示出本实施例的飞行管理装置的构造的框图。

图7示出用于利用本实施例的登记部来登记拥挤地方的表的示例。

图8是示出根据本实施例的地图图像的示例的示意图。

图9是示出本实施例的飞行装置避开高密度区域的过程的流程图。

图10是示出本实施例的飞行装置避开高密度区域的过程的流程图。

具体实施方式

[飞行系统s的概要]

图1是示出根据本实施例的飞行系统的概要的示意图。如图1所示，飞行系统s包括飞行管理装置100和飞行装置200。飞行管理装置100可以是通过网络n和基站300连接到飞行装置100的服务器。例如，网络n可以是诸如lte等的移动电话网络。

飞行管理装置100被配置为产生飞行装置200在空中飞行的飞行计划。飞行计划可以包括飞行路线和飞行时间表。飞行路线包括表示飞行装置200开始其飞行的出发位置、飞行装置200结束其飞行的到达位置、以及范围从出发位置到到达位置的路径的信息。飞行路线可以包括用于指定飞行路径上的飞行高度的信息。飞行时间表可以包括用于指定飞行装置200开始其飞行的日期/时间和飞行装置200结束其飞行的日期/时间的信息。例如，飞行管理装置100被配置为基于由飞行装置200的管理者输入的信息来产生飞行路线和飞行时间表。

飞行装置200可以被限定为可以在空中飞行的装置，例如无人机。飞行装置200可以从飞行管理装置100获取其飞行计划，以便沿着该飞行计划建议的飞行路线来飞行。飞行装置200配备有摄像头，该摄像头被配置为在飞行装置的飞行位置的向前和向下的方向上捕获图像。虚线示出了摄像头的图像捕获范围。飞行装置200可以确定摄像头的图像捕获范围内的避让对象的密度。例如，避让对象可以是人。

图2a和图2b是各自从飞行装置200的上方视图示出其在空中飞行的状态的图解视图。在图2a和图2b中，白色圆圈示出了避让对象。在图2a和图2b中，每一个带箭头的实线都示出了飞行装置200的飞行路线。

图2a示出了恰好在飞行装置200的飞行路线的下方的避让对象的密度低于密度的预定阈值。图2b示出了恰好在飞行装置200的飞行路线的下方的避让对象的密度大于密度的预定阈值。密度的预定阈值是指用作用来确定是否改变飞行路线的基础的密度的值。稍后将描述关于密度的阈值的细节。

如图2a所示，当恰好在飞行路线下方的避让对象的密度低于密度的预定阈值时，飞行装置200可以沿着飞行路线移动。如图2b所示，当恰好在飞行装置200的飞行路线的下方的避让对象的密度等于或大于密度的预定阈值时，飞行装置200可以将避让对象的密度等于或大于密度的预定阈值的区域确定为高密度区域。飞行装置200可以通过改变其飞行路线来改变其飞行计划以便不飞过避让对象，如带箭头的虚线所示。

根据上述配置，可以降低飞行装置200在坠落中可能与避让对象接触的风险，或者降低从飞行装置200掉落的任何对象可能与避让对象接触的风险。

[飞行装置200的构造]

图3是示出飞行装置200的构造的框图。飞行装置200包括通信单元21、位置传感器22、摄像头23、飞行机构24、检测部25、存储单元26以及控制单元27。通信单元21由无线通信模块构成，以通过网络n和基站300与飞行管理装置100建立通信。位置传感器22被配置为获取飞行装置200的飞行位置。例如，位置传感器22可以包括被配置为接收gps信号的gps接收器。位置传感器22还可以包括高度传感器，该高度传感器被配置为获取在空中飞行的飞行装置200的位置，包括飞行高度。

当飞行装置200沿着由飞行计划建议的飞行路线飞行时，摄像头23可以在每个预定时段中捕获第一区域周围的图像，该第一区域是从飞行装置200的位置向前和向下延伸的。飞行装置200的管理者可以确定预定时段以减少对避让对象的疏忽，例如，预定时段被设置为0.1秒。第一区域整体上对应于图像捕获范围。

飞行机构24包括螺旋桨、被配置为使螺旋桨旋转的马达、舵等。飞行机构24可以在控制单元27的控制下操作那些机械结构。检测部25被配置为检测沿着飞行路线可能存在的障碍物。例如，障碍物可能是在飞行路线上生长的树木。例如，检测部25可以是激光雷达，该激光雷达被配置为在接收到针对激光束的散射光时检测障碍物。

存储单元26由包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)等的存储介质构成。存储单元26存储要由控制单元27执行的程序。存储单元26用作控制单元27的工作存储器。例如，控制单元27是cpu(中央处理单元)，被配置为执行存储在存储单元26上的程序，从而实现诸如获取部271、确定部272和飞行控制部273等各种功能。

另外，存储单元26被配置为存储阈值密度。例如，存储单元26可以存储不同的阈值密度，这些阈值密度与和飞行装置200的飞行状况和周围环境有关的各种类型的状况相关联。例如，各种类型的状况可以是飞行装置200的尺寸或重量、飞行装置200在空中飞行的高度、飞行装置200的周边地区、时区和天气中的至少任何一种。

获取部271被配置为通过通信单元21从飞行管理装置100获取包括飞行路线和飞行时间表的飞行计划。获取部271可以获取包括多个飞行路线的飞行计划。获取部271将其获取到的飞行计划通知给确定部272。另外，获取部271被配置为从位置传感器22获取飞行装置200的飞行位置。该飞行位置用于对飞行装置200进行飞行控制以根据飞行计划来飞行。

