一种喷雾消杀方法和机器人与流程

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种喷雾消杀方法和机器人。

背景技术：

在医院、机场航站楼、车站码头、地铁、商场等人群密集场所，工作人员需要定期开展喷洒消毒液的消杀工作，由于这些场所一般面积较大，传统的人工喷雾消杀方式往往会耗费大量的时间和人力成本，而且由于消毒液本身含有对人体有害的物质，工作人员在进行喷雾消杀的过程中，其身体健康也会受到一定程度的损害。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例提供了一种喷雾消杀方法和机器人，以解决现有的人工喷雾消杀方式往往会耗费大量的时间和人力成本，而且会对工作人员的身体健康造成损害的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种喷雾消杀方法，可以包括：

对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划机器人的行进路径；

控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；

在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。

进一步地，在控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀之前，还包括：

确定所述目标区域的面积；

根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数；

所述控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀包括：

按照所述各项参数控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。

进一步地，所述各项参数包括：移动速度、喷雾形式、喷雾速度和喷雾角度；

所述根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数，包括：

根据下式计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数：

robotvel＝posfuncrv(area)

sprayvel＝posfuncsv(area)

sprayangle＝posfuncsa(area)

其中，area为所述目标区域的面积，posfuncrv为预设的第一函数，posfuncsv为预设的第二函数，posfuncsa为预设的第三函数，且所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数均为正相关函数，threshold为预设的面积阈值，robotvel为所述移动速度，sprayform为所述喷雾形式，mist为雾状的形式，column为水柱状的形式，sprayvel为所述喷雾速度，sprayangle为所述喷雾角度。

进一步地，在所述机器人的移动过程中，还包括：

检测设置在所述机器人上的喷雾器中的消毒液剩余量；

根据第一区域的消毒液消耗量预估第二区域的消毒液消耗量，所述第一区域为所述目标区域中已进行喷雾消杀的区域，所述第二区域为所述目标区域中尚未进行喷雾消杀的区域；

若所述消毒液剩余量小于所述第二区域的消毒液消耗量，则向用户发出提示信息。

进一步地，在所述机器人的移动过程中，还包括：

在所述行进路径上进行障碍物检测；

若在所述行进路径上检测到障碍物，则控制所述机器人停止移动，并关闭所述机器人上的喷雾器。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，可以包括：

雷达导航模块，用于对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；

运动控制模块，用于控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；

喷雾消杀模块，用于在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。

进一步地，所述机器人还可以包括：

视觉监控模块，用于确定所述目标区域的面积，并将所述目标区域的面积发送至系统控制模块；

系统控制模块，用于根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数，并将所述各项参数分别发送至所述运动控制模块和所述喷雾消杀模块；所述各项参数包括：移动速度、喷雾形式、喷雾速度和喷雾角度；

所述系统控制模块具体可以根据下式计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数：

robotvel＝posfuncrv(area)

sprayvel＝posfuncsv(area)

sprayangle＝posfuncsa(area)

其中，area为所述目标区域的面积，posfuncrv为预设的第一函数，posfuncsv为预设的第二函数，posfuncsa为预设的第三函数，且所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数均为正相关函数，threshold为预设的面积阈值，robotvel为所述移动速度，sprayform为所述喷雾形式，mist为雾状的形式，column为水柱状的形式，sprayvel为所述喷雾速度，sprayangle为所述喷雾角度。

所述运动控制模块，还用于根据所述各项参数对所述机器人的运动速度进行调整；

所述喷雾消杀模块，具体用于按照所述各项参数控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。

进一步地，所述喷雾消杀模块，还用于检测设置在所述机器人上的喷雾器中的消毒液剩余量，并将所述消毒液剩余量发送至所述系统控制模块；

所述系统控制模块，还用于根据第一区域的消毒液消耗量预估第二区域的消毒液消耗量，所述第一区域为所述目标区域中已进行喷雾消杀的区域，所述第二区域为所述目标区域中尚未进行喷雾消杀的区域；若所述消毒液剩余量小于所述第二区域的消毒液消耗量，则向用户发出提示信息。

进一步地，所述机器人还可以包括：

障碍物检测模块，用于在所述行进路径上进行障碍物检测，并在检测到障碍物时，将障碍物信息发送至系统控制模块；所述障碍物检测模块包括雷达导航子模块、超声避障子模块、rgbd避障子模块和/或红外避障子模块；

所述系统控制模块，还用于在接收到所述障碍物信息之后，分别向所述运动控制模块和喷雾消杀模块发送制动指令；

所述运动控制模块，还用于在接收到所述制动指令之后，控制所述机器人停止移动；

所述喷雾消杀模块，还用于在接收到所述制动指令之后，关闭所述机器人上的喷雾器。

进一步地，所述机器人还可以包括：

自动回充模块，用于在所述机器人的移动过程中，若检测到电量较低时，自动返回到预设的回充座进行充电。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种喷雾消杀方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种喷雾消杀方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述任一种喷雾消杀方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中使用机器人对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。通过本申请实施例，使用机器人代替人工进行目标区域的喷雾消杀，节省了大量的时间和人力成本，而且在喷雾消杀过程中，也不会对工作人员的身体健康造成损害。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例中一种喷雾消杀方法的一个实施例流程图；