另外，获取部271可以获取包括地区、时区和天气中的至少任何一个的飞行环境信息。例如，获取部271可以将从位置传感器22获取的飞行位置发送到被配置为提供天气信息的外部装置(未示出)。因此，获取部271可以从外部装置获取飞行环境信息，该飞行环境信息指示与飞行装置200的飞行位置有关的地区和/或天气。此外，获取部271可以获取飞行环境信息，该飞行环境信息指示由安装在飞行装置200上的时钟检查的时区。

[避让对象的密度的确定]

确定部272被配置为当飞行装置200沿着由飞行时间表建议的飞行路线飞行时，确定存在于第一区域中的避让对象的密度，该第一区域位于飞行装置200的位置的前方和下方。将参考图4描述如何利用确定部272确定避让对象的密度的方法。

图4示出了当飞行装置200在空中飞行时由摄像头23捕获的图像的示例。确定部272识别第一区域h中存在的多个避让对象，该第一区域h对应于由摄像头23的图像捕获范围所覆盖的整个捕获的图像。实线框示出了由确定部272识别出的避让对象。

确定部272被配置为使用未示出的距离传感器来确定到地面的距离。由于已经提前确定了摄像头23的方向性，所以确定部272能够基于计算出的距离来计算地面上的面积(area)，该面积可以等于第一区域h的任意范围。

确定部272将整个第一区域h划分为多个区块，并且然后用每个区块中包括的避让对象的数量除以多个区块之中的每一个区块的面积。因此，确定部272能够确定对于每个区块的避让对象的密度。在检测到避让对象时，确定部272可以选择避让对象中的任何一个，以便对位于与所选的避让对象相距预定距离之内的其他避让对象的数量进行计数。预定距离与计算避让对象的密度的分布所需的面积相关。因此，确定部272能够在减少计算量的同时高精度地确定避让对象的周围密度。

返回图3，飞行控制部273控制飞行机构24以根据飞行方向、高度和速度来控制飞行装置200。飞行控制部27通过通信单元21将摄像头23捕获的图像、表示飞行装置200的飞行位置的位置信息、以及飞行装置200在空中飞行时的电池电量连续地发送到飞行管理装置100。

[避开高密度区域r的方法]

飞行控制部273被配置为将由确定部272确定的第一区域h中的避让对象的密度与存储在存储单元26上的阈值密度进行比较。通过比较，飞行控制部273被配置为通过比较来确定是否改变飞行路线。飞行控制部273被配置为基于确定结果来控制飞行方向。具体地，飞行控制部273可以通过改变飞行计划以避开高密度区域r来控制飞行装置200在空中飞行，该高密度区域r的避让对象的密度等于或大于从存储单元26读取的阈值密度。

飞行控制部273被配置为确定由获取部271获取的飞行计划所建议的飞行路线是否会经过高密度区域r。在确定了飞行计划所建议的飞行路线经过高密度区域r时，飞行控制部273在飞行装置200在空中飞行时可以改变飞行计划以避开高密度区域r。在确定由飞行计划所建议的飞行路线没有经过高密度区域r时，飞行控制部273控制飞行装置200沿着飞行路线飞行。

将参考图5描述利用飞行控制部273改变飞行计划的方法。在图5中，箭头a示出了由获取部271获取的飞行计划所建议的飞行路线。获取部271获取飞行计划，该飞行计划可能建议经过确定部272所确定的高密度区域r的飞行路线。

当飞行路线经过高密度区域r时，飞行控制部273可以改变飞行路线以避开高密度区域r上方的上部空间。飞行控制部273改变飞行路线，如箭头b1、b2所示。飞行控制部273的改变的飞行路线可以避开高密度区域r上方的上部空间。也就是说，改变的飞行路线可以经过低密度区域，该低密度区域具有低于确定部272确定的密度的避让对象的较低密度。在避开高密度区域r上方的上部空间之后，飞行控制部273可以恢复其在改变之前的原始飞行路线。关于这一点，飞行控制部273可以使用扬声器生成声音(该声音向步行者通知飞行装置200将要飞过步行者的事件)，从而请求步行者移到飞行路线的外部。

在确定第一区域h的所有区块的避让对象的密度都大于阈值密度时，飞行控制部273确定在与第一区域h不同的第二区域中是否可以找到避让对象的密度小于阈值密度的任何低密度区域。例如，第二区域可以在第一区域h的右侧或左侧与其邻接。飞行控制部273指示确定部272确定第二区域中的避让对象的密度。即，当第一区域h的所有区块的避让对象的密度等于或大于阈值密度时，确定部272确定第二区域中的避让对象的密度。因此，可以基于避让对象的密度来确定第二区域中低密度区域的存在，确定部272可以使用要通过改变摄像头的方向性而捕获的第二区域的图像来确定所述避让对象的密度。

在确定第二区域中存在低密度区域时，飞行控制部273可以改变飞行路线以经过该低密度区域。根据上述配置，即使当第一区域h的所有区块都被确定为高密度区域时，飞行控制部273也可以降低飞行装置200或其相关部分在坠落中可能与任何避让对象接触的风险。

在确定第二区域中不存在避让对象的密度小于阈值密度的低密度区域时，飞行控制部273可以确定在与第一区域h和第二区域不同的第三区域中是否找到避让对象的密度小于阈值密度的低密度区域。在确定第三区域中存在避让对象的密度小于阈值密度的低密度区域时，飞行控制部273可以改变飞行路线以经过该低密度区域。

有时，在高密度区域r中发现的一些避让对象可能会沿期望的方向移动。在这种情况下，有必要考虑如下可能性：飞行装置200将被控制为在与避让对象的移动方向相同的方向上移动以避开高密度区域r。但是，这可能阻止飞行装置200避开高密度区域r上方的上部空间。为此，飞行装置200可以在与避让对象的移动方向相反的方向上移动以避开高密度区域r。

具体地，飞行控制部273确定在第一区域h的高密度区域中发现的多个避让对象之中的数量等于或大于预定数量的避让对象的移动方向，并且因此飞行控制部273可以将第二区域设置为沿着与避让对象的移动方向相反的方向而定位。在第一区域h的高密度区域中发现的多个避让对象之中，例如，当五个人或更多的人沿向右的方向移动时，飞行控制部273可以将第二区域设置为位于第一区域h的向左的方向上。关于这一点，飞行控制部273可以确定在第一区域h的高密度区域中发现的多个避让对象之中的比率等于或大于预定比率的避让对象的移动方向。例如，预定比率是高密度区域中避让对象的数量的一半。飞行控制部273确定在第二区域中是否发现低密度区域。[由飞行装置确定阈值密度的方法]

飞行控制部273通过通信单元11获取由飞行管理装置100确定的阈值密度。飞行控制部273将表示飞行位置的位置信息、飞行装置信息(例如，电池电量和速度)、以及天气信息作为用于确定阈值密度的信息发送给飞行管理装置100。天气信息包括风速、降雨量和温度。稍后将描述如何利用飞行管理装置100生成阈值密度的方法。飞行控制部273使用获取的阈值密度来更新存储在存储单元26上的阈值密度。

另外，存储单元26可以存储与各种类型的状况相关联的多个阈值密度，并且因此，飞行控制部273可以根据飞行装置200的状态从存储在存储单元26上的与各种类型的状况相关联的多个阈值密度之中选择可用的阈值密度。例如，当飞行装置200的尺寸或重量等于或大于参考值时，可以选择比当飞行装置200的尺寸或重量小于参考值时所选择的阈值密度小的阈值密度。飞行装置200的管理者可以依据预计当飞行装置200或其相关部分与任何避让对象接触时会发生的损坏程度来提前确定参考值。飞行控制部273从存储单元26读取飞行装置200的尺寸或重量。飞行控制部273根据飞行装置200的尺寸或重量来选择阈值密度。飞行控制部273可以利用未示出的传感器来测量自重(deadweight)，以便通过将飞行装置200的自重和皮重相加来计算总重量。

例如，当飞行装置200测得其四个边的每一个的尺寸为五十厘米长或其总重量为一千克时，飞行控制部273针对十平方米的面积确定多达九个人的阈值密度。当飞行装置200测得其四个边的每一个的尺寸为一米长或其总重量为三十千克时，飞行控制部273针对十平方米的面积确定多达三个人的阈值密度。根据上述配置，飞行控制部273可以抑制当具有相对大的尺寸或相对重的重量的飞行装置200与任何避让对象接触时发生的大损坏。

飞行控制部273可以基于飞行装置200的飞行高度来确定阈值密度。在这种情况下，作为位置传感器22的一部分而提供的高度传感器被用于获取飞行装置200的飞行高度。飞行控制部273确定所获取的飞行高度是否等于或大于参考值。

当飞行装置200的飞行高度等于或大于参考值时，飞行控制部273将阈值密度减小为小于当飞行高度小于参考值时所选择的阈值密度。本领域技术人员可以依据预计当飞行装置200在坠落中与任何避让对象接触时产生的损坏程度来确定参考值。根据上述配置，飞行控制部273可以抑制当飞行装置200可能从相对高的飞行位置掉落并在坠落中与任何避让对象接触时发生的大损坏。

飞行控制部273可以基于包括在由获取部271获取的飞行环境信息中的地区、时区和天气中的至少任何一个来确定阈值密度。例如，飞行控制部273读取阈值密度，该阈值密度与飞行环境信息相关联地存储在存储单元26中。

当飞行装置200在空中飞行时，避让对象的密度可能会根据地区、时区或天气而改变。例如，避让对象的密度倾向于通常在市区内更高，从而提供相对较少数量的与可避让路线有关的选项。因此，避让对象的密度过低有可能会消除(banish)飞行装置200的可飞路线。为此，飞行控制部273需要使用取决于飞行地区、时区和天气的阈值密度来防止被避开的高密度区域r过度扩张。换句话说，飞行控制部273可以抑制对飞行装置200可能不会飞过高密度区域r的担心。

使用取决于飞行地区、时区和天气的阈值密度，飞行控制部273可以防止被避开的高密度区域r过度变窄。因此，飞行控制部273可以抑制以下有益效果的降低：因降低避开高密度区域r的频率而降低了飞行装置200在坠落中与任何避让对象接触的风险。

飞行控制部273可以基于关于飞行装置200是否订购了人寿保险或损害保险的订购信息来确定阈值密度。例如，飞行控制部273可以将与未订购人寿保险或损害保险的飞行装置200有关的阈值密度降低为低于与订购了人寿保险或损害保险的飞行装置200有关的阈值密度。例如，飞行控制部273可以基于获取部271从飞行管理装置100或存储单元26获取的订购信息来确定阈值密度。

在飞行装置200未订购人寿保险或损害保险的情况下，当飞行装置200在坠落中与任何避让对象接触时，飞行装置200的用户可能会过多地赔偿针对损害的支付。为此，本实施例被设计为在飞行装置200没有人寿保险或损害保险时通过降低阈值密度来降低用户可能支付过多的赔偿额的风险。

[悬停待命]