图2为本申请实施例中一种机器人的模块结构图；

图3为本申请实施例中一种机器人的示意框图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例中使用机器人代替人工进行目标区域的喷雾消杀，如无特殊说明，以下步骤的执行主体均为所述机器人。

请参阅图1，本申请实施例中一种喷雾消杀方法的一个实施例可以包括：

步骤s101、对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径。

在本申请实施例中，所述机器人可以使用预先设置的传感器采集所述目标区域的信息，并依据采集到的信息进行即时定位与地图重建(simultaneouslocalizationandmapping，slam)，从而得到所述目标区域的导航地图，并在此基础上完成行进路径的规划。所述传感器可以包括激光雷达和/或视觉传感器。其中，所述激光雷达可以进行特定角度范围的扫描，输出最近的物体距离信息；所述视觉传感器主要由一个或者多个摄像头组成，这些摄像头包括但不限于单目摄像头(monocularcamera)、双目摄像头(binocularcamera)、深度摄像头(rgbdcamera)或者其它种类的摄像头，其主要功能是获取足够的机器人视觉系统要处理的最原始的图像数据，提供机器人周围的图像信息。

进一步地，所述机器人可以根据所述视觉传感器采集的图像信息确定所述目标区域的面积，并根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数。所述各项参数可以包括：移动速度、喷雾形式、喷雾速度和喷雾角度等。

在本申请实施例的一种具体实现中，可以根据下式计算所述移动速度：

robotvel＝posfuncrv(area)

其中，area为所述目标区域的面积，robotvel为所述移动速度，posfuncrv为预设的第一函数，所述第一函数为正相关函数，即所述目标区域的面积越大，则所述移动速度也越大，反之，所述目标区域的面积越小，则所述移动速度也越小，其具体的函数形式可以根据实际情况进行设置，例如，可以选取预设比例系数的正比函数，当然，也可以根据实际情况选取其它形式的函数，本申请实施例对此不作具体限定。

在本申请实施例的一种具体实现中，可以根据下式计算所述喷雾形式：

其中，sprayform为所述喷雾形式，mist为雾状的形式，column为水柱状的形式，threshold为预设的面积阈值，其具体取值可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不作具体限定，当所述目标区域的面积较小时，则可以将所述喷雾形式设置为喷洒距离较近的雾状的形式，而当所述目标区域的面积较大时，则可以将所述喷雾形式设置为喷洒距离较远的水柱状的形式。

在本申请实施例的一种具体实现中，可以根据下式计算所述喷雾速度：

sprayvel＝posfuncsv(area)

其中，sprayvel为所述喷雾速度，posfuncsv为预设的第二函数，所述第二函数为正相关函数，即所述目标区域的面积越大，则所述喷雾速度也越大，反之，所述目标区域的面积越小，则所述喷雾速度也越小，其具体的函数形式可以根据实际情况进行设置，例如，可以选取预设比例系数的正比函数，当然，也可以根据实际情况选取其它形式的函数，本申请实施例对此不作具体限定。

在本申请实施例的一种具体实现中，可以根据下式计算所述喷雾角度：

sprayangle＝posfuncsa(area)

其中，sprayvel为所述喷雾速度，posfuncsa为预设的第三函数，所述第三函数为正相关函数，即所述目标区域的面积越大，则所述喷雾角度也越大，反之，所述目标区域的面积越小，则所述喷雾角度也越小，其具体的函数形式可以根据实际情况进行设置，例如，可以选取预设比例系数的正比函数，当然，也可以根据实际情况选取其它形式的函数，本申请实施例对此不作具体限定。

步骤s102、控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动。

在所述机器人的移动过程中，可以实时根据计算得到的移动速度这一参数来对所述机器人实际的移动速度进行调整，当所述机器人实际的移动速度大于计算得到的移动速度时，则适当进行减速，而当所述机器人实际的移动速度小于计算得到的移动速度时，则适当进行加速。

步骤s103、在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。

具体地，可以按照计算得到的喷雾形式、喷雾速度和喷雾角度等各项参数控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。当所述目标区域的面积较大时，则采用水柱状的喷雾形式、较快的喷雾速度以及较大的喷雾角度，而当所述目标区域的面积较小时，则采用雾状的喷雾形式、较慢的喷雾速度以及较小的喷雾角度。