在确定高密度区域r将从飞行路线上消失的可能性时，飞行控制部273可以在不改变飞行路线的情况下悬停待命，而不管确定飞行路线是否经过第一区域h中的高密度区域r。

例如，飞行控制部273确定任何避让对象是否正在第一区域h的高密度区域r中移动，并且因此当飞行控制部273确定一些避让对象正在第一区域h的高密度区域r中移动时，飞行装置200可以将其移动停止在悬停状态。在即使当飞行装置200停止移动达避让对象从飞行路线离开所需的预测时间时，飞行装置也可以参照飞行时间表以预定时间到达目的地的情况下，飞行控制部273可以确定飞行装置200可以将其移动停止在悬停状态下。在这方面，飞行控制部273不需要在悬停状态下完全地停止飞行装置200的移动，其中，飞行控制部273可以将处于悬停状态下的飞行装置200的飞行速度降低为比飞行装置200开始悬停在空中之前的先前的飞行速度更低。

作为避让对象的人或车辆可以清楚地听到通过使飞行装置200的螺旋桨旋转而产生的声音，避让对象可以在飞行装置200停止在悬停状态时远离飞行装置200。为此，在飞行装置200停止在悬停状态时，飞行控制部273可以确定由确定部272确定的第一区域h中的避让对象的密度是否将被改变为低于阈值密度。

在飞行装置200停止在悬停状态的情况下，当第一区域h中的避让对象的密度改变为低于阈值密度时，飞行控制部273控制飞行装置200沿着由获取部271获取的飞行路线飞过第一区域h。这是因为可以预见当恰好位于飞行路线下方的高密度区域r被改变为低密度区域时，飞行装置200在坠落中与任何避让对象接触的可能性很小。因此，飞行控制部273可以控制飞行装置200沿着飞行路线飞行。

在确定刚好在飞行路线下方的避让对象的密度保持等于或大于阈值密度并且在从飞行装置200在悬停状态停止其移动的时刻(timing)起经过了预定时间之后还没有改变时，飞行控制部273可以改变飞行计划以避开确定部272确定的高密度区域r。例如，预定时间可以被设置为飞行装置200在抵达时间到达其目的地的足够时间。

当确定第二区域中不存在低密度区域时，飞行控制部273可以控制飞行装置200停止在悬停状态，直到飞行控制部273确定在第一区域h或第二区域中存在低密度区域为止。当在飞行装置200停止在悬停状态之后，确定在第一区域h或第二区域中存在低密度区域时，飞行控制部273可以改变飞行装置200的飞行路线以经过低密度区域。

[请求其他飞行计划]

飞行控制部273可以在于预定时段内使飞行计划改变了预定次数或更多次数以避开由确定部确定的高密度区域之后，利用飞行管理装置100来请求具有不同飞行路线的另一飞行计划，该飞行管理装置100被配置为管理飞行计划。对于预定时段和预定次数，本领域技术人员可以确定参考值，这些参考值将设想当以相同频率连续改变飞行计划时在空中飞行的飞行装置200中发生故障。例如，预定时段和预定次数可以被设置为设想当以相同频率连续改变飞行计划时飞行装置200的电池电量不足或飞行装置200无法在指定时间到达其目的地时的参考值。

利用飞行控制部273反复变更飞行计划可能产生飞行装置200可能已飞过许多高密度区域密集地聚集在一起的拥挤地方的可能性。例如，拥挤区域可能位于烟花表演场所或露天棒球场周围。为了绕开拥挤地方，飞行控制部273将请求改变为具有不同飞行路线的另一飞行计划的请求信息发送至飞行管理装置100。

作为对发送到飞行管理装置100的请求信息的响应信息，飞行控制部273从飞行管理装置100获取具有不同的飞行路线的另一飞行计划。飞行控制部273控制飞行装置200沿被设置成获取的飞行计划的飞行路线飞行。

当获取部271获取包括多个飞行路线的飞行计划时，飞行控制部273可以控制飞行装置200沿着在设置成该飞行计划的多个飞行路线之中的具有最高优先级的第一飞行路线飞行。当确定第一飞行路线经过高密度区域r时，飞行控制部273可以将其飞行路线改变为多个飞行路线之中的第二飞行路线，飞行装置200可以沿着该第二飞行路线在空中飞行。在这方面，第二飞行路线被设置成避开高密度区域r上方的上部空间，但是经过低密度区域。

当检测部25在飞行路线上检测到障碍物时，飞行控制部273可以改变飞行路线来避开障碍物，该飞行路线被设置成满足获取部271获取的飞行计划。在这种情况下，在于预定时段内反复变更了飞行路线预定次数或更多次数以便避开检测部25检测到的障碍物之后，飞行控制部273可以请求飞行管理装置100将其飞行计划改变为具有不同飞行路线的另一个飞行计划，该飞行管理装置100被配置为管理飞行计划。

在避开飞行路线上的高密度区域r或障碍物之后，飞行控制部273测量高密度区域r等的位置。例如，飞行控制部273可以基于与安装在飞行装置200上的位置传感器22、方向传感器(未示出)或距离传感器相关联的检测部25的检测结果，来测量高密度区域r等的位置。在这种情况下，飞行控制部243将表示高密度区域r等的测得的位置的信息发送给飞行管理装置100。

[飞行管理装置100的构造]

图6是示出飞行管理装置100的构造的框图。飞行管理装置100包括通信单元11、存储单元12和控制单元13。通信单元11是被配置为经由基站300通过网络n与飞行装置200通信的接口。存储单元12由包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)等的存储介质构成。存储单元12被配置为存储要由控制单元13执行的程序。另外，存储单元12可以用作控制单元13的工作存储器。例如，控制单元13是被配置为执行存储在存储单元12上的程序的cpu(中央处理单元)，从而将功能实现为登记部131、飞行计划生成部132和显示控制部133。

登记部131被配置为利用存储单元12来登记由管理者设置的拥挤地方。此外，登记部131可以基于诸如每年的第一次参拜神社的事件的事件信息来预测拥挤地方，从而将预测的拥挤地方、它们的日期和时区登记到存储单元12。登记部131被配置为从外部装置获取事件信息。可替代地，管理者可以将事件信息输入到飞行管理装置100。

登记部131可以基于历史信息(即，关于可同时连接到基站300的终端的数量的历史)来利用存储单元12登记拥挤地方。例如，当从外部装置(未示出)获取到指示同时连接到基站300的终端的数量超过阈值的历史信息时，登记部131可以将基站300的小区登记为拥挤地方的范围。此时，登记部131可以将同时连接到基站300的终端的数量超过阈值的日期和时区登记为每个拥挤地方的日期和时区。

当多个飞行装置200在预定时段内已经反复改变了飞行计划预定次数以避开高密度区域时，登记部131可以将高密度区域登记为拥挤地方。当飞行装置200避开高密度区域r时，登记部131可以从飞行装置200获取表示高密度区域r的位置的高密度区域信息。当从多个飞行装置200获取将预定范围内的位置表示为高密度区域r在预定时段内的预定次数或更多次数的位置的高密度区域信息时，登记部131可以将高密度区域r的分布范围登记为拥挤地方。在这方面，本领域技术人员可以确定具有表示相同或相关联的高密度区域r的数字值的预定范围。例如，预定时段和预定次数可以分别设置为获取高密度区域信息的频率在统计上的明显高值。

图7示出了利用登记部131登记的拥挤地方的示例。登记部131被配置为彼此相关联地存储范围信息和图像，该范围信息表示当从飞行装置200获取与每个拥挤地方相对应的高密度区域信息时要进行登记的拥挤地方的范围、日期和时区，该图像是通过飞行装置200的摄像头23捕获到拥挤地方的图像。

在图7的示例中，登记部131向存储单元26登记彼此相关联的表示拥挤地方的范围的“××”、表示获取与拥挤地方相对应的高密度区域信息时的日期的“2018年1月1日”、作为获取与拥挤地方相对应的高密度区域信息时的时区的“全天”、以及捕获拥挤地方的捕获的图像a。例如，范围“××”指示代表纬度和经度范围的信息。时区“全天”指示登记部131已经从飞行装置200获取了全天的与拥挤地方相对应的高密度区域信息。例如，捕获的图像a是使用用于隐私保护的马赛克图案处理了其面部的人的捕获的图像。

另外，登记部131向存储单元26登记彼此相关联的表示拥挤地方的范围的“δδ”、作为获取与拥挤地方相对应的高密度区域信息时的日期的“2017年12月24日”、表示获取与拥挤地方相对应的高密度区域信息时的时区的“16点-23点”、以及捕获拥挤地方的捕获的图像b。例如，“δδ”指示代表经度和纬度范围的信息。时区“16点-23点”指示登记部131已获取了在16点至23点期间与拥挤地方相对应的高密度区域信息。与捕获的图像a相似，捕获的图像b是使用马赛克图案处理了其面部的人的捕获的图像。

在经过了登记消去时段之后，登记部131可以从存储单元26中消去作为拥挤地方的登记信息。登记消去时段是消除拥挤所需的预测时间，例如一天。当在经过登记消去时段之前从多个飞行装置200反复获取表示在预定时段中被登记为拥挤地方达预定次数或更多次数的位置范围的高密度区域信息时，登记部131可以无限期地将登记信息保持为拥挤地方而不会从存储单元26中消去登记信息。例如，预定时段中的预定次数可以被设置为获取表示高密度区域r的位置的信息的频率在统计上的明显高值。

飞行计划生成部132被配置为生成用于飞行装置200在空中飞行的飞行计划。飞行计划生成部132可以生成飞行计划中包括的飞行路线和飞行时间表。飞行计划生成部132可以生成使得飞行装置200经过未在存储单元26中登记为拥挤地方的某个地方的飞行路线。例如，飞行计划生成部132可以生成使得飞行装置200与存储单元26中登记为拥挤地方的范围相距预定距离或更多距离进行飞行的飞行计划。当飞行装置200配备有gps接收器作为位置传感器22时，预定距离可以是大于gms测量结果的误差的值。根据上述配置，飞行计划生成部132能够生成使飞行装置200不经过拥挤地方的飞行路线。

另外，可以在存储单元26中登记表示障碍物的位置的信息。飞行计划生成部132可以生成使得飞行装置200经过未在存储单元26中登记为障碍物的位置的某个地方的飞行路线。关于这一点，飞行计划生成部132可以生成包括多个飞行路线的飞行计划。

在从飞行装置200接收到请求具有不同飞行路线的另一飞行计划的请求信息时，飞行计划生成部132可以生成新的飞行路线。飞行计划生成部132从飞行装置200获取表示飞行装置200已避开的高密度区域或障碍物的位置的信息。飞行计划生成部132可以生成飞行路线，以使飞行装置200不经过获取的高密度区域或获取的障碍物的位置以及登记在存储单元26中的拥挤地方和障碍物的位置。飞行计划生成部132生成具有飞行路线的新飞行计划并将其发送到请求另一飞行计划的飞行装置200。当飞行装置200被设置有经过避让对象的飞行路线时，飞行计划生成部132可以提前通知飞行路线的预定接触地址以经过避让对象，而不管避让对象的密度如何。例如，预定接触地址可以是被配置为对飞行装置200的飞行行使管辖权的管理机构。