进一步地，在所述机器人的移动过程中，还可以实时检测设置在所述机器人上的喷雾器中的消毒液剩余量，并根据第一区域的消毒液消耗量预估第二区域的消毒液消耗量，所述第一区域为所述目标区域中已进行喷雾消杀的区域，所述第二区域为所述目标区域中尚未进行喷雾消杀的区域。若所述消毒液剩余量小于所述第二区域的消毒液消耗量，则向用户发出提示信息，以使用户及时添加消毒液。

进一步地，在所述机器人的移动过程中，还可以在所述行进路径上进行障碍物检测，若在所述行进路径上检测到障碍物，则控制所述机器人停止移动，避免所述机器人发生碰撞，并关闭所述机器人上的喷雾器，避免对一个地方长时间喷洒。

进一步地，在所述机器人的移动过程中，若所述机器人检测到电量较低时，可以自动返回到预设的回充座进行充电。

进一步地，当所述机器人完成在所述目标区域的喷雾消杀任务之后，可以回到起始位置，等待下一次任务启动。用户可以根据实际情况灵活定制喷雾消杀任务，所述机器人按照用户所定制的任务自动启动工作。

综上所述，本申请实施例中使用机器人对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。通过本申请实施例，使用机器人代替人工进行目标区域的喷雾消杀，节省了大量的时间和人力成本，而且在喷雾消杀过程中，也不会对工作人员的身体健康造成损害。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种喷雾消杀方法，图2示出了本申请实施例提供的一种机器人的模块结构图。

本实施例中，所述机器人可以包括：

雷达导航模块201，用于对待进行喷雾消杀的目标区域进行建图，得到所述目标区域的导航地图，并根据所述导航地图规划所述机器人的行进路径；

运动控制模块202，用于控制所述机器人按照所述行进路径在所述目标区域中移动；

喷雾消杀模块203，用于在所述机器人的移动过程中，控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。

进一步地，所述机器人还可以包括：

视觉监控模块204，用于确定所述目标区域的面积，并将所述目标区域的面积发送至系统控制模块；

系统控制模块205，用于根据所述目标区域的面积计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数，并将所述各项参数分别发送至所述运动控制模块和所述喷雾消杀模块；所述各项参数包括：移动速度、喷雾形式、喷雾速度和喷雾角度；

所述系统控制模块具体可以根据下式计算所述机器人进行喷雾消杀的各项参数：

robotvel＝posfuncrv(area)

sprayvel＝posfuncsv(area)

sprayangle＝posfuncsa(area)

其中，area为所述目标区域的面积，posfuncrv为预设的第一函数，posfuncsv为预设的第二函数，posfuncsa为预设的第三函数，且所述第一函数、所述第二函数、所述第三函数均为正相关函数，threshold为预设的面积阈值，robotvel为所述移动速度，sprayform为所述喷雾形式，mist为雾状的形式，column为水柱状的形式，sprayvel为所述喷雾速度，sprayangle为所述喷雾角度。

所述运动控制模块，还用于根据所述各项参数对所述机器人的运动速度进行调整；

所述喷雾消杀模块，具体用于按照所述各项参数控制预先设置在所述机器人上的喷雾器对所述目标区域进行喷雾消杀。

进一步地，所述喷雾消杀模块，还用于检测设置在所述机器人上的喷雾器中的消毒液剩余量，并将所述消毒液剩余量发送至所述系统控制模块；

所述系统控制模块，还用于根据第一区域的消毒液消耗量预估第二区域的消毒液消耗量，所述第一区域为所述目标区域中已进行喷雾消杀的区域，所述第二区域为所述目标区域中尚未进行喷雾消杀的区域；若所述消毒液剩余量小于所述第二区域的消毒液消耗量，则向用户发出提示信息。

进一步地，所述机器人还可以包括：

障碍物检测模块206，用于在所述行进路径上进行障碍物检测，并在检测到障碍物时，将障碍物信息发送至系统控制模块；所述障碍物检测模块包括雷达导航子模块、超声避障子模块、rgbd避障子模块和/或红外避障子模块；

所述系统控制模块，还用于在接收到所述障碍物信息之后，分别向所述运动控制模块和喷雾消杀模块发送制动指令；

所述运动控制模块，还用于在接收到所述制动指令之后，控制所述机器人停止移动；

所述喷雾消杀模块，还用于在接收到所述制动指令之后，关闭所述机器人上的喷雾器。

进一步地，所述机器人还可以包括：

自动回充模块207，用于在所述机器人的移动过程中，若检测到电量较低时，自动返回到预设的回充座进行充电。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

图3示出了本申请实施例提供的一种机器人的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图3所示，该实施例的机器人3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个喷雾消杀方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至步骤s103。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各模块/子模块的功能，例如图2所示模块201至模块207的功能。

示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述机器人3中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图3仅仅是机器人3的示例，并不构成对机器人3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人3还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器30可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31可以是所述机器人3的内部存储单元，例如机器人3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述机器人3的外部存储设备，例如所述机器人3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述机器人3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述机器人3所需的其它程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。