[利用飞行管理装置确定阈值密度的方法]

飞行计划生成部132被配置为将阈值密度确定作为用于确定是否改变飞行路线的基础。飞行计划生成部132可以从飞行装置200获取指示飞行位置的位置信息和飞行装置信息(例如，电池电量或速度)以及天气信息(例如，风速、降雨量、温度)，来作为用于确定阈值密度的信息。

飞行计划生成部132被配置为根据以下所有条件(1)-(9)或多个条件的组合来计算考虑坠落风险的飞行适当性。

(1)从出发点到目的地点的飞行距离。

(2)飞行路线可能经过的地区。

(3)时区。

(4)从飞行装置200获取的天气信息。

(5)飞行装置200的规格，例如，尺寸、重量、最大速度、最大抗风压性能。

(6)关于飞行装置200是否订购人寿保险或损害保险的前提条件。

(7)在飞行计划时间内存在/不存在其他飞行装置。

(8)在飞行期间引起电池电量不足的可能性。

(9)在目的地点的到达时刻表时间。

飞行适当性可以用作用于使用条件的组合来确定飞行的阈值的参数，其中，较大的飞行适当性的值指示在飞行装置200的飞行期间要确保的较高安全性。飞行计划生成部132可以如下确定关于上述每个条件的飞行适当性。

[(1)从出发点到目的地点的飞行距离]

与短飞行距离相比，从出发点到目的地点的长飞行距离可能导致飞行装置200的相对较高的坠落风险或者对象将会从飞行装置200掉落的相对较高的风险。当飞行装置等于或大于预定值时，飞行计划生成部132可以从存储在存储单元12中的飞行适当性中减去某个分值。例如，预定值是飞行装置200的最大飞行距离的一半。当飞行距离小于预定值时，飞行计划生成部132不会从存储在存储单元12中的飞行适当性中减去某个分值。

[(2)飞行路线经过的地区]

人口密度高的地区可能容易造成避让对象的密集拥堵。当低阈值密度被设置到该地区时，飞行计划生成部132难以设置飞行路线。为此，当飞行装置200要飞过人口密度等于或大于参考值的地区时，飞行计划生成部132可以将某个分值加到存储在存储单元12上的飞行适当性。例如，参考值可以来自多个陈列有序的城市(cabinet-orderedcities)的市区的人口密度的统计。当飞行装置200将要飞过人口密度小于参考值的地区时，飞行计划生成部132不会将某个分值加到存储在存储单元12上的飞行适当性。

[(3)时区]

但是，在同一地区，导致避让对象密集拥挤的趋势可能根据时区而有所不同。例如，在通勤时区中的商业区中很容易发生避让对象的密集拥挤。趋于引起避让对象的密集拥挤的地区和时区彼此关联地存储在存储单元12上。当拥挤的时区与分配给飞行装置200的飞行的时区相匹配时，飞行计划生成部132可以将某个分值加到存储在存储单元12上的飞行适当性，所述拥挤的时区与覆盖飞行装置200的飞行的地区相关联地存储在存储单元12上。另一方面，当拥挤的时区与分配给飞行装置200的飞行的时区不匹配时，飞行计划生成部132不将某个分值加到存储在存储单元12上的飞行适当性。

[(4)天气信息]

与良好的天气相比，飞行装置200在空中飞行的恶劣天气可能导致飞行装置200的高坠落风险或对象将从飞行装置200掉落的高风险。当从飞行装置200获取的天气信息指示风速或降雨量等于或大于参考值时，或者当天气信息指示温度等于或大于参考温度时，飞行计划生成部132可以从存储在存储单元12上的飞行适当性减去某个分值。例如，与风速或降雨量有关的参考值可以被设置为根据飞行装置200的标准确定的风速或降雨量的上限值的一半。参考温度可以被设置为比根据飞行装置200的标准确定的运行温度的下限值高的值，例如零摄氏度。

[(5)飞行装置200的规格]

当飞行装置200的规格包括等于或大于参考值的飞行装置200的尺寸或重量时，飞行计划生成部132可以从存储在存储单元12上的飞行适当性中减去某个分值。飞行装置的管理者已经根据当飞行装置在坠落中与任何避让对象接触时发生的预计损坏程度提前确定了参考值。另一方面，在飞行装置200的尺寸或重量小于参考值时，飞行计划生成部132不从存储在存储单元12上的飞行适当性中减去某个分值。

当飞行装置200的规格包括相对于最大抗风压性能或最大电池容量的相对较高的值时，飞行装置200可以具有高度的飞行稳定性，并且因此可以假设相对较低的飞行装置200的坠落风险或相对较低的对象从飞行装置200掉落的风险。当飞行装置200的规格包括等于或大于参考值的最大抗风压性能或最大电池容量时，飞行计划生成部132可以将某个分值加到存储在存储单元12中的飞行适当性。

例如，最大抗风压性能的参考值被设置为适当的值，其可以允许飞行装置200在其正常发生的风压下在其地区内飞行。例如，最大电池容量的参考值被设置为可以允许飞行装置200飞行两倍的飞行距离或更远的距离的适当值。当飞行装置200的规格包括小于参考值的最大抗风压性能或最大电池容量时，飞行计划生成部132不将某一分值加到存储在存储单元12上的飞行适当性。

[(6)人寿保险或损害保险]

如上所述，当飞行装置200不具有人寿保险或损害保险时，飞行装置200的用户可能会担心为与任何避让对象接触的飞行装置200的坠落中的损害支付过多的补偿额。当飞行装置200未订购人寿保险或损害保险时，飞行计划生成部132可以从存储在存储单元12中的飞行适当性中减去某个分值。另一方面，飞行装置200订购了人寿保险或损害保险，飞行计划生成部132可以不从存储在存储单元12上的飞行适当性中减去某个分值。

[(7)存在/不存在其他飞行装置]

在飞行装置200的飞行期间飞行的除飞行装置200之外的另一飞行装置200的时间表可能导致在那些飞行装置200之间产生冲突的风险。因此，当存储单元12存储了指示在飞行装置200的飞行期间飞行的除飞行装置200之外的另一飞行装置200的时间表的飞行计划时，飞行计划生成部132可以从存储在存储单元12中的飞行适当性中减去某个分值。另一方面，当存储单元12未存储指示在飞行装置200的飞行期间飞行的除飞行装置200之外的另一飞行装置的时间表的飞行计划时，飞行计划生成部132可以不从存储在存储单元12中的飞行适当性中减去某个分值。

[(8)电池电量]

由于缺少电池电量余量，飞行装置200可能面临电池电量不足的可能性，电池电量不足可能在飞行距离增加以避开高密度区域时发生。为此，基于包括在从飞行装置200获取的飞行装置信息中的电池电量，飞行计划生成部132确定在飞行装置200将沿着飞行路线飞行时电池电量是否变为等于或低于预定值。当在飞行装置200将沿着飞行路线飞行时电池电量变为等于或低于预定值时，飞行计划生成部132将某个分值加到存储在存储单元12中的飞行适当性。例如，预定时间可以被设置为飞行装置200的最大电池容量的三分之一。另一方面，当即使在飞行装置200沿着飞行路线飞行时电池电量也保持为大于预定值时，飞行计划生成部132不将某个分值加到存储在存储单元12中的飞行适当性。

[(9)按时到达目的地]

当在到达目的地的抵达期限之前剩下相对较短的时间时，由于避开高密度区域时的飞行时间增加，因此飞行装置200可能无法在抵达期限之前到达目的地。为此，基于从飞行装置200获取的位置信息，飞行计划生成部132确定飞行装置200在沿着飞行路线飞行时是否能够在抵达期限之前的预定时间或更多时间到达目的地。例如，预定时间可以设置为十分钟。当确定飞行装置200在沿着飞行路线飞行时不能在抵达期限之前的预定时间或更多时间到达目的地时，飞行计划生成部132从存储在存储单元12中的飞行适当性中减去某个分值。另一方面，当确定飞行装置200在沿着飞行路线飞行时将在抵达期限之前的预定时间或更多时间到达目的地时，飞行计划生成部132不从存储在存储单元12中的飞行适当性中减去某个分值。

飞行计划生成部132根据所有步骤(1)至(9)或多个步骤的组合，基于加法或减法后的飞行适当性来确定阈值密度。此时，飞行计划生成部132响应于较高的飞行适当性值来将阈值密度确定为更高。由于结合上述步骤(1)至(9)中的(1)飞行距离、(2)天气信息和(7)存在/不存在其他飞行装置以及(5)飞行装置的规格中的最大抗风压性能或最大电池容量的使用分值与飞行适当性进行了加法或减法，因此飞行计划生成部132可以考虑飞行装置200的坠落风险来计算飞行适当性。关于这一点，飞行计划生成部132可以通过省略上述步骤而在不考虑飞行装置200的坠落风险的情况下计算飞行适当性。

飞行计划生成部132被配置为根据(1)飞行距离、(4)天气信息和(7)存在/不存在其他飞行装置以及(5)飞行装置的规格中的最大抗风压性能或最大电池容量中的任何一个来综合计算飞行装置200的坠落风险，并且因此，飞行计划生成部132可以在确定飞行装置200的坠落风险大于预定值时将阈值密度改变为更小。例如，预定值来自于与在空中飞行的多个其他飞行装置发生的坠落风险有关的统计。飞行计划生成部132确定阈值密度并将其发送给飞行装置200。

[优先级的确定]

在生成包括多个飞行路线的飞行计划时，飞行计划生成部132可以根据飞行计划中包括的每个飞行路线来计算飞行装置200在飞行时的每个飞行路线的飞行适当性。关于这一点，飞行计划生成部132可以基于计算出的飞行适当性将优先级分配给飞行计划中包括的多个飞行路线。例如，飞行计划生成部132可以将较高的优先级分配给具有较高的飞行适当性值的飞行路线。

[拥挤地方的显示]

显示控制部133读取在存储单元26中登记的拥挤地方，以生成地图图像，使得表示拥挤区域的位置的圆形图像将被叠加在地图图像上。显示控制部133经由通信单元11生成地图图像并将其显示在显示单元上。例如，显示单元可以是耦合到飞行管理装置100的显示屏，但是可以使用另一终端的显示器。

图8示出了地图图像的示例。例如，使用飞行管理装置100的飞行装置200的管理者开始执行应用软件以生成飞行路线，该飞行路线显示在飞行管理装置100的显示屏上。显示控制部133可以显示表示多个拥挤地方的多个圆形图像c，这些圆形图像c被叠加在地图图像上。这里，一系列箭头指示由飞行计划生成部132生成的飞行路线。显示控制部133可以以彩色方式产生图8的地图显示，使得经过避让对象的飞行路线的一部分将被着色为红色。另外，显示控制部133可以以红色来对飞行路线的一部分进行着色，以指示飞行装置200在经过避让对象时的飞行位置。

存储单元26被配置为与拥挤地方相关联地存储捕获拥挤地方的图像。当选择了由显示在显示屏上的圆形图像c指示的拥挤地方中的任何一个时，显示控制部133从存储单元26读取与所选择的拥挤地方相关联的捕获的图像。显示控制部133读取捕获的图像并将其显示在显示屏上。例如，捕获的图像可以是通过在紧接当前时刻的预定时间段内捕获拥挤地方而产生的图像。

另外，显示控制部133可以在显示屏上显示指示在拥挤地方中的拥挤程度的图像，而不是捕获的拥挤地方的图像。根据上述配置，飞行装置200的用户在确认捕获的拥挤地方的图像或指示拥挤程度的图像时，可以容易地掌握拥挤地方的拥挤程度。

[飞行装置200的程序]

图9-10是示出利用飞行装置200避开高密度区域r的过程的流程图。该程序开始于在飞行期间激活飞行装置200的摄像头23以捕获第一区域h时，该第一区域h位于飞行装置200的位置的前方和下方。

首先，飞行控制部273确定第一区域h中的避让对象的密度等于或大于预定阈值密度的高密度区域r(s101)。飞行控制部273确定根据由获取部271获取的飞行计划的飞行路线是否将经过高密度区域r(s102)。在确定飞行路线将经过高密度区域r时，飞行控制部273确定避让对象中的任何一个是否正在高密度区域r中移动(s103)。在确定避让对象中的任何一个正在高密度区域r中移动时(即，在s103中为“是”)，飞行控制部273控制飞行装置200停止在悬停状态(s104)。

在飞行装置200停止在悬停状态的情况下，飞行控制部273确定恰好在获取部271所获取的飞行路线下方的高密度区域r是否将改变为低密度区域(s105)。当恰好在获取部271获取的飞行路线下方的高密度区域r在飞行装置200停止在悬停状态之后保持不变(即，s105中为“否”)，飞行控制部273确定第一区域h的所有区块是否均可以被认为是高密度区域r(s106)。

在确定第一区域h的所有区块均可以被认为是高密度区域r时(即，在s106中为“是”)，飞行控制部273改变摄像头23的方向性以捕获与第一区域h不同的第二区域。飞行控制部273确定在第二区域中存在/不存在避让对象的密度小于预定阈值密度的低密度区域(s107)。在确定第二区域中不存在低密度区域时(即，在s107中为“否”)，飞行控制部273控制飞行装置200使飞行高度上升(s201)，并且然后改变摄像头23的方向性以捕获与第一区域h和第二区域不同的第三区域。飞行控制部273确定在第三区域中存在/不存在避让对象的密度小于预定阈值密度的低密度区域(s202)。当确定第三区域中存在低密度区域时(即，在s202中为“是”)，飞行控制部273改变飞行路线以经过低密度区域(s203)，从而退出程序。

根据在s102中的飞行控制部273确定飞行路线未经过高密度区域r(即，s102中为“否”)的确定结果，飞行控制部273不需要改变飞行路线，因此飞行装置200将沿着飞行路线移动(s204)。根据在s103中的飞行控制部273确定避让对象中的任何一个未在高密度区域r中移动(即，s103中为“否”)的确定结果，该过程将返回到s105的确定。

当恰好在获取部271所获取的飞行路线下方的高密度区域r在飞行装置200停止在悬停状态之后已经变为低密度区域时(即，在s105中为“是”)，飞行控制部273不需要改变飞行路线，因此飞行装置200将沿着飞行路线移动(s204)。根据在s106中的飞行控制部273确定在第一区域h中存在低密度区域(即，s106中为“否”)的确定结果，飞行控制部273改变飞行路线以经过低密度区域(s203)，从而退出程序。

根据在s107中的飞行控制部273确定在第二区域中存在低密度区域(即，s107中为“是”)的确定结果，飞行控制部273改变飞行路线以经过低密度区域(s203)，从而退出程序。根据在s202中的飞行控制部273确定第三区域中不存在低密度区域(即，s202中为“否”)的确定结果，该过程将返回至s104。

为了降低飞行装置200可能在坠落中与避让对象接触的风险或从飞行装置200掉落的任何对象可能与避让对象接触的风险，可以考虑控制飞行装置200不要飞过避让对象。然而，由于相对大量的避让对象，难以使飞行装置200避开避让对象上方的上部空间。根据本实施例，飞行控制部273可以改变用于飞行装置200在空中飞行的飞行计划，以避开避让对象的密度等于或大于阈值密度的高密度区域。为此，尽管存在相对大量的避让对象，但是飞行控制部273仍可以降低飞行装置200在坠落中与避让对象接触的风险。在确定第二区域中不存在低密度区域时，飞行控制部273可以控制飞行装置200使飞行高度上升，并且因此可以高精度地搜索低密度区域。

至此，已经参考前述实施例和示例描述了本发明，但是，本发明的技术范围不必限于上述前述实施例的范围；因此，可以在本发明的主题内做出各种修改和改变。例如，可以产生关于装置的分散或集成的具体示例，其不限于上述实施例，并且因此，装置的整体或一部分可以在功能上或物理上分散或集成在任意单元中。另外，可以在本发明的范围内使用示例性配置的任意组合来创建新的实施例。关于这一点，使用示例性配置的任意组合的新实施例可以产生共享前述示例的原始效果的有益效果。

附图标记列表

11通信单元

12存储单元

13控制单元

21通信单元

22位置传感器

23摄像头

24飞行机构

25检测部

26存储单元

27控制单元

100飞行管理装置

131登记部

132飞行计划生成部

133显示控制部

200飞行装置

271获取部

272确定部

273飞行控制部

300基站